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1800h – Kommunikationsparameter TPDO1
Dieses Objekt enthält die Kommunikationsparameter für die PDOs, die das CANopen-Gerät übertragen kann.
Die COB-ID des TPDO1 ist im Subindex 1 enthalten.
Die Struktur des Objekts ist in der nachstehenden Abbildung angegeben.
31
30
gültig
RTR
Die Definition des Werts ist in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Feldname
gültig
RTR
frame
11 Bit CAN-ID
Der Benutzer kann den Defaultwert der COB-ID von TPDO1 innerhalb des zulässigen Wertebereichs ändern, wobei
sicherzustellen ist, dass es nicht zu Konflikten mit anderen COB-IDs kommt.
Der Wert wird automatisch auf Basis des Default-Schemas geändert, wenn der Wert der Knoten-ID geändert wird.
Der Subindex 2 definiert die Übertragungsart für das TPDO.
Es sind drei PDO-Übertragungsarten definiert:
1. Synchron: Das PDO wird nach der SYNC-Nachricht übertragen.
2. Nur RTR: Das PDO wird normalerweise nicht übertragen, sondern muss mittels RTR angefordert werden.
3. Ereignisgesteuert: Das PDO kann jederzeit bei Eintreten eines
Ereignisses im CANopen-Gerät übertragen werden.
26
29
28
frame
Abbildung 37 - Struktur der TPDO1 COB-ID
Wert
0
1
0
0
00000180h + Knoten-ID (Default)
oder vom Benutzer definiert
Tabelle 9 - Felder der COB-ID von TPDO1
Reserviert (0 0000h)
Beschreibung
PDO exisitiert / ist gültig
PDO existiert nicht / ist nicht gültig
Der RTR wird bei diesem PDO verarbeitet
11-Bit CAN-ID gültig (CAN base frame)
11-Bit CAN-ID des CAN base frame
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
11 10
11-Bit CAN-ID
0
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