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Mit Hilfe dieses Dienstes meldet der NMT-Slave, dass ein Wechsel vom Zustand Initialisierung in den Zustand Pre-
Operational erfolgt ist.
Das Protokoll verwendet den gleichen Identifier wie das Protokoll für die Fehlerkontrolle. Das Format der Boot-up-
Nachricht ist in der nachstehenden Abbildung angegeben.
COB-ID
Rx/Tx
700h +
Tx
Knoten-ID
Das SYNC-Objekt kann regelmäßig vom SYNC-Producer übertragen werden. Das SYNC-Objekt stellt den grundlegen-
den Synchronisationsmechanismus des Netzwerks dar.
Wenn das CANopen-Gerät im Synchronmodus arbeitet (siehe Objekt 1800, Subindex 2), verwendet es das
SYNC-Objekt zum Synchronisieren der eigenen Zeitsteuerung, wie die PDO-Übertragung, mit der des Erzeugers des
Synchronisationsobjekts.
Das Format des SYNC-Objekts wird in der nachstehenden Abbildung erläutert.
COB-ID
Rx/Tx
80h
Rx
Die COB-ID der SYNC-Nachricht kann mit dem Objekt 1005h (COB-ID SYNC) geändert werden.
Die EMCY-Objekte werden durch einen internen Fehler des CANopen-Geräts aktiviert. Ein EMCY-Objekt wird
nur einmal pro Fehlerereignis übertragen. Kein anderes EMCY-Objekt wird übertragen, sofern kein neuer Fehler im
CANopen-Gerät auftritt.
Wenn sich die Zustände von einem oder mehreren Fehlern ändern, überträgt das CANopen-Gerät das EMCY-Objekt
mit dem aktualisierten Fehlercode. Auch der Wert des Fehlerregisters im EMCY-Objekt wird aktualisiert.
Für das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ist die Bedingung „Generischer Fehler" definiert.
Die möglichen EMCY Fehlercodes sind in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Für den Inhalt des Fehlerregisters siehe die Beschreibung des Objekts 1001h (Fehlerregister).
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
7. BOOT-UP-DIENSTE
DLC
D0
D1
1
00h
-
Abbildung 47 – Format der Boot-up-Nachricht
8. SYNC-DIENSTE
DLC
D0
D1
0
-
-
Abbildung 48 - Format der SYNC-Nachricht
9. EMCY-DIENSTE
Fehlercode
Beschreibung
0000h
Reset Error oder kein Fehler
1000h
Generischer Fehler
Tabelle 19 - EMCY Fehlercodes EMCY für das CANopen-Gerät KHC
Daten
D2
D3
D4
-
-
-
Daten
D2
D3
D4
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
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