Inhaltsverzeichnis
Werbung
Die Dienste für die Fehlerkontrolle werden zum Erkennen von Fehlern in einem CAN-Netzwerk verwendet. Die
Dienste für die Fehlerkontrolle werden hauptsächlich durch die regelmäßige Übertragung von Nachrichten von einem
CANopen-Gerät realisiert.
Es gibt zwei Mechanismen für die Fehlerkontrolle: Node-Guarding und Heartbeat.
Das CANopen-Gerät GEFRAN KHC kann beide Mechanismen verwenden.
10.1
Node-Guarding-Protokoll
Der Slave verwendet die Knotenüberwachungszeit (Objekt 100Ch) und den Life-Time-Faktor (Objekt 100Dh) aus sei-
nem Objektverzeichnis zum Berechnen der Life Time des Knotens wie folgt:
Wenn die Life Time des Knotens 0 ist, unterstützt der Slave nicht den Guarding-Mechanismus des NMT-Masters.
Der Guarding-Mechanismus wird durch die Übertragung von Guarding-Anfragen (Node-Guarding-Protokoll) seitens des
NMT-Masters realisiert.
Wenn ein NMT-Slave nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit (Life Time des Knotens) antwortet oder wenn sich der
Kommunikationszustand des NMT-Slave geändert hat, informiert der NMT-Master die Anwendung über dieses Ereignis.
Wenn der NMT-Slave die Guarding-Anfrage nicht innerhalb seiner Life Time empfängt, informiert der die lokale
Anwendung über dieses Ereignis. Der Guarding-Mechanismus beginnt für den NMT-Slave, wenn das erste RTR-
Telegramm empfangen wird. Dies kann während des Boot-up oder anschließend geschehen.
Beim CANopen-Gerät KHC ist der Node-Guarding-Mechanismus werkseitig deaktiviert. Er kann mit den Objekten
100Ch und 100Dh programmiert werden.
10.2
Heartbeat-Protokoll
Der Heartbeat-Mechanismus wird durch die zyklische Übertragung der Heartbeat-Nachricht realisiert. Wenn die zyk-
lische Übertragung des Heartbeats seitens eines Heartbeat-Producers fehlschlägt, erkennt die lokale Anwendung des
Heartbeat-Consumers, der auf die Nachricht wartet, dieses Ereignis.
Das Format der Heartbeat-Nachricht ist in der nachstehenden Abbildung angegeben.
COB-ID
Rx/Tx
700h +
Tx
Knoten-ID
Das erste Byte des Datenfelds der Heartbeat-Nachricht enthält den tatsächlichen Netzwerk-Management-Zustand
des CANopen-Geräts, wie in der nachstehenden Tabelle gezeigt wird.
Bit-Felder
NMT-
Zustand
Beim CANopen-Gerät HKC ist der Heartbeat werkseitig deaktiviert. Er kann mit dem Objekt 1017h programmiert
werden.
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
10. DIENSTE FÜR DIE FEHLERKONTROLLE
Life Time des Knotens = Guard Time x Life-Time-Faktor
DLC
D0
D1
NMT-
1
Zustand
-
NMT
Abbildung 51 - Format der Heartbeat-Nachricht
Wert
Beschreibung
0
Reserviert (siehe das Boot-up-Protokoll)
4
Stopped
5
Operational
127
Pre-Operational
Tabelle 20 - Feld des NMT-Zustands in der Heartbeat-Nachricht
Daten
D2
D3
D4
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
57
Werbung
Inhaltsverzeichnis
