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Die Echtzeit-Datenübertragung erfolgt mit Hilfe des „Process Data Object" (PDO)" (Prozessdatenobjekt).
Der Datentyp und das Mapping der Objekte der Anwendung in einem PDO werden von einer entsprechenden Default-
Mapping-Struktur des PDO im Objektverzeichnis festgelegt. Für PDO1 siehe Objekt 1A00h.
Außerdem werden im Objektverzeichnis die Kommunikationsparameter für das PDO, die COB-ID, der Übertragungsmodus
und die Übertragungsfrequenz spezifiziert. Für PDO1 siehe Objekt 1800h.
Da das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ein PDO-Erzeuger ist, wird sein PDO auch als „Transmit PDO" (TPDO)
bezeichnet.
5.1
FORMAT DER PDO-NACHRICHT
Das Format der Sende-PDO Nachricht ist in der nachstehenden Abbildung angegeben.
COB-ID
180h +
Knoten-ID
5.2
DATENTYPEN IM PDO
Im PDO1 sind werkseitig zwei Datentypen gemappt: Druck und Zustand.
Die Druckdaten können vom Typ Integer32 oder REAL32.
Die Zustandsdaten sind vom Typ Unsigned8.
Ein drittes Objekt kann im PDO1 gemappt werden: Temperatur (Datentyp Integer16)
In der nachstehenden Abbildung ist die Syntax der Übertragung unter der Voraussetzung dargestellt, dass die Daten
als Bitfolge der Länge 32 für den Datentyp Integer32 und REAL32 (b0..b31) und als Bitfolge der Länge 8 für den Datentyp
Unsigned8 (b0..b7) angegeben werden.
Octet-Nummer
INTEGER32
REAL32
UNSIGNED8
Abbildung 43 – Übertragungssyntax für die verschiedenen Datentypen
Gleitkommazahlen
Beim Datentyp REAL32 sind die Werte reelle Zahlen.
Der Datentyp REAL32 wird als eine Bitfolge der Länge 32 dargestellt.
Die Implementierung nach IEEE der 32-Bit-Gleitkommazahlen ist in der nachstehenden Tabelle dargestellt.
Bit
Funktion
Die Bitfolge b = b0..b31 bestimmt den nachfolgenden Wert (endliche Zahl ungleich Null):
REAL32(b) = (-1) S x 2 E-127 x (1+F)
wobei gilt:
S = b
, ist das Vorzeichen
31
E = b
x 2
+...+ b
7
30
F = 2
x (b
x 2
-23
22
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
5. PDO-DIENSTE
Rx/Tx
DLC
D0
Druck
Tx
5
LSB
Abbildung 42 - Nachrichtenformat des Transmit PDO1 (TPDO1)
1
b 7 ..b 0
b 7 ..b 0
b31
S (Vorzeichen)
x 2
, 0 < E < 255, ist der Exponent ohne Vorzeichen
0
23
+...+ b
x 2
+ b
x 2
) ist der Bruchteil der Zahl (Mantisse)
22
1
0
1
0
Daten
D1
D2
Druck
Druck
2
3
b 15 ..b 8
b 23 ..b 16
b 15 ..b 8
-
b30..b23
b22..b0
E (Exponent)
F (Mantisse)
D3
D4
Druck
Zustand
MSB
4
b 31 ..b 24
-
49
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