Cambox - Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch

BASIC-Befehle

3.2.42 CAMBOX

/i
Typ Achsenbefehl
Syntax CAMBOX(start_punkt, end_punkt, tabellen_multiplikator, link_strecke,
link_achse [ , link_option [ , link_position ]])
Beschreibung Der Befehl CAMBOX dient dazu, eine Bewegung einer Achse zu erzeugen,
die einem Positionsprofil folgt, das im TABLE-Variablen-Array gespeichert
ist. Die Bewegung ist mit der gemessenen Bewegung einer anderen Achse
synchronisiert, um ein ständig variables Software-Getriebe zu bilden.
Die TABLE-Werte sind relativ zum Startpunkt Absolutpositionen, die in
Drehgeber-Flanken spezifiziert sind.
Das TABLE-Array wird mit dem Befehl TABLE spezifiziert. Die Bewegung
kann mit jeder beliebigen Anzahl von Punkten von 2 bis 64000 definiert
werden. Durch die Möglichkeit, den Startpunkt zu spezifizieren, können im
TABLE-Array mehr als ein Profil und/oder andere Informationen gespeichert
werden. Der TJ1-MC__ bewegt sich ständig zwischen den Werten in der
Tabelle, sodass mit einer bestimmten Anzahl von Punkten ein weiches Profil
definiert werden kann. Zwei oder mehr CAMBOX-Befehle können gleichzeitig
ausgeführt werden, wobei sie die gleichen oder überlappende Werte im
TABLE-Array verwenden.
Der Befehl CAMBOX setzt voraus, dass das Startelement der TABLE
den Wert null hat. Beachten Sie auch, dass der Befehl CAMBOX je nach
Richtung der Master-Achse das Abfahren der Tabelle in Vorwärts- und
Rückwärtsrichtung erlaubt.
Das Argument link_option kann dazu benutzt werden, verschiedene
Optionen zum Starten des Befehls und einen kontinuierlichen CAM-Befehl
zu spezifizieren. Wenn z. B. link_option auf 4 gesetzt wird, funktioniert
CAMBOX wie ein „physikalischer" CAM-Befehl.
CAMBOX wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE), wenn
nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Während der Ausführung von CAMBOX wird der Parameter
ENDMOVE auf das Ende der vorherigen Bewegung eingestellt.
Der Achsenparameter REMAIN speichert die verbleibende Distanz
zur Linkachse.
PROGRAMMIERHANDBUCH
Argumente • start_punkt
Die Adresse des ersten Elements im TABLE-Array, das verwendet
werden soll.
• end_punkt
Die Adresse des letzten Elements im TABLE-Array.
• tabellen_multiplikator
Der Wert für den Tabellenmultiplikator wird dazu verwendet, die
in der Tabelle gespeicherten Werte zu skalieren. Da die TABLE-Werte
in Drehgeber-Flanken spezifiziert sind, können Sie dieses Argument
zum Einstellen der Werte verwenden, z. B. für den Einheiten-
Umwandlungsfaktor (der durch den Parameter UNITS vorgegeben wird).
• link_strecke
Wenn die Distanz in Benutzereinheiten angegeben ist, muss die
Linkachse die spezifizierte Ausgangsbewegung vollständig ausführen.
Die Linkstrecke muss als positive Distanz spezifiziert werden.
• link_achse
Die Achse, mit der synchronisiert werden soll.
• link_option
Siehe Tabelle unten.
• link_position
Die absolute Position, bei der CAMBOX startet, wenn link_option
auf 2 gesetzt ist.
Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch AXIS, CAM, REP_OPTION, TABLE
/i
Wert link_option Beschreibung
1 Der Link startet, wenn an der Linkachse ein Druckmarkenereignis auftritt.
2 Der Link startet an einer absoluten Position auf der Linksachse
(siehe link_position).
4 CAMBOX wird automatisch bidirektional wiederholt. Diese Option
wird aufgehoben, indem Bit 1 des Parameters REP_OPTION gesetzt
wird (REP_OPTION = REP_OPTION OR 2).
5 Kombination der Optionen 1 und 4.
6 Kombination der Optionen 2 und 4.
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