Inhaltsverzeichnis
Werbung
2.2
EINSTELLUNG DER BETRIEBSPARAMETER
Nach Einstellung der Parameter des Knotens, kann der Sensor in das CANopen-Netzwerk integriert werden. Nach dem
Einschalten sendet der Sensor die Boot-up-Nachricht und geht in den Zustand „Pre-Operational" über.
Vor Anforderung der Prozessdaten müssen die Betriebsparameter des Sensors konfiguriert werden. Diese Konfiguration
wird mit dem SDO-Diensten (Service Data Objects) durchgeführt.
Mit Hilfe der SDO-Dienste kann man beispielsweise die Übertragungsart des PDO (Process Data Object) ändern,
indem man den Synchronmodus (mit SYNC-Telegrammen) oder den Asynchronmodus (mittels Event Timer) wählt, oder
man kann die Übertragungszeit (Event Timer) des asynchronen PDO, das Mapping der Daten des PDO usw. ändern.
Man kann die geänderten Parameter im nicht-flüchtigen Speicher speichern, indem man mittels SDO auf das Objekt
„Store Parameters" (Parameter speichern) zugreift, oder die werkseitigen Parametereinstellungen mit dem Objekt „Restore
Default Parameters" (Defaul-Parameter wiederherstellen) wiederherstellen.
Man kann auf alle im Objektverzeichnis des Geräts (siehe den Abschnitt „Objektverzeichnis") angegebenen Objekte
zugreifen. Die SDO-Dienste sind nur in den Zuständen „Pre-Operational" und „Operational" verfügbar (siehe den Abschnitt
„NMT-Dienste").
2.3
ANFORDERUNG DER PROZESSDATEN
Der CANopen-Drucksensor KHC von GEFRAN stellt ein Sende-PDO (TPDO1) mit zwei werkseitig gemappten
Objekten bereit:
• erstes in der Anwendung gemapptes Objekt: Druckdaten (Objekt 9130h oder 6130h oder 2090h)
• zweites in der Anwendung gemapptes Objekt: Zustand (Objekt 6150h)
Ein drittes Objekt (Temperaturdaten) kann gemappt werden (siehe PDO-Mapping).
Datenformat TPDO1
Die Druckdaten und der Zustand sind im TPDO1 gemappt, wie es in der nachstehenden Abbildung dargestellt ist.
COB-ID
180h+ Knoten-ID
Die physikalische Einheit der Druckdaten kann mit dem Objekt 6131h (AI physical unit PV) eingestellt werden. Wenn
die in TPDO1 gemappten Druckdaten vom Typ Integer ist (wenn also die gemappten Objekte 2090h oder 9130h entspre-
chen), dann muss der Wert unter Berücksichtigung des Werts des Objekts 6132h (AI decimal digits) umskaliert werden.
Wenn die in TPDO1 gemappten Druckdaten vom Typ Gleitkommazahl ist, muss der Wert nicht umskaliert werden.
Die Byte-Reihenfolge der Druckdaten im TPDO1 folgt dem Ordnungsschema LSB..MSB.
Datenübertragung TPDO1
Das PDO wird gesendet, wenn sich der Sensor im Zustand „Operational" befindet.
Zum Starten der Datenübertragung sendet der Master den NMT-Befehl „Start" wie nachstehend dargestellt.
Quelle
Steuerung
* 00h: alle Knoten; nnh: nur der Knoten mit der Knoten-ID nnh
Zum Stoppen der Datenübertragung sendet der Master den NMT-Befehl „Enter Pre-Operational" (Wechsel in Zustand
Pre-Operational), wie nachstehend dargestellt.
Quelle
Steuerung
* 00h: alle Knoten; nnh: nur der Knoten mit der Knoten-ID nnh
4
DLC
D0
5
Abbildung 6 - Gemappte Daten von TPDO1
COB-ID
DLC
000h
02h
Abbildung 7 - NMT-Befehl „Start"
COB-ID
DLC
000h
02h
Abbildung 8 - NMT-Befehl „Enter Pre-Operational"
D1
D2
D3
Druckdaten
Daten
01h; 00h*
Daten
80h; 00h*
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
D4
Zustand
Ziel
Sensor
Ziel
Sensor
Werbung
Inhaltsverzeichnis
