Comp/Pwr-Taste; Man/Halt-Taste - Adept i600 Betriebsanleitung

Kapitel 7 - Verwendung des Handbediengeräts (MCP)

COMP/PWR-Taste

Wenn die Antriebsleistung eingeschaltet ist, wird mit der COMP/PWR-Taste der
Computermodus ausgewählt. Wenn sich das System im AUTO-Modus befindet und die
Antriebsleistung ausgeschaltet ist, wird mit der COMP/PWR-Taste die Antriebsleistung
eingeschaltet und der Computermodus ausgewählt. Im Computermodus wird der
Roboter von einem ausgeführten Programm oder einem Systemterminal gesteuert.
Wenn der Roboter nicht kalibriert und die Antriebsleistung eingeschaltet ist, leuchtet
die LED des MCP-Not-Aus-Schalters und die LEDs der Tasten COMP/PWR und
MAN/HALT leuchten nicht.
Wenn Sie die COMP/PWR-Taste drücken, um die Antriebsleistung einzuschalten,
beginnt die Leuchte für die Antriebsleistung zu blinken, und auf der LCD wird eine Mel-
dung angezeigt, die Sie dazu auffordert, die Taste für die Antriebsleistung zu drücken.
Sie müssen diese Taste innerhalb des zulässigen Zeitraums drücken, andernfalls wird die
Antriebsleistung nicht eingeschaltet. Dieser Zeitraum kann programmiert werden.
Wenn sich das System im Handbetrieb befindet und Sie zum Einschalten der
Antriebsleistung die COMP/PWR-Taste drücken, müssen Sie folgende Schritte
ausführen:
• Lassen Sie den Zustimmungsschalter des MCP los.
• Halten Sie den Zustimmungsschalter des MCP gedrückt (Position 2 auf dem
MCP-4).
• Drücken Sie die Taste für die Antriebsleistung innerhalb des zulässigen
Zeitraums.

MAN/HALT-Taste

Wenn aktuell kein Programm ausgeführt wird oder ein Programm aufgrund einer
Programmierroutine mit dem Handbediengerät unterbrochen wurde, kann durch
Drücken der MAN/HALT-Taste der Handbetriebsmodus ausgewählt werden.
Im Handbetrieb wird der Roboter vom MCP gesteuert. Wenn gerade ein Programm
ausgeführt wird, kann mithilfe der MAN/HALT-Taste die Ausführung des Programms
angehalten werden (ohne dass dabei die Antriebsleistung ausgeschaltet wird).
Das System kann nicht in den Handbetrieb geschaltet werden, wenn die Antriebsleistung
ausgeschaltet ist (die LED des Not-Aus-Schalters leuchtet nicht). Um die Antriebsleistung
einzuschalten, drücken Sie die COMP/PWR -Taste. Das MCP befindet sich im
Handbetrieb, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
1. Die LED auf der MAN/HALT-Taste leuchtet.
2. Eine der LEDs für die Zustände im Handbetrieb leuchtet. (Diese LEDs zeigen an,
welche der Bewegungsarten im Handbetrieb ausgewählt wurde: WORLD, TOOL
oder JOINT.)
Das System bleibt im Handbetrieb bis die Antriebsleistung ausgeschaltet oder die
COMP/PWR-Taste gedrückt wird. Wenn Sie die Bewegung des Roboters im Handbetrieb
abgeschlossen haben, drücken Sie die COMP/PWR-Taste, um die Steuerung des Roboters
an den Controller zurückzuverweisen. Wenn versucht wird, ein Programm auszuführen,
während sich das MCP im Handbetrieb befindet, wird die Fehlermeldung „Comp mode
disabled" erzeugt.
98 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A