SunFounder Da Vinci Kit Bedienungsanleitung Seite 320

SunFounder Da Vinci Kit
Für Python-Sprachbenutzer
Schritt 2: Gehen Sie zum Ordner der Kode.
cd /home/pi/davinci-kit-for-raspberry-pi/python/
Schritt 3: Führen Sie die ausführbare Datei aus.
sudo python3 3.1.6_MotionControl.py
Wenn der Neigungswinkel von mpu6050 auf der
der Kode gegen den Uhrzeigersinn. Bei weniger als -45 °C, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.
Code
Bemerkung: Sie können den folgenden Code Ändern/Zurücksetzen/ Kopieren/Ausführen/Stoppen. Zuvor müssen
Sie jedoch zu einem Quellcodepfad wie davinci-kit-for-raspberry-pi\\python gehen.
import RPi.GPIO as
import smbus
import math
import time
# Power management registers
power_mgmt_1 = 0x6b
power_mgmt_2 = 0x6c
bus = smbus.SMBus(1)
address = 0x68
bus.write_byte_data(address, power_mgmt_1, 0)
#Stepper motor pins
motorPin = (18,23,24,25)
rolePerMinute =15
stepsPerRevolution
stepSpeed = (60/rolePerMinute)/stepsPerRevolution
#mpu6050
def read_byte(adr):
return bus.read_byte_data(address, adr)
def read_word(adr):
high = bus.read_byte_data(address, adr)
low = bus.read_byte_data(address, adr+1)
val = (high <<
return val
def read_word_2c(adr):
val = read_word(adr)
if (val >= 0x8000):
return -((65535
else:
return val
316
Y-Achse
GPIO
= 2048
8) + low
- val) + 1)
größer als 45 °C, ist, dreht sich der Schrittmotor während
Kapitel 1. Über das Da Vinci Kit
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)