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Mit Hilfe der NMT-Dienste kontrolliert der NMT-Master den Zustand der NMT-Slave-Geräte.
Es gibt die folgenden Zustände:
√
Initialisierung
√
Pre-Operational
√
Operational
√
Stopped
6.1
NMT-ZUSTÄNDE DES GERÄTS
Initialisierung
Im NMT-Zustand Initialisierung wird das CANopen-Gerät initialisiert. Die Parameter des CANopen-Geräts werden auf
die Einschaltwerte eingestellt (die zuletzt im nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Parameter).
Der NMZ-Zustand Initialisierung weist die Sub-Zustände „Reset Application" und „Reset Communication" auf, die auto-
matisch nacheinander abgearbeitet werden.
1)
Reset Application: Das CANopen-Gerät setzt alle die Anwendung betreffenden Parameter zurück und initialisiert
die Knoten-ID des CANopen-Geräts.
2)
Reset Communication: Das CANopen-Gerät setzt alle die Kommunikation betreffenden Parameter zurück und
stellt die Knoten-ID des CANopen-Geräts ein.
Pre-Operational
Im Zustand Pre-Operational kann die Konfiguration der Kommunikationsschnittstelle des CANopen-Geräts ausgeführt
werden. Dies geschieht mit den SDO- oder LSS-Diensten. Die PDO-Kommunikation ist nicht gestattet.
Operational
Im Zustand Operational sind alle Kommunikationsobjekte aktiv. Der Zugriff auf das Objektverzeichnis ist mit SDO mög-
lich und der Knoten kann die PDO-Kommunikation verwalten.
Stopped
Im Zustand Stopped unterbricht das Gerät die Kommunikation. In diesem Zustand wird kein Kommunikationsobjekt
unterstützt, ausgenommen die Dienste für die Fehlerkontrolle und der Empfang von NMT-Befehlen.
6.2
NMT-STEUERUNG DES KNOTENS
Nach dem Einschalten wird das CANopen-Gerät initialisiert. Die Initialisierungsphase endet mit der Übertragung der
Boot-up-Nachricht; danach geht das Gerät automatisch in den Zustand Pre-Operational über.
Zum Ändern des NMT-Zustands eines CANopen-Geräts sendet der NMT-Master die in der nachstehenden Abbildung
gezeigte Nachricht.
COB-ID
Rx/Tx
0
Tx
Die Bit-Felder und die entsprechenden Werte sind in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Bit-Felder
CS
Knoten-ID
52
6. NMT-DIENSTE
DLC
D0
D1
Knoten-
2
CS
ID
Abbildung 45 - Format der NMT-Nachricht
Wertebereich
Beschreibung
1
Start. Wechsel in den NMT-Zustand Operational.
2
Stop. Wechsel in den NMT-Zustand Stopped.
128
Wechsel in den NMT-Zustand Pre-Operational.
129
Wechsel in den NMT-Zustand Reset Application.
130
Wechsel in den NMT-Zustand Reset Communication.
0
Alle Geräte müssen die eingestellten Zustandsänderungen ausführen.
Nur das der angegebenen Knoten-ID entsprechende Gerät muss die
1 bis 127
eingestellte Zustandsänderung ausführen.
Daten
D2
D3
D4
-
-
-
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
D5
D6
D7
-
-
-
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