Seite 1: Inhaltsverzeichnis
Benutzerhandbuch Kode 85206 Ausgabe 12-2015 INDEX 1 Einführung Seite 2 Vorbereitung Seite Einstellung der Parameter der Knoten Einstellung der Betriebsparameter Anforderung der Prozessdaten Werkseitige Parametereinstellungen 3 LSS-Dienste Seite LSS-Dienste für den Zustandswechsel LSS-Konfigurationsdienste LSS-Anfragedienste LSS-Dienste zur Identifizierung 4 SDO-Dienste Seite Objektverzeichnis SDO-Objekte 5 PDO-Dienste...
Seite 2: Einführung
Doch müssen bei dieser Konfiguration alle anderen an den CAN-Bus angeschlossenen CANopen-Geräte ausgeschaltet sein, um Fehler und Konflikte zu vermeiden. Wenn die Baudrate konfiguriert werden muss, muss der Sensor GEFRAN KHC an einen CAN-Bus angeschlossen sein, der mit derselben Baudrate wie der Sensor arbeitet.
Seite 3: Einstellung Der Knoten-Id
Einstellung der Knoten-ID Zum Ändern der Knoten-ID des Sensors muss man den LSS-Befehl zum Konfigurieren der Knoten-ID (Configure Node- ID) verwenden. Quelle COB-ID Daten Ziel Steuerung 7E5h 11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Sensor 11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Sensor 7E4h Steuerung...
Seite 4: Einstellung Der Betriebsparameter
Die SDO-Dienste sind nur in den Zuständen „Pre-Operational” und „Operational” verfügbar (siehe den Abschnitt „NMT-Dienste”). ANFORDERUNG DER PROZESSDATEN Der CANopen-Drucksensor KHC von GEFRAN stellt ein Sende-PDO (TPDO1) mit zwei werkseitig gemappten Objekten bereit: • erstes in der Anwendung gemapptes Objekt: Druckdaten (Objekt 9130h oder 6130h oder 2090h) •...
Seite 5: Werkseitige Parametereinstellungen
004E0000h (Bar) Dezimalstellen der Druckdaten 6132,1 im Format Integer Tabelle 2 – Defaultwerte der Parameter Die mit (*) gekennzeichneten Parameterwerte können bei der Bestellung des Sensors GEFRAN KHC festgelegt werden. Name Wählbare Werte Parameter/Beschreibung Baudrate 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbps Knoten-ID 1..127...
Seite 6: Lss-Dienste
Mit Hilfe dieses Dienstes schaltet der LSS-Master den LSS-Slave, dessen LSS-Adresse der mit den Nachrichten ange- gebenen Adresse entspricht, in den LSS-Konfigurationszustand. Die gesendete LSS-Adresse entspricht dem Identity Object (Objekt 1018h) des entsprechenden LSS-Slaves. Die LSS-Adresse für das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ist in der nachstehenden Tabelle angegeben. Adressfeld Wert...
Seite 7: Lss-Konfigurationsdienste
Der LSS-Master sendet diese Sequenz von Nachrichten zum Umschalten des CANopen-Geräts GEFRAN KHC in den Konfigurationszustand (der Slave sendet die Antwortnachricht): Daten COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E5h 7E5h 01h* 00h* 01h* 00h* 7E5h 34h** 12h** 01h** 15h** 7E4h Abbildung 12 - Sequenz der LSS-Nachrichten für die selektive Umschaltung * In diesem Beispiel wurde die Revisionsnummer 00010001h verwendet.
Seite 8 LSS-Dienst zum Konfigurieren der Bit-Timing-Parameter (Configure Bit Timing Parameters) Mit Hilfe dieses Dienstes konfiguriert der LSS-Master die anhängige Bitrate des LSS-Slaves. Der LSS-Slave bestätigt, dass der Dienst ordnungsgemäß ausgeführt wurde bzw. fehlgeschlagen ist. Die zulässigen Werte der Bitrate und die entsprechenden Tabellenindizes sind nachstehend angegeben. Tabellenindex Bitrate (kbit/s) 1000...
Seite 9: Lss-Anfragedienste
Der Parameter für die Umschaltverzögerung gibt die Dauer der zwei Verzögerungsperioden gleicher Länge an, die erforderlich sind, um zu verhindern, dass das Netzwerk mit unterschiedlichen Bitraten arbeitet. Wenn die „Umschaltverzögerung” nach dem Start des Dienstes zum ersten Mal abgelaufen ist, unterbricht das Slave- Gerät die Kommunikation über den Bus.
Seite 10: Lss-Dienste Zur Identifizierung
Der LSS-Master sendet die nachstehende Nachricht zum Anfragen des Produktkodes (der Slave sendet die Antwortnachricht): Daten COB-ID Rx/Tx 7E5h 7E4h Produktkode Abbildung 19 - LSS-Nachricht „Inquire Identity Product Code” Wobei der Produktkode derjenige des Identity Object des LSS-Slaves ist (Byte-Reihenfolge im Intelformat). Der LSS-Master sendet die nachstehende Nachricht zum Anfragen der Revisionsnummer (der Slave sendet die Antwortnachricht): Daten...
Seite 11 Wobei gilt: Die Vendor-ID ist diejenige des Identity Object (Byte-Reihenfolge im Intelformat). Der Produktkode ist derjenige des Identity Object des LSS-Slaves (Byte-Reihenfolge im Intelformat). Die untere Revisionsnummer und die obere Revisionsnummer definieren das Intervall der Revisionsnummer (Byte-Reihenfolge im Intelformat). Die untere Seriennummer und die obere Seriennummer definieren das Intervall der Seriennummer (Byte-Reihenfolge im Intelformat).
Seite 12: Sdo-Dienste
Der SDO-Client verwendet diesen Dienst zum Transfer der Daten vom Server (der das Objektverzeichnis bereithält) an den Client. Der Dienst „SDO Upload” wird also dazu verwendet, die Kommunikationsparameter sowie die Parameter des Geräts und des Herstellers des CANopen-Geräts GEFRAN KHC zu kontrollieren (lesen). Daten...
Seite 13: Beschreibung
Unter „Subindex” ist der Subindex des Parameters. des Objektverzeichnisses zu verstehen. Der Abbruchcode (Abort Code) gibt den Grund des SDO-Abbruchs an. Die nachstehende Tabelle enthält die Abbruchcodes, die vom Abbruchprotokoll des SDO-Transfers des CANopen- Geräts GEFRAN KHC bereitgestellt werden. Abbruchcode Beschreibung 05040001h Command Specifier des ungültigen oder unbekannten Clients oder Servers.
Seite 14: Objektverzeichnis
4.1 OBJEKTVERZEICHNIS In den nachstehenden Tabellen ist das Objektverzeichnis des CANopen-Geräts GEFRAN KHC angegeben. Communication Profile Area Inhalt Subindex Bezeichnung Zugriff Defaultwert Kommentar Analogeingang mit spezifi- 1000h Gerätetyp Unsigned32 80020194h schem PDO-Mapping und Geräteprofil DS 404. 0: Kein Fehler 1001h...
Seite 15 Inhalt Subindex Bezeichnung Zugriff Defaultwert Kommentar Unsigned8 Größter unterstützter Subindex 00000180h + Kommunikati- Unsigned32 COB-ID des TPDO1 Knoten-ID 1800h onsparameter TPDO1 Unsigned8 Übertragungsart Unsigned16 Event Timer Anzahl der in TPDO1 gemapp- Unsigned8 ten Objekte der Anwendung 1. Objekt der Anwendung Unsigned32 91300120h (Druck)
Seite 16 Manufacturer Profile Area Inhalt Subindex Bezeichnung Zugriff Defaultwert Kommentar Niedrigster 2010h Unsigned16 Mindestwert des Nenndrucks Nenndruck Höchster Nenn- 2011h Höchstwert des Nenndrucks druck Aufgezeichneter Gemessener Mindestwert des 2020h Real32 Mindestwert Drucks (flüchtig) Aufgezeichneter Gemessener Höchstwert des 2021h Real32 Höchstwert Drucks (flüchtig) Prozesswert als AI Input PV als 32-Bit-Ganzzahl.
Seite 17 Device Profile Area Inhal Subindex Bezeichnung Zugriff Defaultwert Kommentar Unsigned8 Größter unterstützter Subindex 6110h AI sensor type Unsigned16 AI sensor type 1 Unsigned8 Größter unterstützter Subindex AI ADC 6114h Sample Rate Unsigned32 1000 AI ADC sample rate 1 Unsigned8 Größter unterstützter Subindex AI input scaling 1 6121h PV (float)
Seite 18: Sdo-Objekte
Dieses Objekt stellt Informationen zu den Fehlern bereit. Das CANopen-Gerät mappt die internen Fehler in diesem Objekt. Es ist Teil eines Emergency-Objekts. Beim CANopen-Gerät GEFRAN KHC erfolgt die Meldung eines generischen Fehlers beim Auftreten von einem oder mehreren Fehlern. Das Fehlerregister enthält einen der in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Fehlercodes.
Seite 19 1005h – COB-ID SYNC Dieses Objekt gibt die konfigurierte COB-ID des Synchronisationsobjekts (SYNC) an. Es gibt ferner an, ob das CANopen-Gerät die SYNC-Nachricht erzeugt. Die Struktur dieses Objekts ist in der nachstehenden Abbildung angegeben. gen. frame Reserviert (0 0000h) 11-Bit CAN-ID Abbildung 31 - Struktur der COB-ID SYNC Die Definition des Werts ist in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Seite 20 1009h – Hardware-Version des Herstellers Dieses Objekt stellt die Beschreibung der Hardware-Version des Herstellers bereit. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 1009h Hardware-Version des Herstellers Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Hardware-Version des Herstellers Visible String Visible String 100Ah –...
Seite 21 1010h – Parameter speichern Dieses Objekt steuert das Speichern der Parameter im nicht-flüchtigen Speicher. Um die versehentliche Wiederherstellung der Parameter zu vermeiden, erfolgt die Speicherung nur, wenn die Zeichenkette „Save” in den Subindex 1 geschrieben wird, so dass alle Parameter im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert werden.
Seite 22: Wiederherstellen Der Werkseitigen Parametereinstellungen
Aus- und Einschalten Defaultwerte gültig Abbildung 34 - Wiederherstellungsprozedur Beim CANopen-Gerät GEFRAN KHC hat der Befehl zum Wiederherstellen der werkseitigen Parametereinstellungen auf die folgenden Objekte keine Auswirkungen: COB-ID EMCY (1014h) COB-ID von TPDO1 (1800h, Subindex 1) COB-IDs von SDO1 (1200h, Subindizes 1 und 2) Der Wert der oben aufgeführten Objekte ändert sich nur nach Änderung des Werts der Knoten-ID.
Seite 23 1014h – COB-ID EMCY Dieses Objekt gibt die konfigurierte COB-ID des EMCY-Dienstes an. Die Struktur dieses Objekts ist in der nachstehenden Abbildung angegeben. 11 10 gültig Res. frame Reserviert (0 0000h) 11-Bit CAN-ID Abbildung 35 - Struktur der COB-ID EMCY Die Definition des Werts ist in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Seite 24 Für GEFRAN s.p.a. ist dieser Wert 00000093h. Subindex 2: Er enthält den einzigen Wert, der einen spezifischen CANopen-Gerätetyp identifiziert. Für das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ist dieser Wert 2043484Bh. Subindex 3: Er enthält die Hauptrevisionsnummer und die Unterrevisionsnummer des Geräts. Ihr Wert ist gerätespezifisch.
Seite 25 Der Benutzer kann die Werte des Identity Object auch mit den LSS-Diensten „Inquire Identity” auslesen (siehe den Abschnitt mit der Beschreibung des LSS-Protokolls). Der als Datentyp String ausgelesene Produktcode entspricht „KHCC” (KHC mit CANopen-Ausgang). Die Revisionsnummer kann je nach den HW-/FW-Aktualisierungen variieren. Die gerätespezifische Seriennummer ist auch auf das Etikett gedruckt, das auf das Gehäuse des Geräts geklebt ist.
Seite 26: 1800H - Kommunikationsparameter Tpdo1
1800h – Kommunikationsparameter TPDO1 Dieses Objekt enthält die Kommunikationsparameter für die PDOs, die das CANopen-Gerät übertragen kann. Die COB-ID des TPDO1 ist im Subindex 1 enthalten. Die Struktur des Objekts ist in der nachstehenden Abbildung angegeben. 11 10 gültig frame Reserviert (0 0000h) 11-Bit CAN-ID Abbildung 37 - Struktur der TPDO1 COB-ID...
Seite 27 Die Einstellungen der Übertragungsart sind in der nachstehenden Tabelle beschrieben. Wert Beschreibung Synchron (azyklisch) Synchron (zyklisch, nach jeder SYNC-Nachricht) Synchron (zyklisch, alle 2 SYNC-Nachrichten) Synchron (zyklisch, alle 3 SYNC-Nachrichten) Synchron (zyklisch, alle 240 SYNC-Nachrichten) RESERVIERT RESERVIERT RESERVIERT Nur RTR Nur RTR Ereignisgesteuert (asynchron) Ereignisgesteuert (asynchron) Tabelle 10 - Beschreibung der Übertragungsart für TPDO1...
Seite 28 1A00h – Mappingparameter TPDO1 Dieses Objekt enthält das Mapping der PDOs, die das Gerät übertragen kann. Die Subindizes 1 und 2 enthalten die Informationen der gemappten Objekte der Anwendung. Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDO durch Index, Subindex und Länge, wie in der nachstehenden Abbildung dargestellt. 16 15 Index Subindex...
Seite 29 2010h – Niedrigster Nenndruck Dieses Objekt gibt den niedrigsten Nenndruck an. Der Wert wird in Einheiten von 1 bar angegeben. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2010h Niedrigster Nenndruck Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Niedrigster Nenndruck Unsigned16 2011h –...
Seite 30 2021h – Aufgezeichneter Höchstwert Dieses Objekt gibt den Höchstwert von AI Input PV (Objekt 6130h) an, der ab der Einschaltung oder dem Reset des Geräts aufgezeichnet wird. Die Daten werden flüchtig abgelegt. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2021h Aufgezeichneter Höchstwert Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung...
Seite 31 2100h – Vom Benutzer zugewiesene Gerätebezeichnung Dieses Objekt enthält den Wert der vom Benutzer zugewiesenen Gerätebezeichnung. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung Vom Benutzer zugewiesene 2100h Gerätebezeichnung Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Vom Benutzer zuge- wiesene Gerätebe- Unsigned32 Unsigned32 FFFFFFFFh...
Seite 32 2203h – Tag der letzten Kalibrierung Dieses Objekt enthält den Tag der letzten Kalibrierung. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2203h Tag der letzten Kalibrierung Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Tag der letzten Unsigned8 1..31 Kalibrierung 2207h – Produktionsjahr Dieses Objekt enthält das Produktionsjahr des Geräts.
Seite 33 2209h – Produktionstag Dieses Objekt enthält den Produktionstag des Geräts. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2209h Produktionstag Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Produktionstag Unsigned8 1..31 2320h – Persistente Knoten-ID Dieses Objekt enthält den Wert der persistenten Knoten-ID, die aktuell im nicht-flüchtigen Speicher abgelegt ist. Ein Schreibzugriff speichert den neuen Wert der Knoten-ID im nicht-flüchtigen Speicher.
Seite 34 Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2320h Persistente Knoten-ID Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Persistente Kno- ten-ID Unsigned8 01h..7Fh persistente 2321h – Persistenter Bitraten-Index Dieses Objekt enthält den im nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Wert des Index der Bit-Timing-Tabelle, der die Einstellung der Baudrate festlegt.
Seite 35 Normalerweise wird die Baudrate mit Hilfe der LSS-Dienste geändert (siehe den LSS-Dienst zum Konfigurieren der Bit-Timing-Parameter). Aus Sicherheitsgründen kann die Änderung der Baudrate durch SDO-Write mittels der Konfiguration des Objekts 2322h gesperrt werden. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 2321h Persistenter Bitraten-Index Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung...
Seite 36 2330h – Modus Auto-Operational Dieses Objekt bietet die Möglichkeit, den automatischen Wechsel des Geräts in den NMT-Zustand Operational nach dem Einschalten zu erzwingen. Wenn der Wert auf 1 gesetzt wird, geht das Gerät nach dem Einschalten automatisch in den Zustand Operational über. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung...
Seite 37 6110h – AI Sensor Type Dieses Objekt gibt den konfigurierten Sensortyp an, der an den Analogeingang angeschlossen ist. Der ausgelesene Wert gibt einen Drucksensor an. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 6110h AI Sensor Type Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert...
Seite 38 6123h – AI input scaling 2 PV (float) Dieses Objekt gibt den konfigurierten PV (Prozesswert) des zweiten Kalibrierpunkts für den Analogeingangskanal an. Skaliert auf die physikalische Einheit des PV (siehe Objekt 6131h). Die Daten sind vom Typ Gleitkommazahl. Für mehr Einzelheiten zur Verwendung dieses Objekts siehe den Abschnitt „Spezifische Funktionen DS 404”. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung...
Seite 39 6131h – AI physical unit PV Dieses Objekt gibt die Einheiten und Präfixe (Internationales Einheitensystem) an, die für den Prozesswert durch den Funktionsbaustein des Analogeingangs konfiguriert sind. Die physikalischen Einheiten, die das CANopen-Gerät GEFRAN KHC unterstützt, sind in der nachstehenden Tabelle angegeben. Wert...
Seite 40 Hinweis: Wenn der Wert von „AI Physical Unit PV” geändert wird, wird der Wert von „AI Decimal Digits PV” (Objekt 6132h) automa- tisch auf den Defaultwert eingestellt. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 6131h AI physical unit PV Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff...
Seite 41 Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 6132h AI decimal digits PV Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Größter unterstützter Unsigned8 Subindex AI decimal digits Unsigned8 (Siehe Tabelle) PV 1 6148h – AI span start (float) Dieses Objekt gibt die konfigurierte Untergrenze des erwarteten Prozesswerts an. Liegt der PV (Prozesswert) unterhalb dieser Grenze, wird dies als „Negative Overload”...
Seite 42 6149h – AI span end (float) Dieses Objekt gibt die konfigurierte Obergrenze des erwarteten Prozesswerts an. Liegt der PV (Prozesswert) über dieser Grenze, wird dies als „Positive Overload” gemeldet (siehe „AI Status”, Objekt 6150h). Skaliert auf die physikalische Einheit des PV (siehe Objekt 6131h). Der Datentyp ist Gleitkommazahl. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung...
Seite 43 AI Status Unsigned8 61A0h – AI filter type Dieses Objekt gibt den für die Rechenoperationen verwendeten Filtertyp an. Die vom CANopen-Gerät GEFRAN KHC verwendeten Filtertypen sind in der nachstehenden Tabelle angegeben. Wert Beschreibung Kein Filter (Messwert nicht gefiltert) Moving Average (gleitender Durchschnitt)
Seite 44 61A1h – AI filter constant Dieses Objekt gibt den konfigurierten Wert der Konstante an, der für die Rechenoperationen des Filters verwendet wird (siehe Objekt 61A0h). Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 61A1h AI filter constant Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert...
Seite 45 7120h – AI input scaling 1 FV Dieses Objekt gibt den konfigurierten FV (Feldwert) des ersten Kalibrierpunkts für den Analogeingangskanal an. Beschreibung des Objekts Index Bezeichnung 7120h AI input scaling 1 FV Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Größter unterstützter Unsigned8...
Seite 46 9121h – AI input scaling 1 PV (integer32) Dieses Objekt gibt den konfigurierten PV (Prozesswert) des ersten Kalibrierpunkts für den Analogeingangskanal an. Skaliert auf die physikalische Einheit des Prozesswerts (siehe Objekt 6131h) unter Berücksichtigung der aktuellen Anzahl von Dezimalstellen (siehe Objekt 6132h). Die Daten sind vom Typ 32-Bit-Ganzzahl. Für mehr Einzelheiten zur Verwendung dieses Objekts siehe den Abschnitt „Spezifische Funktionen DS 404”.
Seite 47 Beschreibung der Einträge Subindex Bezeichnung Zugriff Datentyp Wertebereich Defaultwert Größter unterstützter Unsigned8 Subindex AI input offset (Inte- Integer32 Integer32 ger32) 9130h – AI input PV (integer32) Dieses Objekt gibt das Ergebnis des Funktionsbausteins für die Verarbeitung des Eingangssignals an und gibt die gemessene Größe, skaliert auf die verwendete physikalische Einheit des Prozesswerts (PV, Process Value), die mit „AI Physical Unit PV”...
Seite 48 9149h – AI span end (integer32) Dieses Objekt gibt die konfigurierte Obergrenze des erwarteten Prozesswerts an. Liegt der PV (Prozesswert) über dieser Grenze, wird dies als „Positive Overload” gemeldet (siehe „AI Status”, Objekt 6150h). Skaliert auf die physikalische Einheit des Prozesswerts (siehe Objekt 6131h) unter Berücksichtigung der aktuellen Anzahl von Dezimalstellen (siehe Objekt 6132h).
Seite 49: Pdo-Dienste
Außerdem werden im Objektverzeichnis die Kommunikationsparameter für das PDO, die COB-ID, der Übertragungsmodus und die Übertragungsfrequenz spezifiziert. Für PDO1 siehe Objekt 1800h. Da das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ein PDO-Erzeuger ist, wird sein PDO auch als „Transmit PDO” (TPDO) bezeichnet. FORMAT DER PDO-NACHRICHT Das Format der Sende-PDO Nachricht ist in der nachstehenden Abbildung angegeben.
Seite 50: Pdo Mapping
129-127 MAPPING DES PDO Der CANopen-Druckmessumformer GEFRAN KHC unterstützt ein variables Mapping des PDO. Wenn sich das Gerät im NMT-Zustand Pre-Operational befindet, wird die folgende Prozedur zum Ändern der Mappingeinstellung verwendet: 1. Löschen des TPDO1 durch Setzen des Bits „Valid” der „vom TPDO1 verwendeten COB-ID” im Objekt „Kommunikationsparameter TPDO1”...
Seite 51: Übertragungsarten Für Das Pdo
ÜBERTRAGUNGSARTEN FÜR DAS PDO Die Übertragungsart für das PDO kann beim CANopen-Gerät GEFRAN KHC geändert werden. Es gibt drei Übertragungsmodi: 1. Synchrone Übertragung 2. Asynchrone Übertragung mit RTR-Frame 3. Asynchrone Übertragung mit Event Timer Synchrone Übertragung Das PDO wird übertragen, wenn das CANopen-Gerät das n-te SYNC-Objekt empfängt, wenn die Übertragungsart auf den Wert n eingestellt ist, wobei n zwischen 1 und 240 beträgt.
Seite 52: Nmt-Dienste
6. NMT-DIENSTE Mit Hilfe der NMT-Dienste kontrolliert der NMT-Master den Zustand der NMT-Slave-Geräte. Es gibt die folgenden Zustände: √ Initialisierung √ Pre-Operational √ Operational √ Stopped NMT-ZUSTÄNDE DES GERÄTS Initialisierung Im NMT-Zustand Initialisierung wird das CANopen-Gerät initialisiert. Die Parameter des CANopen-Geräts werden auf die Einschaltwerte eingestellt (die zuletzt im nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Parameter).
Seite 53: Nmt-Zustände Und Kommunikationsobjekte
Alle möglichen NMT-Zustände und die Zustandsänderungen sind in der nachstehenden Abbildung dargestellt. Abbildung 46 - NMT-Zustände und Übergangszustände NMT-ZUSTÄNDE UND KOMMUNIKATIONSOBJEKTE Die spezifischen Dienste können nur ausgeführt werden, wenn sich die betroffenen Geräte im richti- gen Kommunikationszustand befinden. Die Beziehung zwischen den Kommunikationszuständen und den Kommunikationsobjekten ist in der nachstehenden Tabelle dargestellt.
Seite 54: Reservierte Can-Ids
Reservierte CAN-IDs Die reservierten CAN-IDs können von keinem konfigurierbaren Kommunikationsobjekt verwendet werden, auch nicht von den Diensten SYNC, EMCY, PDO und SDO. Sie sind in der nachstehenden Tabelle aufgelistet. CAN-ID Von COB verwendet 0 (000h) 1 (001h) – 127 (07Fh) Reserviert 257 (101h) –...
Seite 55: Boot-Up-Dienste
Wenn sich die Zustände von einem oder mehreren Fehlern ändern, überträgt das CANopen-Gerät das EMCY-Objekt mit dem aktualisierten Fehlercode. Auch der Wert des Fehlerregisters im EMCY-Objekt wird aktualisiert. Für das CANopen-Gerät GEFRAN KHC ist die Bedingung „Generischer Fehler” definiert. Die möglichen EMCY Fehlercodes sind in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Seite 56 Das Format der EMCY-Nachricht ist in der nachstehenden Abbildung angegeben. Daten COB-ID Rx/Tx EMCY EMCY Fehlerregister 80h + Fehler- Fehler- (1001h) Herstellerspezifisches Fehlerfeld Knoten-ID code code error (1001h) Abbildung 49 - Format der EMCY-Nachricht Die COB-ID der EMCY-Nachricht kann mit dem Objekt 1014h (COB-ID EMCY) geändert werden. Das herstellerspezifische Fehlerfeld in der EMCY-Nachricht ist wie nachstehend beschrieben definiert.
Seite 57: Dienste Für Fehlerkontrolle
Anwendung über dieses Ereignis. Der Guarding-Mechanismus beginnt für den NMT-Slave, wenn das erste RTR- Telegramm empfangen wird. Dies kann während des Boot-up oder anschließend geschehen. Beim CANopen-Gerät KHC ist der Node-Guarding-Mechanismus werkseitig deaktiviert. Er kann mit den Objekten 100Ch und 100Dh programmiert werden.
Seite 58: Spezifische Funktionen Des Geräteprofils Ds 404
Die Kalibrierung von Punkt 2 erfolgt mit dem Objekt 6123h (Daten Float) oder 9123h (Daten Integer32). Die Objekte 7120h und 7122h sind auf den Lesezugriff beschränkt. Der Druckmessumformer GEFRAN KHC wird schon im Werk kalibriert. Der Anwender kann erforderlichenfalls die eigene Kalibrierung vornehmen. Die vom Anwender durchgeführte Kalibrierung kann durch die Wiederherstellung der Default-Parameter (siehe Objekt 1011h) wieder rückgängig gemacht...
Seite 59 5% v. Ew. größer als der Wert des vom Hersteller berechneten Koeffizienten k ist. Beispiel 1 Druckmessumformer KHC mit einem Nenndruckbereich von 0..250 bar Der Anwender hat die physikalische Einheit des Drucks auf psi mit 2 Dezimalstellen eingestellt. AI Physical Unit PV (6131h): 00AB0000h (psi)
Seite 60: Einstellung Des Offsets
Beispiel 2 Druckmessumformer KHC mit einem Nenndruckbereich von 0..250 bar Der Anwender hat die physikalische Einheit des Drucks auf bar eingestellt. AI Physical Unit PV (6131h): 004E0000h (Bar) Der Anwender bevorzugt die Arbeit mit dem Datentyp Gleitkommazahl und hat daher im TPDO1 das Objekt 6130h (AI Input PV (Float)) gemappt.
Seite 61 Der Anwender kann die Funktion zum Einstellen des Offsets verwenden, damit das Gerät bei einem bestimmten Druck den genauen Wert anzeigt. Hinweise: ● Der in das Objekt 6124h oder 9124h geschriebene Wert ist in der aktuell eingestellten physikalischen Einheit (siehe Objekt 6131h) ausgedrückt. ●...
Seite 62: Autozero
Das Gerät erkennt automatisch diese Bedingung. Der mit der Autozero-Funktion berechnete Offsetwert muss im Bereich von ±10% v. Ew. liegen, um angenommen zu werden. Andernfalls wird die Autozero-Prozedur abgebrochen. GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIEN tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU...

gefran KHC Benutzerhandbuch

1 Einführung

2 Vorbereitung

3 LSS-Dienste

4 SDO-Dienste

5 PDO-Dienste

6 NMT-Dienste

7 Boot-Up-Dienste

8 SYNC-Dienste

9 EMCY-Dienste

11 Spezifische Funktionen des Geräteprofils DS 404

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für gefran KHC

Inhaltszusammenfassung für gefran KHC

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