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Die SDO-Dienste geben direkten Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses des CANopen-Geräts. Das Gerät,
das den SDO-Transfer startet, wird als SDO-Client bezeichnet.
Das CANopen-Gerät, das das Objektverzeichnis bereithält, wird als SDO-Server bezeichnet.
SDO Download
Der SDO-Client verwendet diesen Dienst, um die Daten an das Objektverzeichnis des SDO-Servers zu senden. Der
Dienst „SDO Download" wird also dazu verwendet, die Kommunikationsparameter sowie die Parameter des Geräts und
des Herstellers des CANopen-Geräts GEFRAN KHC zu konfigurieren (schreiben).
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
Rx
Knoten-ID
580h +
Tx
Knoten-ID
wobei gilt:
„Cs" ist der Command Specifier der Anfrage „SDO Download", dessen Wert von der Anzahl Bytes des Datenfelds
abhängt:
Cs=23h 4 übertragene Datenbytes
Cs=27h 3 übertragene Datenbytes
Cs=2Bh 2 übertragene Datenbytes
Cs=2Fh 1 übertragenes Datenbyte
Bei den Daten handelt es sich um die in den Wert des Objektverzeichnisses zu kopierenden Daten (Byte-Reihenfolge
im Intelformat).
Unter „Index" ist der Index des Parameters des Objektverzeichnisses zu verstehen (Byte-Reihenfolge im Intelformat).
Unter „Subindex" ist der Subindex des Parameters. des Objektverzeichnisses zu verstehen.
SDO Upload
Der SDO-Client verwendet diesen Dienst zum Transfer der Daten vom Server (der das Objektverzeichnis bereithält) an
den Client. Der Dienst „SDO Upload" wird also dazu verwendet, die Kommunikationsparameter sowie die Parameter des
Geräts und des Herstellers des CANopen-Geräts GEFRAN KHC zu kontrollieren (lesen).
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
Rx
8
Knoten-ID
580h +
Tx
8
Knoten-ID
wobei gilt:
Unter „Index" ist der Index der Parameter des Objektverzeichnisses zu verstehen (Byte-Reihenfolge im Intelformat).
Unter „Subindex" ist der Subindex der Parameter des Objektverzeichnisses zu verstehen.
Unter „Daten" ist der Wert der aus dem Objektverzeichnis ausgelesenen Daten zu verstehen (Byte-Reihenfolge
im Intelformat).
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4. SDO-DIENSTE
D0
D1
8
Cs
Index
8
60h
Index
Abbildung 26 - Nachricht „SDO Download"
D0
D1
40h
Index
42h
Index
Abbildung 27 - Nachricht „SDO Upload"
Daten
D2
D3
D4
Subindex
Subindex
00h
Daten
D2
D3
D4
Subindex
00h
Subindex
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
D5
D6
D7
Daten
00h
00h
00h
D5
D6
D7
00h
00h
00h
Daten
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