Betriebsarten; Synchrone Betriebsarten - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

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PRODUKTBESCHREIBUNG
3.5.2

Betriebsarten

3.5.3

Synchrone Betriebsarten

28 B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT
Kommt die Software TwinCAT
diese Schritte im Systemmanager automatisch oder bei Bedarf auch einzeln ausgeführt
werden. Wird ein Steuerungsprogramm im TwinCAT
automatisch ausgeführt.
•
Die Status der EtherCAT
zeigt (siehe „Status-LEDs NMOD, STAT und Encoder", Seite
• Fehler beim Übergang zwischen den Status der EtherCAT
den über sogenannte Emergency-Meldungen an den Master übermittelt
„EtherCAT -spezifische Fehler", Seite
®
Der AFS60/AFM60 EtherCAT
•
Free Run (1)
Der Encoder ist nicht synchronisiert. Er arbeitet autonom im eigenen Takt. Diese
Betriebsart wird nur im Status Pre-Operational verwendet.
•
Synchronous to SM-2/-3 event (2)
Der Encoder ist mit den sogenannten SM-Events synchronisiert. Die SM-Events
basieren auf der Empfangszeit des EtherCAT-Frames. Dadurch wird eine Synchroni‐
sation im Mikrosekunden-Bereich erreicht.
•
DC Sync Mode (3)
Der Encoder ist mit dem sogenannten Sync0-Event synchronisiert. Das Sync0-
Event basiert auf der Distributed-Clocks-Unit. Dadurch wird eine Synchronisation
im Nanosekunden-Bereich erreicht.
Abbildung 25: Betriebsarten
Die Positionsbestimmung erfolgt im Status Operational immer synchron zum Taktzyklus
der Buskommunikation. Die Grundeinstellung ist die Synchronisation mit SMEvents
und kann für hochgenaue Anwendungen auf die Synchronisation mit DC-Sync- Event
eingestellt werden.
®
der Beckhoff Automation GmbH zum Einsatz, können
®
-PLC gestartet, wird der Hochlauf
®
® State Machine werden von der Status-LED STAT ange‐
72).
® unterstützt drei Betriebsarten:
70).
State Machine wer‐
®
(siehe
8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten