Adept i600 Betriebsanleitung Seite 12

Abbildungsverzeichnis
Abbildung 6-3. Anschlüsse für den Benutzer an Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Abbildung 6-4. Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung . . . . . . . . . 79
Abbildung 6-5. Anbringen der Pneumatikventile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Abbildung 6-6. Anbringen der Ersatzluftleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Abbildung 6-7. Einstellbare Endanschläge für Gelenk 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Abbildung 6-8. Configuration Manager - Ändern der programmierbaren
Endanschläge von Gelenk 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Abbildung 6-9. Configuration Manager - Anwenden von Änderungen . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 6-10. Satz Endanschläge für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 6-11. Positionen der einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . 85
Abbildung 6-12. Schrauben der einstellbaren Endanschläge für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 6-13. Fester Endanschlag für Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 6-14. Configuration Manager - Ändern der programmierbaren
Endanschläge von Gelenk 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Abbildung 7-1. 3-stufiger Zustimmungsschalter auf dem MCP-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Abbildung 7-2. Halten des MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Abbildung 7-3. Anbringen des MCP in der Halterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Abbildung 7-4. Bedienelemente auf dem MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Abbildung 7-5. Tasten für die Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Abbildung 7-6. Vordefinierte Funktionstasten auf dem MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Abbildung 7-7. Tasten zur Steuerung des Betriebsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Abbildung 7-8. Tasten zur Geschwindigkeitsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Abbildung 7-9. WORLD-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen) . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Abbildung 7-10. TOOL-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Abbildung 7-11. JOINT-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen) . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Abbildung 8-1. Schmieren der Pinole von Gelenk 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Abbildung 8-2. Sicherungsschraube auf dem SmartAmp AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . 109
Abbildung 8-3. Öffnen und Ausbauen des AIB-Moduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Abbildung 8-4. Anschlüsse auf dem AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Abbildung 8-5. Masseschraube auf dem AIB-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Abbildung 8-6. Einbau des AIB-Moduls in der Roboterbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Abbildung 8-7. Position der Encoder-Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Abbildung 9-1. Abmessungen des Adept Cobra i600/s600
(Draufsicht und Seitenansicht) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Abbildung 9-2. Abmessungen des Adept Cobra i800/s800
(Draufsicht und Seitenansicht) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Abbildung 9-3. Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung . . . . . . . . . . . . . . . 117
Abbildung 9-4. Abmessungen am Werkzeugflansch des Adept Cobra-Roboters . . . . . 118
Abbildung 9-5. Externes Zubehör oben am Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Abbildung 9-6. Externes Zubehör an der Unterseite des äußeren Glieds . . . . . . . . . . . . . 120
Abbildung 9-7. Arbeitsbereich des Adept Cobra i600/s600 Roboters . . . . . . . . . . . . . . . 121
Abbildung 9-8. Arbeitsbereich des Adept Cobra i800/s800 Roboters . . . . . . . . . . . . . . . 122
12 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A