Betrieb Mit Encoder-Rückführung - Allen-Bradley PowerFlex 750, PowerFlex 753 Handbuch

Anhang F Anwendung Integrated Motion on EtherNet/IP
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Betrieb mit Encoder-Rückführung
Geschwindigkeitsmodus bei Verwendung des MDS-Befehls (Motion Drive Start) zum Betreiben
der Achse
1. Der MDS-Befehl wird eingeleitet. Folgende Aktionen werden ausgeführt:
• Die Achse ist aktiviert.
• Der Ausgangsphasenverlust wird überprüft.
• Ein Drehmomentsollwert wird vorab aus einer vorherigen Bewegung
geladen oder es wird ein vom Kunden definierter, vorab geladener Wert
verwendet.
• Die Rückführung des momentbildenden Stroms wird überprüft und
die Bremse erhält den Befehl zum Lösen.
• Wenn die für das Lösen der Bremse erforderliche Zeit abgelaufen ist,
wird die Achsgeschwindigkeitsreferenz freigegeben.
Die Achse wird jetzt mittels Geschwindigkeitssollwert gesteuert.
2. Der MSF-Befehl (Motion Servo Off ) wird eingeleitet und die
Bremsenprüfroutine startet.
a. Wenn die Bremsenprüfroutine erfolgreich ist, wird die Leistungsstruk-
tur deaktiviert und die Achse wechselt in den Zustand „Gestoppt".
b. Wenn die Bremse Schlupf aufweist, gibt die Achse einen Bremsschlup-
falarm aus und bleibt aktiv. Die Achse kann erneut gestartet werden
und die Last lässt sich auf eine sichere Position absenken. Wenn die
Bremse nach einem MSF-Befehl keinen Schlupf aufweist, tritt ein
Fehler aufgrund einer Bremsenfehlfunktion auf und das System muss
aus- und erneut eingeschaltet werden, um den Fehler zu löschen.
c. Sofern aktiviert, gibt die Routine für die automatische Absenkung
einen Bremsenschlupfalarm aus und führt die Routine für die
automatische Absenkung („Auto Sag") aus.
Die Routine „Auto Sag" versucht wiederholt, die Bremse festzuziehen
und überprüft sie auf Schlupf. Wenn die Last keinen Schlupf mehr
aufweist, wird die Leistungsstruktur deaktiviert und es tritt ein Fehler
aufgrund einer Bremsenfehlfunktion auf. Zum Löschen des Fehlers
muss die Versorgungsspannung aus- und wieder eingeschaltet werden.
Die Routine „Auto Sag" kann nicht unterbrochen werden.
Geschwindigkeits- oder Positionsmodi bei Verwendung eines MSO-Befehls (Motion Servo On)
und von Verfahrbefehlen zum Steuern der Achse
1. Der MSO-Befehl wird eingeleitet. Folgende Aktionen werden ausgeführt:
• Die Achse ist aktiviert.
• Ein Ausgangsphasenverlust wird überprüft.
• Der Drehmomentsollwert wird vorab aus einer vorherigen Bewegung
geladen oder es wird ein vom Kunden definierter, vorab geladener Wert
verwendet.
• Die Rückführung des momentbildenden Stroms wird überprüft und
ein Befehl zum Lösen der Bremse wird ausgegeben.
• Die Achssteuerung wird aktiviert, sobald das Bremsenzeitwerk ausläuft.
2. Wenn das Zeitwerk zum Lösen der Bremse abgelaufen ist, kann die
Achssteuerung zulässig sein (z. B. MAJ, MAM und MAG).
Rockwell Automation-Publikation 750-PM001N-DE-P – Februar 2017