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Hinweise:
E = 0 wird zur Darstellung von + 0 verwendet.
E = 255 wird zur Darstellung von endlichen Zahlen oder von „Keine Zahl" (NaN, Not a Number) verwendet.
Beispiel:
Hexadezimal:
Binär:
Berechnung von Vorzeichen, Exponent und Mantisse:
S = 0
E = 1000 0001BIN = 1 x 2
F = 1 x 2
Berechnung der Gleitkommazahl:
40C8 0000HEX = (-1)
5.3
MAPPING DES PDO
Der CANopen-Druckmessumformer GEFRAN KHC unterstützt ein variables Mapping des PDO. Wenn sich das Gerät
im NMT-Zustand Pre-Operational befindet, wird die folgende Prozedur zum Ändern der Mappingeinstellung verwendet:
1. Löschen des TPDO1 durch Setzen des Bits „Valid" der „vom TPDO1 verwendeten COB-ID" im Objekt
„Kommunikationsparameter TPDO1" (1800h, Subindex 1) auf 1b.
2. Deaktivieren des Mapping durch Setzen der „Anzahl der in TPDO1 gemappten Objekte der Anwendung" im
Objekt
„Mappingparameter TPDO1" (1A00, Subindex 0) auf 0.
3. Ändern der Mappingeinstellung durch Setzen des Werts von
a. 1. Objekt der Anwendung in „Mappingparameter TPDO1" (1A00, Subindex 1)
b. 2. Objekt der Anwendung in „Mappingparameter TPDO1" (1A00, Subindex 2)
c. 3. Objekt der Anwendung in „Mappingparameter TPDO1" (1A00, Subindex 3)
auf einen in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Werte.
Für das Mapping vorgesehenes Objekt
2090h: Prozesswert als Ganzzahl
6130h: AI Input PV (Float)
9130h: AI Input PV (Integer 32)
6150h: AI Status
2091h: Temperatur
4. Aktivieren des Mapping durch Setzen der „Anzahl der in TPDO1 gemappten Objekte der Anwendung" im
Objekt „Mappingparameter TPDO1" (1A00, Subindex 0) auf den gewünschten Wert (1..3).
5. Erzeugen des TPDO1 durch Setzen des Bits „Valid" der „vom TPDO1 verwendeten COB-ID" im Objekt
„Kommunikationsparameter TPDO1" (1800h, Subindex 1) auf 0b.
Hinweis:
Die Gesamtzahl der TPDO1 gemappten Bytes darf nicht mehr als 8 betragen.
Andernfalls wird beim Aktivieren des Mapping (Schritt 4) eine Fehlermeldung ausgegeben.
50
40C8 0000HEX
0100 0000 1100 1000 0000 0000 0000 0000BIN
+ 1 x 2
7
0
+ 1 x 2
= 0,5 + 0,0625 = 0,5625DEC
-1
-4
x 2
x (1+0,5625) = 6,25
0
129-127
Tabelle 16 – Für das Mapping vorgesehene Objekte in TPDO1
= 129DEC
Wert
20900020h
61300120h
91300120h
61500108h
20910010h
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
Anzahl Bytes
4
4
4
1
2
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