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Der LSS-Master sendet diese Sequenz von Nachrichten zum Umschalten des CANopen-Geräts GEFRAN KHC in den
Konfigurationszustand (der Slave sendet die Antwortnachricht):
COB-ID
Rx/Tx
7E5h
Rx
7E5h
Rx
7E5h
Rx
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Abbildung 12 - Sequenz der LSS-Nachrichten für die selektive Umschaltung
* In diesem Beispiel wurde die Revisionsnummer 00010001h verwendet.
** In diesem Beispiel wurde die Seriennummer 15011234h verwendet.
GEFRAN weist die Seriennummer dem Sensor KHC anhand des folgenden Schemas zu:
SERIENNUMMER: YY WW NNNN, wobei gilt:
YY: Produktionsjahr
WW: Produktionswoche
NNNN: laufende Nummer innerhalb der Woche, angefangen bei 1
3.2
LSS-KONFIGURATIONSDIENSTE
LSS-Dienst zum Konfigurieren der Knoten-ID
Mit Hilfe dieses Dienstes konfiguriert der LSS-Master die anhängige Knoten-ID des LSS-Slaves.
Der LSS-Slave bestätigt, dass der Dienst ordnungsgemäß ausgeführt wurde bzw. fehlgeschlagen ist.
Die zulässigen Werte für die Knoten-ID liegen im Intervall 1...127 (01h..7Fh). Der LSS-Master sendet die nachstehende
Nachricht zum Konfigurieren des Werts der Knoten-ID (der Slave sendet die Antwortnachricht):
COB-ID
Rx/Tx
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Fehlercodes: 00h (Protokoll ordnungsgemäß abgeschlossen) oder 01h (Knoten-ID außerhalb des Intervalls)
Die anhängige Knoten-ID wird erst dann aktiv, wenn der Master einen NMT-Befehl zum Wiederherstellen der
Kommunikation (Reset Communication command) sendet. Die Knoten-ID wird nicht automatisch im nicht-flüchtigen
Speicher des Slave-Geräts gespeichert. Zum permanenten Speichern der Knoten-ID siehe den LSS-Dienst zum Speichern
der Konfiguration.
Wenn die anhängige Knoten-ID aktiv wird oder wenn sie im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert wird, werden auto-
matisch die folgenden COB-IDs auf Grundlage ihrer Defaultwerte aktualisiert.
- COB-ID EMCY (1014h)
- COB-ID SDO rx (1200h, sub 1)
- COB-ID SDO tx (1200h, sub 2)
- COB-ID TPDO (1800h, sub 1)
Beim Einschalten ist die aktive Knoten-ID gleich der permanenten Knoten-ID.
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
DLC
D0
D1
8
40h
93h
8
41h
52h
8
42h
01h*
8
43h
34h**
8
44h
00h
DLC
D0
D1
Knoten-
8
11h
ID
Fehler-
8
11h
code
Abbildung 13 - LSS-Nachricht „Configure Node-ID"
Daten
D2
D3
D4
00h
00h
00h
4Bh
35h
53h
00h*
01h*
00h*
12h**
01h**
15h**
00h
00h
00h
Daten
D2
D3
D4
00h
00h
00h
00h
00h
00h
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
7
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