Inhaltsverzeichnis
Werbung
5.4
ÜBERTRAGUNGSARTEN FÜR DAS PDO
Die Übertragungsart für das PDO kann beim CANopen-Gerät GEFRAN KHC geändert werden.
Es gibt drei Übertragungsmodi:
1. Synchrone Übertragung
2. Asynchrone Übertragung mit RTR-Frame
3. Asynchrone Übertragung mit Event Timer
Synchrone Übertragung
Das PDO wird übertragen, wenn das CANopen-Gerät das n-te SYNC-Objekt empfängt, wenn die Übertragungsart auf
den Wert n eingestellt ist, wobei n zwischen 1 und 240 beträgt.
Das Format der SYNC-Nachricht ist in dem Abschnitt mit der Beschreibung der SYNC-Dienste beschrieben.
Asynchrone Übertragung mit RTR-Frame
Das PDO wird übertragen, wenn das CANopen-Gerät den Remote-Frame (Datenanforderungstelegramm) des PDO
empfängt.
Das Format des Remote-Frame des PDO ist in der nachstehenden Abbildung dargestellt.
COB-ID
Rx/Tx
PDO COB-ID
+ RTR bit
Asynchrone Übertragung
Die Übertragung des PDO erfolgt zyklisch, nachdem der Event Timer abgelaufen ist. Die als Vielfaches von 1 ms
angegebene Übertragungsperiode kann mit dem Objekt 1800h, Subindex 5 (Event Timer des PDO) oder mit dem Objekt
6200h (Cyclic Timer) geändert werden.
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
DLC
D0
Rx
0
-
Abbildung 44 - Format des RTR-Telegramms
Daten
D1
D2
D3
-
-
-
D4
D5
D6
-
-
-
D7
-
51
Werbung
Inhaltsverzeichnis
