SunFounder Da Vinci Kit Bedienungsanleitung Seite 319

acclY = read_word_2c(0x3D);
acclZ = read_word_2c(0x3F);
acclX_scaled =
acclY_scaled =
acclZ_scaled =
double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
angle;
return
}
mpu6050 erhält den Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse.
void rotary(char direction){
if(direction ==
for(int j=0;j<4;j++){
for(int
{digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j
delayMicroseconds(stepSpeed);
}
}
else if(direction =='a'){
for(int j=0;j<4;j++){
for(int
{digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j
delayMicroseconds(stepSpeed);
}
}
}
Wenn die empfangene Richtung Taste 'c' ist, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn; wenn die Taste 'a' ist,
dreht der Motor gegen den Uhrzeigersinn. Siehe
tung des Schrittmotors.
int main()
{
setup();
double angle;
while(1) {
angle = mpu6050();
if (angle >=45){rotary('a');}
else if (angle<=-45){rotary('c');}
}
return 0;
}
Der Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse wird von mpu6050 abgelesen. Wenn er größer als 45°C, ist, dreht sich
der Schrittmotor gegen den Uhrzeigersinn. Bei weniger als -45 °C, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.
1.9. 3 Erweiterung
acclX / 16384.0;
acclY / 16384.0;
acclZ / 16384.0;
'c'){
i=0;i<4;i++)
i=0;i<4;i++)
1.3.3 Schrittmotor
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(Fortsetzung der vorherigen Seite)
& (0x08>>i));}
& (0x80>>i));}
für weitere Details zur Berechnung der Drehrich-
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