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Beschreibung der Einträge
Subindex
Bezeichnung
Größter unterstützter
0
Subindex
1
Vendor-ID
2
Produktkode
3
Revisionsnummer
4
Seriennummer
Der Benutzer kann die Werte des Identity Object auch mit den LSS-Diensten „Inquire Identity" auslesen (siehe den
Abschnitt mit der Beschreibung des LSS-Protokolls).
Der als Datentyp String ausgelesene Produktcode entspricht „KHCC" (KHC mit CANopen-Ausgang).
Die Revisionsnummer kann je nach den HW-/FW-Aktualisierungen variieren. Die gerätespezifische Seriennummer ist
auch auf das Etikett gedruckt, das auf das Gehäuse des Geräts geklebt ist.
1200h – Server SDO1 Parameter
Dieses Objekt beschreibt das erste im Gerät verwendete SDO.
Die Wert im Subindex 1 und im Subindex 2 geben die COB-ID des ersten SDO an. Die Struktur des Objekts ist in der
nachstehenden Abbildung angegeben.
31
30
gültig
dyn
Die Definition des Werts ist in der nachstehenden Tabelle angegeben.
Feldname
gültig
dyn
frame
11 Bit CAN-ID
Beschreibung des Objekts
Index
Bezeichnung
1200h
Server SDO1 Parameter
Beschreibung der Einträge
Subindex
Bezeichnung
Subindex
0
Größter unterstützter
Subindex
COB-ID
1
client --> server (rx)
COB-ID
2
server --> client (tx)
(*) Die 11-Bit CAN-ID der COB-ID muss den Definitionen der reservierten CAN-IDs entsprechen (siehe den
Abschnitt „Reservierte CAN-IDs").
Eine für andere Kommunikationsobjekte reservierte CAN-ID kann nicht verwendet werden.
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
Zugriff
RO
RO
RO
RO
RO
29
28
frame
Abbildung 36 - Struktur der COB-ID SDO1
Wert
0
0
0
00000600h + Knoten-ID (Defaultwert rx)
oder
00000580h + Knoten-ID (Defaultwert tx)
Tabelle 8 - Felder der COB-ID von SDO1
Zugriff
RO
RO
RO
Datentyp
Wertebereich
Unsigned8
Unsigned32
00000093h
Unsigned32
4343484Bh
Unsigned32
Unsigned32
Reserviert (0 0000h)
Beschreibung
SDO exisitiert / ist gültig
Statisch zugewiesener Wert
11-Bit CAN-ID gültig (CAN base frame)
11-Bit CAN-ID des CAN base frame
Datentyp
Wertebereich
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32 (*)
Unsigned32
Unsigned32 (*)
Defaultwert
4
4
00000093h
4343484Bh
-
-
-
-
11 10
11-Bit CAN-ID
Defaultwert
2
2
00000600h +
Knoten-ID
00000580h +
Knoten-ID
0
25
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