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Abbruch des SDO-Transfers
Der Dienst „SDO Abort Transfer" unterbricht den Dienst „SDO Download" oder „SDO Upload" eines SDO.
Im Anschluss an ein Ereignis vom Typ „SDO Abort Transfer" sendet der SDO-Server die folgende Nachricht an den
SDO-Client:
COB-ID
Rx/Tx
580h +
Tx
Knoten-ID
wobei gilt:
Unter „Index" ist der Index des Parameters des Objektverzeichnisses zu verstehen (Byte-Reihenfolge im Intelformat).
Unter „Subindex" ist der Subindex des Parameters. des Objektverzeichnisses zu verstehen.
Der Abbruchcode (Abort Code) gibt den Grund des SDO-Abbruchs an.
Die nachstehende Tabelle enthält die Abbruchcodes, die vom Abbruchprotokoll des SDO-Transfers des CANopen-
Geräts GEFRAN KHC bereitgestellt werden.
Abbruchcode
05040001h
05040005h
06010001h
06010002h
06020000h
06040041h
06040042h
06070010h
06090011h
06090030h
08000021h
08000022h
85206_KHC_Benutzerhandbuch_12-2015_DEU
DLC
D0
D1
8
80h
Abbildung 28 - SDO-Antwortnachricht bei SDO-Abbruch
Command Specifier des ungültigen oder unbekannten Clients oder Servers.
Speicher zu klein
Lesezugriff auf ein Objekt, das nur geschrieben werden kann
Schreibzugriff auf ein Objekt, das nur gelesen werden kann
Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden
Objekt kann nicht im PDO gemappt werden
Die Anzahl und die Länge der zu mappenden Objekte überschreitet die Länge des
PDO.
Inkompatibler Datentyp, Länge des Parameters des Dienstes inkompatibel
Subindex existiert nicht
Ungültiger Parameterwert (nur Download)
Die Daten können wegen lokaler Kontrolle nicht an die Anwendung übertragen oder
in ihr gespeichert werden.
Aufgrund des aktuellen Gerätestatus können die Daten nicht gespeichert oder über-
tragen werden.
Abbildung 29 - SDO-Abbruchcodes
Daten
D2
D3
Index
Subindex
Beschreibung
D4
D5
D6
Abbruchcode
D7
13
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