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1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter
Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5
Information
Volle Bewegung von Achse 5
Achse
5
6
xx0800000458
Pos.
A
J
Produktspezifikation - IRB 4600
3HAC032885-003 Revision: AE
Hinweis
Die Gesamtlast wird in folgenden Maßeinheiten angegeben: Masse in kg,
Schwerpunkt (Z und L) in Meter und Trägheitsmoment (J
2
2
L=sqr(x
+ y
), siehe Abbildung 18.
Robotertyp
60/2.05, 45/2.05
40/2.55
20/2.50
60/2.05, 45/2.05
40/2.55
20/2.50
, J
, J
ox
oy
oz
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Maximales Trägheitsmoment
2
Ja5 = Last x ((Z + 0,135)
2
Ja5 = Last x ((Z + 0,135)
2
Ja5 = Last x ((Z + 0,085)
2
Ja6 = Last x L
+ J
≤ 20 kgm
0Z
2
Ja6 = Last x L
+ J
≤ 15 kgm
0Z
2
Ja6 = Last x L
+ J
≤ 1 kgm
0Z
Beschreibung
Schwerpunkt
Beschreibung
Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am
Schwerpunkt.
1 Beschreibung
Handgelenk) von Achse 5
J
J
) in kgm
ox
oy
oz
2
+ L
) + max (J
, J
) ≤ 30 kgm
0x
0y
2
+ L
) + max (J
, J
) ≤ 20 kgm
0x
0y
2
+ L
) + max (J
, J
) ≤ 2 kgm
0x
0y
2
2
2
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2
.
2
2
2
51
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