Ethercat ® State Machine (Esm) - SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER Handbuch

Grundlagen EtherCAT
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EtherCAT® State Machine (ESM)
5.3 EtherCAT
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Handbuch – MOVI-C
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State Machine (ESM)
Die Slaves durchlaufen einen Zustandsautomaten, der als EtherCAT
(ESM) bezeichnet wird. Der Zustandsautomat ermöglicht den Teilnehmern des Netz-
werks in den jeweiligen ESM-Zuständen unterschiedliche Funktionalitäten. Um die
Übergangsbedingungen der ESM-Zustände zu erfüllen, schickt der Master Anfragen
an die Slaves, die diese Anfragen bestätigen müssen.
Zu Beginn sind der Master und die Slaves im ESM-Zustand "Init". Erst im ESM-Zu-
stand "Operational" erfolgt die komplette Kommunikation im Netzwerk.
Die folgende Abbildung zeigt den vereinfachten EtherCAT
Startroutine) und die jeweils verfügbaren Funktionalitäten.
Init
(ESM-Zustand 1)
OI IP
Pre-Operational
(ESM-Zustand 2)
PS
Safe-Operational
(ESM-Zustand 4)
SO
Operational
(ESM-Zustand 8)
Die ESM-Anfragen, beispielsweise Zustandsänderung oder Fehlerquittierung, schreibt
der Master in die "AL Control Register" des Slave-Controllers (ESC). Werden die An-
fragen bestätigt, setzt der Slave das "AL Status Register" auf "acknowledge". Falls
nicht, setzt der Slave das "AL Status Register" auf "false" und trägt einen Fehlercode
in das "AL Status Code Register" ein. Diese Register sind wichtig für die Diagnose
von Netzwerkproblemen und zur Fehlerlokalisierung der Slaves.
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CONTROLLER
• keine Mailbox-Kommunikation möglich
• keine Prozessdatenkommunikation möglich
• Master hat Zugriff auf DL-Register (Data Link Layer)
PI SI
• Mailbox-Kommunikation möglich
• keine Prozessdatenkommunikation möglich
SP
• Mailbox-Kommunikation möglich
• Prozessdaten werden empfangen
• Ausgänge bleiben im Zustand „Safe"
OP
OS
• Mailbox-Kommunikation möglich
• Prozessdatenkommunikation möglich
Machine (ESM) EtherCAT® State
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State Machine
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-Zustandsautomat (ohne
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