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Die Einstellungen der Übertragungsart sind in der nachstehenden Tabelle beschrieben.
Der Subindex 5 enthält den Event Timer. Die Zeit entspricht dem maximalen Intervall für die PDO-Übertragung, wenn
die Übertragungsart auf FEh und FFh eingestellt ist. Ihr Wert wird als Vielfaches von 1ms angegeben.
Mit dem Wert 0 ist der Event Timer deaktiviert (kein PDO wird übertragen).
Beschreibung des Objekts
Index
Bezeichnung
1800h
Kommunikationsparameter TPDO1
Beschreibung der Einträge
Subindex
Bezeichnung
Größter unterstützter
0
Subindex
Vom TPDO1 verwen-
1
dete COB-ID
2
Übertragungsart
5
Event Timer
(*) Die 11-Bit CAN-ID der COB-ID muss den Definitionen der reservierten CAN-IDs entsprechen (siehe den
Abschnitt „Reservierte CAN-IDs").
Eine für andere Kommunikationsobjekte reservierte CAN-ID kann nicht verwendet werden.
Hinweis:
Der Event Timer kann nicht auf einen Wert von 1 bis 9 eingestellt werden, wenn der Modus Auto-Operational aktiviert ist
und die Bitrate 20kbps beträgt.
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
Wert
Beschreibung
0
Synchron (azyklisch)
1
Synchron (zyklisch, nach jeder SYNC-Nachricht)
2
Synchron (zyklisch, alle 2 SYNC-Nachrichten)
3
Synchron (zyklisch, alle 3 SYNC-Nachrichten)
...
...
...
...
240
Synchron (zyklisch, alle 240 SYNC-Nachrichten)
241
RESERVIERT
...
RESERVIERT
...
251
RESERVIERT
252
Nur RTR
253
Nur RTR
254
Ereignisgesteuert (asynchron)
255
Ereignisgesteuert (asynchron)
Tabelle 10 - Beschreibung der Übertragungsart für TPDO1
Zugriff
RO
RW
RW
RW
Datentyp
Wertebereich
Unsigned8
5
Unsigned32
Unsigned32 (*)
0..240
Unsigned8
und
252..255
Unsigned16
0..65535
Defaultwert
5
00000180h +
Knoten-ID
254
1
27
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