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Adept Cobras800 Betriebsanleitung

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Verwandte Anleitungen für Adept Cobras800

Inhaltszusammenfassung für Adept Cobras800

  • Seite 1 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung Teilenummer: 06937-001, Rev. G September 2012 5960 Inglewood Drive • Pleasanton, CA 94588 • USA • Telefon +1 925 245 3400 • Fax +1 925 960 0452 Otto-Hahn-Straße 23 • 44227 Dortmund • Deutschland • Telefon +49 231 75894-0 • Fax +49 231 75894-50...
  • Seite 4 Alle hier erwähnten Informationen sind Eigentum der Adept Technology Inc. und dürfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc. weder ganz noch teilweise vervielfältigt werden. Die vorliegenden Informationen können sich ohne Vorankündigung ändern und können deshalb nicht als verbindlich ausgelegt werden.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Adept SmartController™ ........17...
  • Seite 6 Verbinden der Wechselspannungsleitung mit dem Roboter ..44 Erden des Adept Robotersystems ......44 Massepunkt an der Roboterbasis .
  • Seite 7 Einschalten der Spannungszufuhr ......61 Starten der Adept ACE Software ....... 61 Aktivieren der Antriebsleistung .
  • Seite 8 Installieren einstellbarer Endanschläge ......97 Einstellbare Endanschläge für Achse 1 ......97 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 9 Leitungsabdichtungsgehäuses ......123 Entfernen der Abdeckung des Leitungseinführungsgehäuses ..125 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 10 Stichwortverzeichnis ........141 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 11 Adept SmartController CX ........17...
  • Seite 12 Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung ... . . 107 Abbildung 7.4: Abmessungen des Werkzeugflansches ......108 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 13 Diagramm der internen Anschlüsse des Adept Cobra s800 Inverted Abbildung 8.1: Adept Cobra s800 Inverted Reinraum-Roboter ....117 Abbildung 8.2: Reinraum-Anschlüsse ........117 Abbildung 8.3:...
  • Seite 14 Abbildungsverzeichnis Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 15: Einführung

    Abbildung 1.2 auf Seite 16 zeigt die Positionen der Roboterachsen. Die Adept Cobra s800 Inverted Roboter benötigen für den Betrieb einen Adept SmartController. Die Roboter werden über den Adept SmartController benutzerseitig programmiert und gesteuert und werden auf der dezentralen Plattform des Adept SmartServo Netzwerkes betrieben.

  • Seite 16: Adept Aib

    Achse 4 Abbildung 1.2: Achsbewegungen des Roboters Adept AIB™ Die Verstärker für die Adept Cobra s800 Inverted Roboter sind in der Basis des Roboters integriert. Dieser Verstärkerbereich wird auch als AIB (amp-in-base) bezeichnet und umfasst die Leistungsverstärker sowie eine vollständige Servosteuerung.

  • Seite 17: Adept Smartcontroller

    Produktbeschreibung Adept SmartController™ Der SmartController bildet die Grundlage der leistungsstarken Steuerung zur dezentralen Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept. Er eignet sich für den Betrieb folgender Geräte: • Roboter der Adept Cobra s-Serie • Roboter der Adept Quattro-Serie • Roboter der Adept Viper s-Serie •...

  • Seite 18: Warnungen Und Hinweise In Der Betriebsanleitung

    Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für die Handhabung. 1.3 Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Die Adept Cobra s800 Inverted Roboter sind zur Montage von Teilen und zur Materialförderung bei Nutzlasten bis 5,5 kg ausgelegt. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 19: Sicherheitsmaßnahmen

    Verwendungs- zwecke eingesetzt werden. Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters Zweifel haben, wenden Sie sich an Adept, um zu klären, ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht. • Der Benutzer ist dafür verantwortlich, Sicherheitsabsperrungen einzurichten, um den Zutritt des Personals zur Roboterarbeitszelle zu verhindern, solange die Antriebsleistung des Roboters eingeschaltet ist.

  • Seite 20: Adept Roboter Sicherheitshandbuch

    Adept Roboter Sicherheitshandbuch beinhaltet ausführliche Sicherheitsinformationen zu Adept Robotern und macht weitere Angaben zu den entsprechenden Normen. Dieses Handbuch wird mit jedem Roboter geliefert. Sie finden es auch in der Adept Document Library, „Adept Document Library” auf Seite 22. siehe 1.7 Installationsübersicht...

  • Seite 21: Erklärung Des Herstellers Zu Integration Und Konformität

    Weitere Informationen erhalten Sie auf der Adept Internetseite: http://www.adept.de Zugehörige Handbücher In diesem Handbuch werden die Installation, der Betrieb und die Wartung eines Adept Cobra s800 Inverted Robotersystems beschrieben. Außerdem sind weitere Handbücher zum Programmieren des Systems, erneuten Konfigurieren installierter Komponenten und Hinzufügen anderer optionaler Komponenten vorhanden, siehe folgende Tabelle.

  • Seite 22: Adept Document Library

    Die Adept Document Library (ADL) enthält Dokumentationsmaterial über Adept Produkte. Sie können auf diese ADL über die Adept Internetseite zugreifen. Wählen Sie aus der Menüleiste der Adept Internetseite Service > Dokumentenarchiv Oder geben Sie in Ihrem Browser die folgende URL ein: http://www1.adept.com/Main/KE/DATA/adept_title_index.htm...

  • Seite 23: Installieren Des Roboters

    Die Ausrüstung muss in einer temperaturgeregelten Umgebung zwischen (–25 °C bis +55 °C) versandt und gelagert werden. Die relative Luftfeuchtigkeit muss zwischen 5 und 90%, nicht kondensierend, betragen. Die Ausrüstung sollte in der von Adept zur Verfügung gestellten Verpackung versandt und gelagert werden, die Beschädigungen durch Stöße und Erschütterungen verhindert.

  • Seite 24: Auspacken Und Überprüfen Der Adept Ausrüstung

    Wenn die empfangenen Artikeln nicht mit den bestellten Artikeln übereinstimmen, setzen Sie sich unverzüglich mit Adept in Verbindung. Überprüfen Sie beim Entnehmen der Artikel aus der Verpackung jeden Artikel auf sichtbare Beschädigungen. Falls Beschädigungen erkennbar sind, setzen Sie sich mit Adept in Verbindung, Abschnitt 1.9 auf Seite siehe Bewahren Sie alle Verpackungsmaterialien auf.

  • Seite 25: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen 2.4 Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen Achten Sie darauf, dass das Adept Robotersystem in einer Umgebung installiert wird, die die in der folgenden Tabelle beschriebenen Voraussetzungen erfüllt. Tabelle 2.1: Voraussetzungen für die Betriebsumgebung des Robotersystems Umgebungstemperatur 5 °C bis 40 °C...

  • Seite 26: Montage Des Roboters

    • Der Roboter sollte möglichst von drei, mindestens jedoch von zwei Personen montiert werden. • Der Roboter sollte nur zusammengelegt angehoben werden (siehe folgende Abbildung). 183,2 Maßeinheit: mm Abbildung 2.3: Zusammengelegter Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 27: Spezifikation

    Gabelstapler oder Hubwagen, um den Roboter anzuheben und direkt unter die Montagefläche zu positionieren. Stellen Sie sicher, dass eine Person den Roboter während des Anhebens und Transportierens beobachtet, um zu vermeiden, dass der Roboter abrutscht oder aus dem Gleichgewicht gerät. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 28 7. Ziehen Sie die Schrauben mit dem in angegebenen Drehmoment fest. HINWEIS: Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben eine Woche nach Erstinstallation auf festen Sitz. Führen Sie diese Prüfung danach halbjährlich durch. Weitere Informationen zu regelmäßigen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 29: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Der Roboterrückseite

    RS-232 - Wird nur bei Adept Cobra Robotern der i-Serie zum Anschließen eines Systemterminals verwendet (DB-9, Stecker). XPANEL - Wird nur bei Adept Cobra Robotern der i-Serie zum Anschließen des Bedienfeldes und des Handbediengerätes verwendet (DB26, High Density, Stecker). XIO - Für Eingangs-/Ausgangssignale der Peripheriegeräte (vom Benutzer gestellt).
  • Seite 30 Kapitel 2 - Installieren des Roboters Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 31: Installieren Des Systems

    Vom Benutzer gestellter 24 V-Gleichspannungsversorgung Desktop oder Laptop PC mit Adept ACE Abbildung 3.1: Systemleitungsdiagramm für Adept Cobra Roboter der s-Serie HINWEIS: Zusätzliche Informationen zur Erdung des Systems finden sie unter „Verbinden der 24 V-Gleichspannungsleitung mit dem Roboter” auf Seite...

  • Seite 32: Leitungs- Und Teileliste

    Optional erhältlich - siehe Seite 12 Eingänge/8 Ausgänge, 5 m 3.3 Installieren des SmartController Ausführliche Informationen zur Installation des Adept SmartControllers finden Sie im Handbuch Adept SmartController Betriebsanleitung. Die folgende Liste enthält die wichtigsten Schritte: 1. Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole.

  • Seite 33: Verbinden Des Pcs Mit Dem Roboter

    3.4 Verbinden des PCs mit dem Roboter Die Adept Cobra s800 Inverted Roboter müssen zum Einrichten, zur Konfiguration und zur Programmierung an einen SmartController angeschlossen sein. Der Benutzer installiert die Adept ACE Software auf dem PC und verbindet diesen mit dem SmartController mithilfe einer Ethernet-Leitung. PC-Anforderungen Die Adept ACE CD-ROM zeigt eine Lies-Mich-Datei, wenn Sie diese in Ihren PC einlegen.

  • Seite 34: Abbildung 3.2: Startup-Menü Der Adept Ace Cd-Rom

    HINWEIS: Wenn Sie in diesem Fenster auf einen der Schritte zur Softwareinstallation klicken, wird das Online-Dokument mit der Beschreibung des Installationsvorgangs im Hintergrund geöffnet. 2. Klicken Sie im Menü der Adept Software CD-ROM auf Install the Adept ACE Software. Abbildung 3.2: Startup-Menü der Adept ACE CD-ROM Abbildung 3.4 3.

  • Seite 35: Abbildung 3.4: Bildschirm Zur Installationsvorbereitung

    5. Wenn Sie das Dienstprogramm Adept ACE Setup Wizard geschlossen haben, wählen Sie Exit auf dem CD-ROM Menü und führen Sie den Start-up Vorgang aus. HINWEIS: Der PC muss nach der Installation von Adept ACE neu gestartet werden. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 36: Leitungsverbindungen Vom Roboter Zum Smartcontroller

    HINWEIS: Informationen zu den Sicherungen befinden sich auf der AIB-Elektronik. Die Anforderungen für die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren, je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Geräten. Adept empfiehlt die Verwendung einer Spannungsversorgung mit 24 V und 6 A, um den Anforderungen für Einschalt- und Laststrom angeschlossener Benutzergeräte, wie etwa digitale E/A-Lasten, zu genügen.

  • Seite 37: Details Zum 24 V-Gleichspannungssteckverbinder

    Empfohlenes Crimpwerkzeug, Molex Crimpzange Molex Teilenummer 63811-0400 Digi-Key Teilenummer WM9907-ND HINWEIS: Die 24 V-Gleichspannungsleitung wird nicht mit dem System geliefert, ist aber als Teil des optionalen Netzspannungsleitungs-Satz erhältlich, Tabelle 3.1 auf Seite siehe Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 38: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Einer 24 V-Gleichspannungsleitung

    24 V-Gleichspannungsversorgung erst ein, wenn Sie dazu aufgefordert werden, siehe Kapitel 2. Stecken Sie den Steckverbinder der 24 V-Gleichspannungsleitung in den 24 V-Gleichspannungsanschluss auf dem rückwärtigen Schnittstellenfeld des Roboters. Der Leitungsschirm sollte mit dem Massepunkt am Schnittstellenfeld verbunden werden. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 39: Anschließen Der 24 V-Gleichspannungsversorgung An Den Roboter

    Vom Benutzer gestellte abgeschirmte Spannungsleitung Abbildung 3.7: Benutzergestellte 24 V-Gleichspannungsleitung HINWEIS: Zur Einhaltung der EN-Normen empfiehlt Adept, die Gleichspannung über geschirmte Leitungen zuzuführen, wobei die Schirmung mit den Rückleitern an beiden Enden der Leitung verbunden ist. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 40: Anschließen Der 230 V-Wechselspannungsversorgung An Den Roboter

    2667 Für kurze Zeiträume (100 ms) Tabelle 7.2 auf Seite 114 Mehr Informationen zum Adept Zyklus finden Sie in der HINWEIS: Der Adept Roboter sollte als Ausrüstungsbestandteil eines dauerhaft installierten Systems eingesetzt werden. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 41: Überspannungsschutz Der Betriebsanlage

    Dadurch kommt es zu Starkstromimpulsen bei relativ niedrigen Spannungspegeln. Der Benutzer muss alle notwendigen Maßnahmen ergreifen, um Schäden am Robotersystem zu verhindern (z. B. durch einen Zwischentransformator). Weitere Informationen dazu finden Sie in der Norm 1131-4. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 42: Diagramme Für Die Wechselspannungsinstallation

    2 Ø 230 V-Wechselspannung Abbildung 3.9: Einphasige Wechselspannungsinstallation von einer dreiphasigen Versorgung HINWEIS: Adept Produkte sind für die Verbindung an symmetrisch geerdeten, dreiphasigen Wechselspannungsnetzen (mit geerdetem Mittelleiter) konzipiert. Sogenannte einphasige Verbindungen können Phase zu Neutral oder Phase zu Phase verkabelt werden.

  • Seite 43: Details Zum Wechselspannungssteckverbinder

    8. Ziehen Sie auch die Schrauben an der Zugentlastung fest. 9. Schrauben Sie die Abdeckung wieder an. 10. Bereiten Sie das gegenüberliegende Leitungsende für den Anschluss an die Wechselspannungsquelle der Anlage vor. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 44: Verbinden Der Wechselspannungsleitung Mit Dem Roboter

    Massepunkt an der Roboterbasis mit M8 x 12 Schraube und Unterlegscheiben Abbildung 3.11: Massepunkt an der Roboterbasis Zusätzliche Informationen zur Erdung des Systems finden Sie unter „Verbinden der 24 V-Gleichspannungsleitung mit dem Roboter” auf Seite Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 45: Erden Der Am Roboter Angebrachten Ausrüstung

    Anschließen von kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung Erden der am Roboter angebrachten Ausrüstung Die Pinole von Achse 3 sowie der Werkzeugflansch des Adept Cobra s800 Inverted Roboters sind nicht geerdet. Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausrüstung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen, muss der Benutzer eine Masse- verbindung von dieser Ausrüstung zum Massepunkt auf der Roboterbasis herstellen.
  • Seite 46 Kapitel 3 - Installieren des Systems Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 47: Betrieb Des Systems

    Bernsteinfarben, langsam Ausgewählter Konfigurationsknoten, blinkend siehe Abschnitt 4.2 auf Seite 48 Bernsteinfarben, schnell blinkend Fehlercode(s) Fehler, siehe Abschnitt 4.2 auf Seite 48 Abschnitt 4.2 auf Seite 48 Bernsteinfarben, Dauerlicht Fehlercode(s) Fehler, siehe Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 48: Fehlercodes Der Diagnoseanzeige

    Encoderfehler (Achse-Nr.) RSC-Fehler Not-Halt Watchdog Timeout Externer Sensor-Stop Safety System Fault (Code-Nr.) Keine Übereinstimmung bei Firmware Safety System Fault (Code 10 + Nr.) Fehler im IEEE 1394 Schleppfehler Arbeitszelle (Achse-Nr.) Adept SmartServo Netzwerk Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 49: Bremsen

    Bremsen Mehr Informationen zu den Fehlercodes finden Sie in der Adept Document Library auf der Adept Internetseite. Vorgehensweisen, FAQs und eine Auswahl zur Fehlerbehebung finden Sie im Dokument Adept Status Code Summary. 4.3 Bremsen Der Roboter verfügt über ein Bremssystem, das den Roboter in einer Notfallsituation bremst, z. B.

  • Seite 50: Bremsfreigabetaster

    Punkt seiner Verfahrstrecke fallen. Um eine mögliche Beschädigung der Ausrüstung zu vermeiden, vergewissern Sie sich, dass die Achse 3 beim Lösen der Bremse abgestützt und der Greifer (Endeffektor) oder andere angebrachte Werkzeuge nicht blockiert sind. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 51: Beschreibung Der Bedienkonsole

    HINWEIS: Die Bedienkonsole muss installiert sein, um die Antriebsleistung am Roboter zu aktivieren („Enable Power“). Damit der Roboter ohne Bedienkonsole betrieben werden kann, muss der Benutzer gleichwertige Schaltkreise zur Verfügung stellen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 52: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    XDC1 XDC2 XIO-Anschluss XDIO-Anschluss 12 Eingangssignale: 1097 bis 1108 12 Eingangssignale: 1001 bis1012 8 Ausgangssignale: 0097 bis 0104 8 Ausgangssignale: 0001 bis 0008 Abbildung 4.4: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 53: Signalbereich

    12 Eingängen und 8 Ausgängen angeschlossen werden. Anhand dieser Signale können durch V+ verschiedene Funktionen in der Arbeitszelle ausgeführt werden. Weitere Informationen zur XIO-Signalbelegung finden Sie in Tabelle 4.5. • 12 Eingänge, Signale 1097 bis 1108 • 8 Ausgänge, Signale 0097 bis 0104 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 54 Ausgang 2 0098 Ausgang 3 0099 Ausgang 4 0100 Ausgang 5 0101 Ausgang 6 0102 Ausgang 7 0103 Ausgang 8 0104 Pin 9 Pin 1 Pin 18 Pin 10 Pin 26 Pin 19 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 55: Optionale E/A-Produkte

    Stromstärke bei V = +24 V Gleichspannung Einschalt-Reaktionszeit (Hardware) 5 µs >Maximum Software Scanrate/Reaktionszeit 16 ms Scan-Zyklus/32 ms max. Reaktionszeit Abschaltreaktionszeit (Hardware) 5 µs Maximum Software Scanrate/Reaktionszeit 16 ms Scan-Zyklus/32 ms max. Reaktionszeit Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 56: Beispiel Einer Typischen Eingangsverdrahtung

    Leckstrom der XIO-Ausgänge. Dadurch wird gewährleistet, dass die Eingänge nicht durch den Leckstrom der Ausgänge aktiviert werden. Dies ist besonders bei solchen Installationen sinnvoll, in denen die Ausgänge zur Überwachung auf die Eingänge zurückgeleitet werden. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 57: Xio-Ausgangssignale

    (+V - 65)  V  (+V - 45) Ausgangsspannung bei Abschaltung demag = 0,5 A, Last = 1 mH) 0,7 A  I  2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze  4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 58: Beispiel Einer Typischen Ausgangsverdrahtung

    Die Teilenummer lautet 04465-000. Die Länge beträgt 5 m. Tabelle 4.8 auf Seite 59 zeigt eine Verdrahtungstabelle für die Leitung. HINWEIS: Diese Leitung ist nicht mit dem XIO Termination Block kompatibel. Abbildung 4.7: Optionale XIO-Verteilerleitung Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 59 Ausgang 3 Hellblau Ausgang 4 Hellblau/Schwarz Ausgang 5 Hellgrün Ausgang 6 Hellgrün/Schwarz Ausgang 7 Weiß/Rot Ausgang 8 Weiß/Blau Gehäuse Schirmung Pin 1 Pin 9 Pin 10 Pin 18 Pin 19 Pin 26 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 60: Inbetriebnahme Des Systems

    • Benutzereigene Masseleitung zwischen SmartController und Masse • Ein Ende der IEEE 1394-Leitung mit dem SmartServo Anschluss 1.1 oder 1.2 des SmartControl- lers und das andere Ende mit dem SmartServo Anschluss 1und 2 auf dem Schnittstellenfeld des Roboters Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 61: Überprüfen Der Vom Benutzer Gestellten Sicherheitsausrüstung

    Starten der Adept ACE Software Der Roboter sollte eingeschaltet sein und die Diagnoseanzeige OK anzeigen. 1. Schalten Sie den PC ein und starten Sie die Adept ACE Software. • Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf Ihrem Windows Desktop oder wählen Sie aus der Windows Startleiste...

  • Seite 62: Aktivieren Der Antriebsleistung

    4. Klicken Sie auf Open. Die Nachricht „Working ...Please wait” erscheint. 5. Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie Adept ACE. Doppelklicken Sie auf das Adept ACE Symbol auf dem Windows Desktop oder wählen Sie aus der Windows Startleiste Start >...

  • Seite 63: Abbildung 4.9: Robot Jog Control Window

    3. Verwenden Sie die „Robot Jog Control“ (siehe folgende Abbildung), um zu überprüfen, ob alle Roboterachsen ordnungsgemäß in beide Richtungen bewegt werden können. a. Um auf die „Robot Jog Control“ zuzugreifen, klicken Sie auf der Adept ACE Werkzeugleiste auf das Symbol „Launch Robot Jog Control“, siehe Abbildung 4.8.

  • Seite 64: Überprüfen Der Not-Halt-Funktionen

    Sie im Adept ACE User’s Guide, wie zum Beispiel Informationen zur Roboterkonfiguration, Steuerung und Programmierung mit der grafischen Benutzeroberfläche der Adept ACE Software. Informationen hinsichtlich der V+ Programmierung finden Sie in den folgenden Betriebsanleitungen: • V+ Language User’s Guide • V+ Language Reference Guide •...

  • Seite 65: Wartung

    09977-000 (3,6 V, 6,8 Ah) (Diese Teile-Nr. ersetzt die Teile-Nr. 02704-000) AIB (Amp-In-Base) 04900-000 Diese Teile dürfen nur durch Teile mit der in obiger Tabelle entsprechenden Adept Teilenummer ausgetauscht werden. 5.2 Plan für periodische Wartungsarbeiten Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die Vorgehensweisen zur vorbeugenden Wartung und Richtlinien zu den Wartungsintervallen.

  • Seite 66: Überprüfen Der Sicherheitssysteme

    Tabelle 5.2 Nutzung ab. Betrachten Sie als Orientierung und modifizieren Sie die dort gemachten Angaben entsprechend Ihren Bedürfnissen. HINWEIS: Spezielle Wartungsabläufe für die Reinraumversion des Adept Cobra „Wartung” auf Seite 119 s800 Inverted Roboters werden im Abschnitt beschrieben. Informationen zu IP 65-Robotern finden Sie im „Kundenanforderungen”...

  • Seite 67: Überprüfen Des Roboters Auf Ölspuren Im Bereich Um Die Harmonic Drives

    • den Bereich um Achse 2 • Innenraum der Roboterbasis, indem Sie das AIB-Modul öffnen und es von innen untersuchen Setzen Sie sich mit Adept in Verbindung, falls Sie Ölspuren in einem dieser Bereiche finden. 5.6 Schmieren der Pinole von Achse 3 Erforderliches Schmiermittel für den Adept Cobra Roboter...

  • Seite 68: Vorgehensweise Zum Schmieren Des Roboters

    Schmiermittel gleichmäßig zu verteilen. 9. Schalten Sie die 24 V-Gleichspannungsversorgung des Roboters aus. 10. Bringen Sie die Abdeckung der äußeren Achse wieder an. Tauschen Sie bei dem Reinraum- und dem IP 65-Roboter den Faltenbalg aus. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 69: Abbildung 5.1: Schmieren Der Pinole Von Achse 3

    Vertikale Nut Vertikale Nut Schmierstelle A Schmierstelle B Draufsicht HINWEIS: Schmieren Sie die drei vertikalen Nuten Vertikale Nut und die Spiralnut Schmierstelle C Bereich A-A Abbildung 5.1: Schmieren der Pinole von Achse 3 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 70: Austauschen Des Aib-Moduls

    Kapitel 5 - Wartung 5.7 Austauschen des AIB-Moduls Nachfolgend erhalten Sie eine Beschreibung, wie das AIB-Modul an einem Adept Cobra s800 Inverted Roboter ausgetauscht wird. VORSICHT: Befolgen Sie bei Entfernung oder Austausch des Moduls die angemessenen Vorgehensweisen in Zusammenhang mit der elektrostatischen Aufladung.

  • Seite 71: Abbildung 5.3: Öffnen Und Ausbauen Des Aib-Moduls

    • Lösen Sie den Blindstopfen aus der Bohrung seitlich an der Roboterbasis (links aus Sicht des AIBs), siehe Abbildung 5.4. • Befestigen Sie die Halterungsschraube an der Seite der Roboterbasis. Bohrung für Halterungsschraube Abbildung 5.4: Bohrung für Halterungsschraube Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 72: Abbildung 5.5: Aib-Modul An Halterungsschraube

    14. Ziehen Sie die „weiße“ Verstärkerleitung vom Verstärkeranschluss auf der Halterung des Moduls ab, siehe Abbildung 5.6. Verstärkeranschluss PMAI-Platine Abbildung 5.6: Anschlüsse auf dem AIB-Modul 15. Trennen Sie vorsichtig die J1-Leitung vom J1-Anschluss auf der PMAI-Platine. Öffnen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 73: Einbauen Eines Neuen Aib-Moduls

    7. Schließen Sie die J1-Leitung an den J1-Anschluss auf der PMAI-Platine an und schließen Sie die Sicherheitsklemmen. 8. Schließen Sie die „weiße“ Verstärkerleitung vorsichtig an den Verstärkeranschluss auf der Halterung des Moduls an. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 74: Abbildung 5.8: Einbau Des Aib-Moduls In Der Roboterbasis

    16. Schalten Sie die 230 V-Wechselspannungs-Eingangsversorgung des Moduls ein. 17. Schalten Sie die 24 V-Gleichspannungsversorgung des Moduls ein. 18. Schalten Sie den SmartController ein. 19. Sobald das System vollständig gestartet wurde, prüfen Sie es auf fehlerfreien Betrieb. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 75: Ersetzen Der Encoderbatterie

    Abbildung 5.2 auf Seite 5 mm-Innensechskantschlüssel, siehe Beachten Sie, dass diese Schraube zum Ausbau des Moduls nicht vollständig vom Modul entfernt werden muss, da diese Schraube am Kühlkörper des Moduls befestigt ist. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 76: Abbildung 5.9: Position Der Encoderbatterie

    13. Platzieren Sie die neue Batterie an derselben Position wie die Originalbatterie in der Roboterbasis. 14. Schließen Sie den Roboter, indem Sie die Schritte zu Anfang dieses Verfahrens in umgekehrter Reihenfolge durchführen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 77: Einbauen Der Encoderbatterie In Die Innere Achse

    Stellen Sie sicher, dass positive und negative Anschlüsse korrekt verbunden sind. HINWEIS: Nachdem die Baugruppe der inneren Achse wieder mit der Roboter-Baugruppe und der Leitungsstrang wieder mit dem AIB-Modul verbunden wurde, können Sie die Encoderbatterie in der inneren Achse entfernen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 78 Kapitel 5 - Wartung Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 79: Installieren Der Optionalen Ausrüstung

    Beachten Sie die senkrechte Nut, die auf einer Linie mit der Stellschraube liegt. Sie müssen den Flansch in derselben Position wieder montieren. 4. Lösen Sie die beiden M4 Torx-Schrauben mit einem Torx 25-Schlüssel. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 80: Montieren Des Flansches

    4. Drehen Sie erst die eine, dann die andere Torx-Schraube mit einem Torx 25 Schlüssel ein. Ziehen Sie die beiden Schrauben dann abwechselnd mit gleicher Belastung fest. Das Drehmoment für jede Schraube beträgt 8 Nm. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 81: Frei Verfügbare Anschlüsse Am Roboter

    Luftleitungen (4 mm) Abbildung 6.2: Benutzeranschlüsse - Standardversion Anschluss für elektrische IO Blox DeviceNet Leitungen des Benutzers Druckluft, Luftleitungen (6 mm) Luftleitungen (4 mm) IP 65 Abbildung 6.3: Benutzeranschlüsse - IP 65-Version Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 82: Abbildung 6.4: Standard-Benutzeranschlüsse An Achse 2 - Rechts Achse 2 Bei Ip 65

    Abbildung 6.4: Standard-Benutzeranschlüsse an Achse 2 - rechts Achse 2 bei IP 65 HINWEIS: Die in der obigen Abbildung dargestellten Anschlüsse sind bei der IP 65-Version des Adept Cobra s800 Inverted Roboters nicht von außen zugängig. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt 9.7 auf Seite...

  • Seite 83: Interne Anschlüsse Für Den Benutzer

    Sie das oben abgebildete Etikett. Ziehen Sie keinesfalls die J(Achse-Nr.)-ENC Encoderleitungsstecker von der Buchse ab. Anderenfalls gehen die Kalibrierdaten verloren und der Roboter muss werkseitig einen Rekalibrierungsprozess durchlaufen, wozu spezielle Software und Werkzeuge erforderlich sind. SOLND-Anschluss Abbildung 6.6: SOLND-Anschluss Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 84: Solnd-Anschluss

    Weitere Informationen hierzu finden Sie in der folgenden Tabelle und Tabelle 6.2: Pinbelegung des OP3/4-Anschlusses Pin-Nummer Beschreibung Pinposition Ausgangssignal 3003 Masse Ausgangssignal 3004 Masse OP3/4-Anschluss am Roboter Steckverbinder: AMP/Tyco Nr. 172167-1, Mini-Universal Mate-N-Lok, 4-polig AMP/Tyco Nr. 770985-1, Kontaktpin, Mini-Univ. Mate-N-Lok Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 85: Eoapwr-Anschluss

    24 V-Gleichspannung (aktuelle Spezifikation in Tabelle 6.4) Masse 24 V-Gleichspannung (aktuelle Spezifikation in Tabelle 6.4) EOAPWR-Anschluss am Roboter Masse Steckverbinder: AMP/Tyco Nr. 172167-1, Mini-Universal Mate-N-Lok, 4-polig AMP/Tyco Nr. 770985-1, Kontaktpin, Mini-Univ. Mate-N-Lok Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 86: Ausgangsspezifikationen Der Internen Anschlüsse Für Den Benutzer

     2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze  4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk HINWEIS: Der Gesamtstrom ist die Summe des von den Ausgangssignalen 3001 - 3004 (SOLND und OP3/4) verwendeten Ausgangsstroms, sowie dem vom EOAPWR verwendeten Benutzerstrom. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 87: Estop-Anschluss

    Hinweis: Diese Funktion ist standardmäßig deaktiviert und muss über die Software aktiviert werden. Abbildung 6.8: Interner Not-Halt-Schaltkreis HINWEIS: Dieser Schaltkreis erzeugt ausschließlich eine Not-Halt-Situtation des lokalen Roboters. Es besteht keine Verbindung mit der Not-Halt-Kette des Host-SmartControllers. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 88: Vorgehensweise Zum Aktivieren Der Kollisionsschutz-Not-Halt-Funktion

    HINWEIS: Beim Anbringen externer Geräten an der äußeren Achse sollten Sie bedenken, dass die Abdeckung zur Wartung (Schmieren) abgenommen werden muss. Informationen zum Anbringen von Kameras am Roboter finden Sie unter Abschnitt 6.7 auf Seite Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 89: Installieren Des Pneumatikventil-Aufrüstsatzes

    Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos. Bei Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos. Der Pneumatikventil-Aufrüstsatz kann von Adept bezogen werden. Weitere Informationen zu Preis und Verfügbarkeit erhalten Sie bei Ihrem Adept Vertreter. Tabelle 6.6: Luftdruck...

  • Seite 90: Abbildung 6.9: Pneumatikventilhalterung Mit Anschluss Und Ersatzluftleitung

    Am Ausgang angebrachte Schläuche Befestigungsschrauben für Pneumatikventil- baugruppe Abbildung 6.10: Anbringen der Pneumatikventile 9. Schließen Sie Pneumatikschläuche geeigneter Länge mit einem Durchmesser von ca. 4 mm an den zwei Ausgängen der Ventilbaugruppe an. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 91: Abbildung 6.11: Anbringen Der Ersatzluftleitung

    „Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung der äußeren Achse” auf Seite 127. 16. Verbinden Sie die bauseitige Druckluftversorgung mit dem modifizierten 6 mm-Luftanschluss. Bei einem nicht IP 65 klassifizierten Roboter ist der Luftanschluss leicht abgeändert. 17. Zur Adept ACE Software: Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 92 Die ausgewählten Blöcke sind grün markiert, und zeigen an, dass sie nun aktiviert sind. WARNUNG: Trennen Sie die Druckluft des Roboters, bis dieser Test abgeschlossen ist, um zu verhindern, dass Personen durch ungesicherte Pneumatikleitungen verletzt werden. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 93: Kamerahalterungssatz Für Roboter

    Kamerahalterungssatz für Roboter 6.7 Kamerahalterungssatz für Roboter Einführung Mit dem Kamerhalterungssatz für Adept Cobra Roboter kann eine Kamera einfach an der äußeren Achse des Roboters befestigt werden. Der Halterungssatz umfasst folgende Komponenten: • Eine Befestigungsplatte • Zwei Kamerahalterungen • Eine Gleithalterung für die Kamera •...

  • Seite 94: Devicenet-Datenübertragungsverbindung

    E-/A-Geräte an ein Feldbussystem anschließt. Alle Knoten werden an derselben Backbone-Leitung angeschlossen, so dass keine Notwendigkeit besteht, jeden E-/A-Punkt einzeln zu verdrahten. Adept hat die folgende DeviceNet-fähige Hardware in Adept Cobra s800 Inverted Robotern integriert: • DIN-Mikrostecker mit einem 12 mm-Gewinde auf der Roboterbasis Abbildung 6.2 auf Seite 81).

  • Seite 95: Parameterbeschreibung

    Datenübertragungsgeschwindigkeit erreicht werden. Adept hat die interne Leitung jedoch nur bei 125 kbaud geprüft. Verwenden Sie zur Installation der Software die Controller Konfiguration von Adept ACE. Damit werden die Controller Signale den physikalischen Anschlüssen der DeviceNet Knoten zugeordnet. HINWEIS: Die lokale Einstellung der Baudrate muss der Einstellung des DeviceNet Knotens angepasst sein.

  • Seite 96: Empfohlene Lieferanten Für Passende Leitungen Und Anschlüsse

    (ANSICHT VOM KONTAKTENDE AUS) Stecker (Pins) Mikrostecker LEGENDE: 1 Ableiter (blank) 2 V+ (rot) 3 V- (schwarz) 4 CAN_H (weiß) 5 CAN_L (blau) Buchse (Pin-Eingänge) Abbildung 6.13: Anschlussbelegung des Mikrosteckers für DeviceNet Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 97: Installieren Einstellbarer Endanschläge

    Installieren einstellbarer Endanschläge 6.9 Installieren einstellbarer Endanschläge Adept bietet einen Satz einstellbarer Endanschläge für Achse 1 und 2 von Adept Cobra s800 Inverted Robotern an. Dabei handelt es sich um vom Benutzer zu installierende Optionen, mit denen der Arbeitsbereich des Roboters eingegrenzt wird.

  • Seite 98: Ändern Der Positionen Von Programmierbaren Endanschlägen Für Achse

    Nach Installation der einstellbaren Endanschläge müssen Sie die Positionen für die programmierbaren Endanschläge mittels der Adept ACE Software ändern. 1. Starten Sie Adept ACE. Doppelklicken Sie im Suchbaum auf „Robot“. 2. Öffnen Sie den Roboter-Editor. Abbildung 6.15: Roboter-Editor, Achsen zusammengeklappt 3.

  • Seite 99: Einstellbare Endanschläge Für Achse 2

    Bewegung von Achse 2 eingeschränkt werden soll. Abbildung 6.18: Endanschlag-Ausrüstung für Achse 2 HINWEIS: Die Installation einstellbarer Endanschläge an Achse 2 erfordert bei einer IP 65-Version des Adept Cobra s800 Inverted Roboters zusätzliche Arbeitsschritte. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 100: Installation

    Platten an den Öffnungen der inneren Achse aus (siehe HINWEIS: Die Endanschläge für die linke bzw. rechte Seite müssen nicht zwingend an der gleichen Position angebracht sein. Der Arbeitsbereich muss also nicht symmetrisch sein. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 101: Abbildung 6.20: Positionen Der Einstellbaren Endanschläge Für Achse 2

    6. Führen Sie den gleichen Vorgang ebenso für die zweite Platte aus. Beachten Sie, dass die Platte an mehreren verschiedenen Stellen angebracht werden, je nachdem wie weit die Bewegung von Achse 2 eingeschränkt werden soll. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 102: Abbildung 6.22: Fester Endanschlag Für Achse 2

    9. Befestigen Sie den festen Endanschlag mithilfe der beiden mitgelieferten Schrauben M4 x 12 und einem 3 mm-Innensechskantschlüssel. Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 2,5 Nm an. 10. Bringen Sie die Abdeckung der Achse wieder an. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 103: Für Achse 2

    Nach Installation der einstellbaren Endanschläge müssen Sie die Positionen für die programmierbaren Endanschläge mittels der Adept ACE Software ändern. 1. Starten Sie Adept ACE. Doppelklicken Sie im Suchbaum auf „Robot“. 2. Öffnen Sie den Roboter-Editor. Abbildung 6.23: Roboter-Editor, Achsen geschlossen 3.
  • Seite 104 6. Sobald Sie die oberen und unteren programmierbaren Endanschläge festgelegt haben, müssen Sie das System neu starten, indem Sie die 24 V-Gleichspannungsversorgung für den SmartController aus- und einschalten. Nach dem Neustart werden die neuen Achsgrenzen angewendet. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 105: Technische Daten

    Technische Daten 7.1 Abmessungen 160,0 171,5 800,0 278,5 Maßeinheit: mm 18,0 32,5 729,0 Abbildung 7.1: Abmessungen von oben und von der Seite Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 106: Abbildung 7.2: Abmessungen Von Oben Und Von Der Seite - Ip 65-Version

    Leitungsabdichtungsbausatz nur an der IP-65-Version 96.9 375.4 Abbildung 7.2: Abmessungen von oben und von der Seite - IP 65-Version Weitere Abmessungen der IP 65-Version sind identisch mit den in Abbildung 7.1genannten Abmessungen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 107: Abbildung 7.3: Abmessungen Zum Anbringen Der Kamerahalterung

    Abmessungen +0,10 Ø 3,0 -0,03 4X M4 x 0,7-6H Maßeinheit: mm Abbildung 7.3: Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 108: Abbildung 7.4: Abmessungen Des Werkzeugflansches

    M3 x 0,5 - 6H Durchgangsbohrung 4,14 mm 1,5 mm 6,80 mm - B- ˚ Detail A Abbildung 7.4: Abmessungen des Werkzeugflansches Abbildung 9.7 zeigt die Abmessungen des Werkzeugflansches an einer IP 65-Version: Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 109: Abbildung 7.5: Externes Zubehör Oben Am Roboterarm

    Abmessungen 60,0 Maßeinheit: mm 105,0 DETAIL A 160,0 171,5 800,0 278,5 Abbildung 7.5: Externes Zubehör oben am Roboterarm Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 110: Abbildung 7.6: Externes Zubehör An Der Unterseite Der Äußeren Achse

    Kapitel 7 - Technische Daten Äußere Achse - Ansicht von unten Maßeinheit: mm 4 x M4 x 0,7-6H Abbildung 7.6: Externes Zubehör an der Unterseite der äußeren Achse Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 111: Abbildung 7.7: Arbeitsbereich Des Standard-Roboters

    Intrusionskontaktradius der radialen 852,12 mm Reichweite 800,0 mm 155,0° 155,0° 123,5° 123.5° Minimale radiale Reichweite R 179,90 mm R 375 R 375 Kartesische Grenze 324 mm Abbildung 7.8: Arbeitsbereich des IP 65-Roboters Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 112: Cobra S800 Inverted Interne Anschlüsse

    Relais mit zwangs- geführtem Kontaktsatz; ESTOPGND XSLV-1 Steuerstromkreis für HPWRREQ XSLV-5 periodische Prüfung Einphasiger Wechsel- Antriebsleistung spannungs- zu Verstärkern eingang Zwangsgeführt Zwangsgeführt Abbildung 7.9: Diagramm der internen Anschlüsse des Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 113: Xslv-Anschluss

    Pin 6 ESTOP_RESET Normal geschlossene Prüfkontakte XSLV-Anschluss am Cobra AUTO1 NOT-HALT - Automatischer Eingabekanal 1 AUTO2 NOT-HALT - Automatischer Eingabekanal 2 ESTOP_SRC NOT-HALT-System +24 V Steckverbinder: AMP/Tyco #747904-2, 9-Pin D-Sub AMP/Tyco #748676-1, D-Sub-Zugentlastung Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 114: Roboterspezifikationen

    Kapitel 7 - Technische Daten 7.4 Roboterspezifikationen Tabelle 7.2: Spezifikationen des Adept Cobra s800 Inverted Roboters Beschreibung s800 Inverted Roboter Reichweite 800 mm Nenn-Tragkraft 2,0 kg Tragkraft maximal 5,5 kg Trägheitsmoment an Achse 4 maximal 450 kg•cm² Abwärts gerichtete Einpresskraft...
  • Seite 115 Roboterspezifikationen Tabelle 7.2: Spezifikationen des Adept Cobra s800 Inverted Roboters (Continued) Beschreibung s800 Inverted Roboter Maximale Verfahrbereiche der Achsen Achse 1 ±123,5 ° Achse 2 ±156,5 ° Achse 2 - IP 65-Version ±155 ° Achse 3 210 mm Achse 4 ±360 °...
  • Seite 116 Kapitel 7 - Technische Daten Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 117: Reinraum-Roboter

    Damit entspricht der Roboter der „Class 3 Airborne Particulate Cleanliness Limits“ gemäß ISO-Norm14644 („Class 10“ gemäß Bundesnorm 209E). Diese Option wird ab Werk konfiguriert (Adept Teilenummer 09854-000). Dabei werden am Roboter Änderungen wie das Anbauen des Faltenbalges an der Pinole von Achse 3, vollständig versiegelte Zugangsverkleidungen und ein zweistufiges Vakuumsystem für den Arm vorgenommen.

  • Seite 118: Anforderungen

    Die Luft, die von den intern montierten Handventilen abgesaugt wird, ist quantitativ und qualitativ ausreichend, um die „Class 10 Particulate Limits“ zu übersteigen. Empfehlung Aus diesen Gründen empfiehlt Adept, die Handventile extern zu montieren. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 119: Wartung

    Austauschen des Faltenbalgs Überprüfen Sie den Faltenbalg regelmäßig auf Risse, Abnutzung und Beschädigungen. Tauschen Sie den Faltenbalg (Adept Teilenummer 04625-000) bei Bedarf und gemäß der unten beschriebenen Vorgehensweise aus. 1. Lockern Sie die untere Schraubschelle vom Lagerring, indem Sie die Schraube der Schelle lösen und dann die Schelle leicht auseinanderziehen, siehe folgende Abbildung.

  • Seite 120: Schmieren

    Faltenbalg Untere Schraubschelle Werkzeugflansch Abbildung 8.5: Austausch des Reinraum-Faltenbalgs Schmieren Die obere und untere Pinole erfordern die gleiche Schmierung wie bei der Standardversion des Abschnitt 5.6 auf Seite Cobra s800 Inverted, siehe Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 121: Schutzklasse Ip 65

    „Wasserstrahlen aus jeglicher Richtung gegen das Robotergehäuse dürfen keine schädlichen Auswirkungen zur Folge haben”. Abbildung 9.1: Adept Cobra s800 Inverted Roboter - IP 65-Version HINWEIS: Die IP 65-Version wird werkseitig vorinstalliert geliefert. Die nachfolgenden Anweisungen beinhalten Informationen zum Ausbau und Wiedereinbau bei Wartungsarbeiten oder für den Zugriff auf Benutzeranschlüsse,...

  • Seite 122: Modifikationen Zur Einhaltung Der Ip 65-Klassifizierung

    Abschnitt 9.9 auf Seite 135. Weitere Informationen erhalten Sie im Controller Dieser Abschnitt befasst sich ausschließlich mit dem Adept Cobra s800 Inverted Roboter und nicht mit dem Adept SmartController. HINWEIS: Der Adept SmartController muss in einem NEMA 1-klassifizierten Gehäuse installiert werden.

  • Seite 123: Übersicht Der Aib-Leitungsabdichtungsbausätze

    9.4 Entfernen und erneutes Installieren des Leitungsabdichtungsgehäuses Die IP 65-Version des Adept Cobra s800 Inverted Roboters verfügt über eine spezielle Abdichtung am AIB, um sicherzustellen, dass keine Fremdkörper/Fremdstoffe in den Roboter oder das AIB eindringen können. Falls Sie aus irgendwelchen Gründen die Leitungen am AIB oder das AIB vom Roboter entfernen müssen, beachten Sie bitte folgende Vorgehensweise.

  • Seite 124: Abbildung 9.2: Ip 65 - Leitungseinführungsgehäuse

    Roxtec-Leitungs- abdichtungs- bausatz Abbildung 9.2: IP 65 - Leitungseinführungsgehäuse Innere Kabeleinführungs- Dichtung gehäusekörper Abdeckung Leitungs- einführungs- gehäuses Roxtec Mittlere Leitungs- Dichtung abdichtungsbausatz Abbildung 9.3: Explosionszeichnung des Leitungseinführungsgehäuses/ Abdichtungsbausatz (Dichtungen sind Grau dargestellt) Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 125: Entfernen Der Abdeckung Des Leitungseinführungsgehäuses

    Nehmen Sie die Dichtung nicht ab. Sie wird für die erneute Montage benötigt. • Die Leitungen sind weiterhin am AIB angeschlossen. Die Anschlüsse am AIB sind nun unter der Abdeckung zugänglich. 2. Trennen Sie die AIB-Anschlüsse und entfernen Sie die Abdeckung und den Leitungsbausatz. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 126: Installieren Der Abdeckung Des Leitungseinführungsgehäuses

    Überprüfen Sie die Dichtung auf Beschädigungen. Falls Beschädigungen vorliegen, muss die Dichtung ausgetauscht werden. Die Dichtung hat die Teilenummer 04820-000. 2. Befestigen Sie den Gehäusekörper am AIB mit vier M4 x 50 Schrauben. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 127: Abnehmen Und Aufsetzen Der Abdeckung Der Äußeren Achse

    Abdeckung lösen und in den Roboter fallen. Zwei Schrauben/ Kunststoff-Unterlegscheiben (eine auf jeder Seite) Überwurf- mutter Vier Schrauben auf jeder Seite Zwei Schrauben/O-Ringe (eine auf jeder Seite) Abbildung 9.5: Anweisungen zum Abnehmen der Abdeckung Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 128: Vorgehensweise Zum Erneuten Aufsetzen Der Abdeckung

    Schrauben vollständig eingeschraubt sind, so dass die Klemmmuttern in ihre korrekte Position gleiten. 5. Setzen Sie die zwei Schrauben und Kunststoff-Unterlegscheiben oben auf die äußere Achse wieder ein und befestigen Sie diese mit 0,56 Nm. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 129: Kundenanforderungen

    Außenkante, den der Standard-Roboterwerkzeugflansch nicht besitzt. Abmessungen dazu finden Sie in Abbildung 9.7. Die Unterseite des Werkzeugflansches (Montageoberfläche) ist die gleiche wie Abbildung 7.4 auf Seite 108 beim Standardflansch, so dass die Abmessungen in identisch sind. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 130: Abbildung 9.7: Cobra Ip 65-Werkzeugflansch

    Kapitel 9 - Schutzklasse IP 65 20,0 12,0 72,2 41,15 Maßeinheit: mm 76,2 Abbildung 9.7: Cobra IP 65-Werkzeugflansch Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 131: Roboter Druckbeaufschlagen

    Druck innerhalb des Roboters aufrechtzuerhalten. Bei Nichteinhaltung kann es zu Feuchtigkeits- oder Staubbildung innerhalb des Roboters kommen, was zu einer reduzierten Leistung oder Beschädigung des Roboters führen kann. Garantieansprüche erlöschen dadurch ebenfalls. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 132: Benutzeranschlüsse

    Die Positionen dieser internen Anschlüsse können Sie der entnehmen. 4 mm Luftleitung 6 mm Luftleitung DeviceNet Elektrischer Benutzeranschluss 4 mm Luftleitung 2 Ersatzluftleitungen Abbildung 9.10: IP 65 - interne Anschlüsse bei entfernter Abdeckung der äußeren Achse Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 133: Benutzeranschlüsse Luftleitungen

    Das Eindringen von Flüssigkeit aufgrund unsachgemäß versiegelter Anschlussstücke hebt die Garantie auf. Optionale Pneumatikventile Wenn Sie die intern montierten Pneumatik-Handventile (Adept Option Kit Teilenummer 02853-000) an einem IP 65-Roboter installieren möchten, müssen Sie eine andere Luftleitung als in Abschnitt 6.6 auf Seite 89 beschrieben, verwenden.

  • Seite 134: Abbildung 9.11: Austauschen Des Faltenbalgs

    Saum am Faltenbalg Obere Schraub- Schraub- Schraubschelle schelle schelle Faltenbalg Faltenbalg Untere Schraubschellen, Ansicht von unten Untere Dichtungen der unteren Schraubschelle Schraubschelle Abbildung 9.12: Anpassen der Abbildung 9.11: Austauschen des Schraubschellen Faltenbalgs Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 135: Installieren Des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes

    1 Stück O-Ring 1 Stück O-Ring 1 Stück O-Ring 1 Stück Schmiermittel 1 Stück Schmiermittel 1 Stück Schmiermittel Unterlegscheibe Module Gleitscheibe Druckschraube Sicherungsmutter O-Ring Dichtungsgummi und Gehäuse Unterlegscheibe Abbildung 9.13: Explosionszeichnung des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 136 3. Setzen Sie das Gehäuse in die Abdeckung und befestigen Sie es mit der Sicherungsmutter. Ziehen Sie die Sicherungsmutter ganz fest. 4. Ziehen Sie alle Leitungen durch den Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatz. 5. Entfernen Sie vorübergehend die Druckschraube, Gleitscheibe und Unterlegscheibe. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 137 Sie den Bausatz verwenden. 8. Schmieren Sie sorgfältig alle Module, sowohl innen als auch außen, mit dem Roxtec-Schmiermittel. VORSICHT: Die Dichtigkeit des Roxtec-Leitungsabdichtungs- bausatzes ist nur bei Verwendung des entsprechenden Roxtec-Schmiermittels gewährleistet. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 138 15. Installieren Sie die Druckschraube. Ziehen Sie diese fest an, damit die Dichtigkeit der Module um die Leitungen herum gewährleistet ist. Verwenden Sie den mit dem IP 65-Roboter mitgelieferten Schrauber, ∙ (Teilenummer 09030-000), um die Roxtec-Druckschraube mit 25 - 32 N m anzuziehen. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 139: Entfernen Des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes

    Wenn Sie die Druckschraube entfernen, halten Sie den Roxtec-Baukörper mit einem der mitgelieferten Schraubern (Teilenummer 09030-000) fest, so dass die Verbindung zwischen dem Baukörper und der Sicherungsmutter nicht beeinträchtigt ist. Der Roxtec-Baukörper sollte mit dem Gehäuse verbunden bleiben. Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 140 Kapitel 9 - Schutzklasse IP 65 Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...

  • Seite 141: Stichwortverzeichnis

    Adept Document Library Signalbelegungen XIO-Anschluss des Roboters Beschreibung Document Library CD-ROM interne Anschlüsse Drehmomentspezifikationen für Anschlüsse am Roboter, Beschreibung Befestigungsschrauben Antriebsleistung Druckluftspezifikationen aktivieren IP 65-Roboter Verwenden von Adept ACE Schalter an Bedienkonsole Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 142 Gelabdichtung für Benutzeranschlüsse am IP 65- Bausatz Roboter installieren Gleichspannungsversorgung, siehe 24 V- Kollisionsschutz-Not-Halt, siehe ESTOP-Anschluss Gleichspannungsversorgung Kundendienst IEEE 1394-Leitung Lagerung, Informationen Inbetriebnahme Leistungsspezifikationen des Roboters Adept ACE verwenden Leitungs- und Teileliste des Systems Leitungsdiagramm Installation Luftleitungen Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 143 Programmieren des Roboters – Reinraum-Roboter Anforderungen Anschlüsse Beschreibung Faltenbalg austauschen schmieren RS-232-Anschluss Schmieren Achse 3 erforderliches Schmiermittel Schnittstellenfeld des Roboters Schutz Überspannung der Betriebsanlage sDIO-Modul, Beschreibung SmartController Beschreibung Installation SmartServo-Anschluss SOLND-Anschluss Ausgangsspezifikationen Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 144 Stichwortverzeichnis XIO-Anschluss Beschreibung und Position digitale Ausgangsspezifikationen digitale Eingangsspezifikationen Signalbelegung XIO-Verteilerleitung Verdrahtungstabelle XPANEL-Anschluss XSLV-Anschluss XSYS-Leitung Zugehörige Handbücher Adept Cobra s800 Inverted Roboter Betriebsanleitung, Rev. G...
  • Seite 146 Otto-Hahn-Straße 23 44227 Dortmund Deutschland Telefon: +49 231 75894-0 Telefax: +49 231 75894-50 Teilenummer: 06937-001, Rev. G...

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