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Adept Viper s850 Betriebsanleitung

Roboter mit mb-60r
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Adept Viper-Roboter
s650/s850
mit MB-60R
Betriebsanleitung

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Verwandte Anleitungen für Adept Viper s850

Inhaltszusammenfassung für Adept Viper s850

  • Seite 1 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung Teilenummer: 05173-061, Rev A Februar, 2007 3011 Triad Drive • Livermore, CA 94551 • USA • Telefon: +1 925 245 3400 • Fax: +1 925 960 0452 Otto-Hahn-Straße 23 • 44227 Dortmund • Deutschland • Telefon: +49 (0)231 75 89 40 • Fax: +49 (0)231 75 89 450...
  • Seite 4 Brain on Board ist eine eingetragene Marke der Adept Technology, Inc. in Deutschland. ACE, ActiveV, Adept 1060 / 1060+, Adept 1850 / 1850 XP, Adept 540 Adept 560, Adept AnyFeeder, Adept Award, Adept C40, Adept C60, Adept CC, Adept Cobra 350, Adept Cobra 350 CR/ESD,...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.1 Produktbeschreibung ..........13 Adept Viper-Roboter s650/s850 ........13 Adept SmartController CX .
  • Seite 6 Installieren des Roboters ........35 3.1 Auspacken und Überprüfen der Adept-Ausrüstung..... . 35 Vor dem Auspacken.
  • Seite 7 5.8 Erden des Adept-Robotersystems ........
  • Seite 8 Ersetzen der Encoder-Reservebatterie ......109 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 9 Roboter ..........120 11.5 Betrieb mit dem Adept-Handbediengerät T1 ......121 11.6 Informationen zur Programmierung .
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 11 Drehstromnetz wenden Sie sich bitte an den Adept Service ....... .
  • Seite 12 Abbildung 10-2: Reinraumroboteranschlüsse ..........112 Abbildung 10-3: Adept Viper s850 J6-Reinraumabdeckung ....... 114 Abbildung 10-4: Abmessungen der J6-Reinraumabdeckung .

  • Seite 13: Einführung

    Einführung Produktbeschreibung Adept Viper-Roboter s650/s850 Adept Viper s650 und Adept Viper s850 sind leistungsstarke Roboter mit sechs Achsen, die speziell für die Montage entwickelt wurden. Aufgrund ihrer Schnelligkeit und Genauigkeit sind sie außerdem ideal zur Materialförderung, Verpackung, Be- und Entladung von Maschinen und viele andere Anwendungen geeignet.

  • Seite 14: Adept Smartcontroller Cx

    Skalierbarkeit und Unterstützung für IEEE 1394-kompatible digitale Ein-/ Ausgangsmodule und allgemeine Bewegungssteuerungsmodule. Die IEEE 1394-Schnittstelle ist die Basis der verteilten Steuerungsarchitektur Adept SmartServo, welche die verschiedenen Adept-Produkte unterstützt. Der Controller ist außerdem mit Fast Ethernet- und DeviceNet-Anschlüssen ausgestattet. *S/N 3562-XXXXX*...

  • Seite 15: Verteilter Servocontroller Adept Motionblox-60R

    • Sinuskommutierung für ein niedriges Rastmoment und eine genauere Bahnverfolgung • Digitaler Vorwärtsschub für erhöhte Effizienz, Drehmoment und Geschwindigkeit • Temperatursensoren und Statusüberwachung für maximale Zuverlässigkeit • Zweistellige Diagnoseanzeige für einfache Fehlerbehebung Abbildung 1-3: MotionBlox-60R (MB-60R) Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 16: Installationsübersicht

    Systems und zum Testbetrieb Erklärung des Herstellers zu Integration und Konformität Dokumente des Typs „Manufacturer’s Declaration of Incorporation and Conformance“ für die jeweiligen Adept Viper -Robotersysteme können über die Adept-Website (Abschnitt „Support“, „Download Center“) heruntergeladen werden. http://www.adept.com/support/downloads_disclaimer.asp Wählen Sie im Suchfeld „Download Types“ die Option „Regulatory Certificates“, um das Dokument zu finden und herunterzuladen.

  • Seite 17: Wenn Sie Fragen Haben

    00961-00700). Außerdem erhalten Sie Informationen auf der Firmen-Website von Adept: http://www.adept.de Zugehörige Handbücher In diesem Handbuch wird die Installation, der Betrieb und die Wartung eines Adept Viper s650- bzw. Adept Viper s850-Robotersystems beschrieben. Außerdem sind weitere Handbücher zum Programmieren des Systems, erneuten Konfigurieren der installierten Komponenten und Hinzufügen optionaler Komponenten vorhanden (siehe...

  • Seite 18: Adept Document Library

    Adept-Produkte. Über die Adept-Software-CD, die mit dem System geliefert wurde, bzw. über eine getrennt erhältliche ADL-CD können Sie auf eine lokale Kopie der ADL zugreifen. Des Weiteren steht auf der Adept-Website eine Internetversion der ADL bereit. Wählen Sie hierzu auf der Homepage „Document Library“ aus. Sie können direkt auf die „Adept Document Library“...

  • Seite 19: Sicherheit

    Hier wird auf eine Situation hingewiesen, die bei Missachtung zu leichten Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung führen kann. HINWEIS: Hier finden Sie zusätzliche Informationen, Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für eine einfachere Handhabung. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 20: Warnetiketten Auf Dem Roboter

    Kapitel 2 - Sicherheit Warnetiketten auf dem Roboter Die unten stehenden Abbildungen zeigen die an Adept Viper-Robotern s650 und s850 angebrachten Warnetiketten. Abbildung 2-1: Warnetikett „Roboterbewegungen“ an der Roboterbasis Abbildung 2-2: Warnetikett „Sperrzone“ auf dem zweiten Arm Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 21: Vorsichtsmaßnahmen Und Erforderliche Schutzeinrichtungen

    Vorsichtsmaßnahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Abbildung 2-3: Warnetiketten „Stromschlaggefahr“ an UL-Robotern Vorsichtsmaßnahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Diese Betriebsanleitung muss von allen Personen gelesen werden, die Adept-Systeme installieren, betreiben, überwachen oder innerhalb bzw. in der Nähe der Arbeitszelle arbeiten. VORSICHT: Adept Technology untersagt hiermit ausdrücklich die Installation und Inbetriebnahme eines...

  • Seite 22: Definition Eines Industrieroboters

    Personal kein Zugang zur Gefahrenzone des Roboters gewährt wird. Das Steuerungssystem von Adept verfügt über Funktionen, die den Benutzer bei der Erstellung von Systemschutzeinrichtungen unterstützen, inklusive benutzerdefiniertem Not-Aus-Kreis und digitaler Eingangs- und Ausgangsleitungen. Der Not-Aus-Kreis ist in der Lage, externe Stromversorgungssysteme zu schalten, und kann an eine geeignete, durch den Benutzer bereitgestellte Schutzeinrichtung angeschlossen werden.

  • Seite 23: Werkzeuge

    In dieser Betriebsanleitung aufgeführte Normen und Bestimmungen enthalten zusätzliche Anweisungen zu Installation, Schutzeinrichtungen, Wartung, Testverfahren, Inbetriebnahme und die Schulung des Bedienpersonals des Robotersystems. In Tabelle 2-2 auf Seite 24 werden einige Bezugsquellen für die unterschiedlichen Normen aufgeführt. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 24 Telefon: +1 313 994 6088 Fax: +41 22 919 0300 Fax: +1 313 994 3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org Underwriters Laboratories Inc. 333 Pfingsten Road Northbrook, IL 60062-2096 USA Telefon: +1-847-272-8800 Fax: +1-847-272-8129 http://www.ul.com/info/standards.htm Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 25: Risikobeurteilung

    Risikobeurteilung Risikobeurteilung Ohne spezielle Schutzausrüstung im Steuersystem des Roboters Adept Viper könnte es zu schwerwiegenden Verletzungen des Bedienpersonals kommen, das sich in der Arbeitszelle des Roboters aufhält. Die Installation einer angemessenen Schutzausrüstung als Bestandteil des Systems ist eine Anforderung in den Sicherheitsnormen vieler Länder.

  • Seite 26: Schwere Verletzungen

    Der Not-Aus-Schaltkreis besteht aus zwei Kanälen („Redundant“, „Diverse“ und „Control Reliable“). Die Ausschaltfunktion ist gemäß NFPA Kategorie 1 klassifiziert. Steuerfunktion und Testen der langsamen Geschwindigkeit Adept-Roboter können auch manuell gesteuert werden, wenn der Betriebsmodusschalter sich in der Position (manuell) befindet und die Anzeige...

  • Seite 27: Gerätesicherheitsklasse Des Steuerungssystems

    EN 954 definierten Gerätesicherheitsklasse 1 oder übertrifft diese sogar. Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters Installation und Verwendung von Produkten der Firma Adept müssen unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen und Warnhinweise in diesem Handbuch vorgenommen werden. Installation und Verwendung dieser Produkte unterliegen außerdem den anwendbaren lokalen und nationalen Anforderungen und Sicherheitsnormen (siehe Abschnitt 2.8 auf...
  • Seite 28 • Kenntnisnahme und strikte Einhaltung der Anweisungen dieser Betriebsanleitung Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters noch Zweifel haben, wenden Sie sich an Adept, um zu klären, ob es sich im fraglichen Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht.

  • Seite 29: Modifikationen An Robotern

    • Modifikation (einschließlich Bohren und Schneiden) eines Teils der Oberfläche des Roboters • Modifikation eines elektronischen Bauteils oder einer Platine des Roboters • Verlegen zusätzlicher Schläuche, Luftleitungen oder Drähte innerhalb des Roboters • Modifikationen, die die elektromagnetische Verträglichkeit beeinflussen, inklusive der Schutzvorrichtungen Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 30: Transport

    Kapitel 2 - Sicherheit Transport Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept-Produkten immer die angemessene Ausrüstung. Weitere Informationen zu Transport, Heben und Aufbau finden Sie in Kapitel Sicherheitsbestimmungen für Zusatzausrüstung Die in Verbindung mit Adept Viper Robotern verwendete Zusatzausrüstung (Greifer, Förderbänder usw.) darf die Schutzeinrichtungen der Arbeitszelle in keiner...

  • Seite 31: 2.10 Arbeitsbereiche

    Arbeitsbereiche 2.10 Arbeitsbereiche Adept-Roboter können im Handbetrieb oder im Automatikbetrieb ( ) arbeiten. AUTO Während des Automatikbetriebs hat das Bedienpersonal keinen Zutritt zur Arbeitszelle. Während des Handbetriebs darf das Bedienpersonal mit entsprechender zusätzlicher Sicherheitsausrüstung (siehe Seite33) Arbeiten in der Abschnitt 2.12 auf Roboterarbeitszelle durchführen.

  • Seite 32: 2.11 Qualifikation Des Personals

    2.11 Qualifikation des Personals In diesem Handbuch wird davon ausgegangen, dass alle Mitarbeiter an einer Adept-Schulung teilgenommen haben und über praktische Kenntnisse des Systems verfügen. Der Benutzer muss die erforderliche Zusatzausbildung aller Mitarbeiter gewährleisten, die mit dem System arbeiten sollen.

  • Seite 33: 2.12 Schutzausrüstung Des Bedienpersonals

    Fehlersituationen könnten jedoch eine Gefährdung darstellen. In folgenden Situationen können unvermeidbare Risiken bestehen: • Störung der Software oder Elektronik, die zu Roboterbewegungen mit hoher Geschwindigkeit im Handbetrieb führen kann • Hardwarestörung, die sich auf den Zustimmungsschalter oder das Not-Aus-System auswirkt Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 34: Risiken Aufgrund Von Unsachgemäßer Installation Oder Fehlbedienung

    Drücken Sie einen der Not-Aus-Schalter (ein roter Druckschalter auf gelbem Grund) und befolgen Sie die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation für Notfälle. Wenn ein Feuer ausbricht, löschen Sie es mit CO Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 35: Installieren Des Roboters

    Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel übereinstimmen oder beschädigt sind, unterschreiben Sie die Empfangsbestätigung nicht. Setzen Sie sich so bald wie möglich mit Adept in Verbindung. Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den bestellten Artikeln übereinstimmen, setzen Sie sich unverzüglich mit Adept in Verbindung.

  • Seite 36: Erneutes Verpacken Für Standortwechsel

    Roboter versandt werden sollte. VORSICHT: Bringen Sie den Roboter vor dem Transport in die auf die unten gezeigte Transportposition, indem Sie die zweite, dritte und vierte Achse manuell bewegen. Abbildung 3-1: Roboter in Transportposition Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 37: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen Achten Sie darauf, dass der Adept-Roboter in einer Umgebung installiert wird, welche die Tabelle 3-1 beschriebenen Voraussetzungen erfüllt. Tabelle 3-1: Voraussetzungen für die Betriebsumgebung des Robotersystems Maßnahme Bedingungen Ebenheit der Montagefläche...

  • Seite 38: Transportieren Des Roboters

    Transportösen hoch. Die äußeren und inneren Glieder des Roboters dürfen nicht ausgefahren werden, bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist. Ansonsten könnte der Roboter herunterfallen und entweder Personenschäden oder Beschädigungen der Ausrüstung verursachen. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 39: Abbildung 3-3: Transportösenetikett

    Transportieren des Roboters Abbildung 3-3: Transportösenetikett Stahlseil (Schlinge) Tuch Transportösen Befestigungs- schrauben Abbildung 3-4: Roboter in der Seilschlinge Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 40: Vorgehensweise Beim Transport

    Dies ist beim ersten Auspacken des Roboters nicht erforderlich. Befestigen Sie die Transportösen (siehe Abbildung rechts). Der Roboter wird mit befestigten Transportösen ausgeliefert, sodass dieser Schritt vor der ersten Inbetriebnahme des Roboters nicht erforderlich ist. Transportösen Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 41: Abschnitt 3.5 Auf Seite

    Anweisungen in Abschnitt 3.5 auf Seite Entfernen Sie die Transportösen vom Vorsicht: Vor der ersten Inbetriebnahme Roboter. müssen die Transportösen des Roboters unbedingt entfernt werden, da sonst der Arm des Roboters dagegen stößt. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 42: Montieren Des Roboters

    3. Befestigen Sie den rautenförmigen Stift in der entsprechenden Bohrung (Ø4, H7) mit der in Abbildung 3-5 gezeigten Ausrichtung. 4. Befestigen Sie den Pass-Stift mit Innengewinde in der entsprechenden Bohrung (Ø6, H7). Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 43: Erden Des Roboters

    C N 2 2 A I R 1 A I R 2 C N 2 0 Massepunkt (M5) 12 AWG oder mehr (ca. 2 mm oder mehr) Abbildung 3-6: Massepunkt am Roboter Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 44: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Der Roboterrückseite

    AIR 1 - Luftleitungsanschluss (BSPT 1/4) für drei Ventile im Roboter siehe Abschnitt 3.8 auf Seite 45 AIR 2 - Luftleitungsanschluss (BSPT1/4), der direkt mit AIR2 auf dem zweiten (oberen) Arm verbunden ist. Massepunkt - Massepunkt am Roboter, siehe Abschnitt 3.6 auf Seite Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 45: Luftleitungen Und Signalkabel

    1 A. Hinweis 2: Verwenden Sie die im Lieferumfang enthaltenen Steckverbindersätze für CN20 und CN21. Tabelle 10-5 auf Informationen über die Steckverbindersätze für Reinraum- und IP65-Roboter finden Sie in Seite 114 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 46: Optionales Ventilkabel

    Ausgabe der anderen XDIO-Signale an den CN21-Anschluss oben am Roboter. Weitere Informationen dazu, welche Signale am CN21-Anschluss verfügbar sind, finden Sie in Tabelle 3-3. Die elektrischen Spezifikationen für die Signale vom XDIO-Anschluss finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 47: Ventilspezifikationen

    7.2e-8 Psi) Maximale Betriebsfrequenz 10 Hz Umgebungstemperatur -5 bis 50 Grad Celsius (bei Verwendung von trockener Luft. Nicht kondensierend.) Magnet Betriebsspannung 24 V ±10 % Energieverbrauch (Strom) 0,5 W (21 mA) Überspannungsschutz Zenerdiode Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 48: Externe Befestigungsmöglichkeiten Am Roboter

    Kontinuierliches Drehen an J6 Es ist möglich, den Adept Viper s650/s850 für das kontinuierliche Drehen von Gelenk 6 (J6) zu programmieren. Beachten Sie jedoch, dass die Kalibrierung von J6 verloren gehen kann, wenn sich das Gelenk kontinuierlich dreht. Die anderen Robotergelenke (J1 - J5) werden dadurch jedoch nicht beeinträchtigt.

  • Seite 49: Gewicht Des Endeffektors

    Zum Gesamtgewicht zählen Kabel, Leitungen usw. Position des Schwerpunkts vom Endeffektor Der Schwerpunkt des Endeffektors (einschließlich des Werkstücks) muss in dem in Abbildung 3-9 gezeigten Bereich liegen. Abbildung 3-9: Zulässiger Bereich für den Schwerpunkt des Endeffektors Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 50: Trägheitsmoment An J4, J5 Und J6

    (Die Rotationsachse führt durch den Schwerpunkt.) Trägheitsmoment um den Schwerpunkt 3. Quader (Die Rotationsachse führt durch den Schwerpunkt.) ❲kgm ❳ l: Trägheitsmoment ❲kg❳ m: Masse ❲m❳ r: Radius ❲m❳ b, c, : Länge Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 51: Abbildung 3-10: Beispiele Für Die Berechnung Des Trägheitsmoments

    (von 2 und 5 in voriger Tabelle) ((0.08 + 0.01 + 0.05) +0.05 2.30 × 10 [kgm Moment of inertia around J4 and J5 of entire end-effector: I 2.54×10 [kgm Abbildung 3-10: Beispiele für die Berechnung des Trägheitsmoments Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 52 Kapitel 3 - Installieren des Roboters Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 53: Motionblox-60R

    MotionBlox-60R Einführung in den MotionBlox-60R Der Adept MotionBlox-60R (MB-60R) ist ein verteilter Servocontroller und Verstärker. Er wurde mit einem speziellen digitalen Signalprozessor für die Kommunikation, Koordinierung und Ausführung von Servobefehlen entwickelt. Der MB-60R besteht aus: • Verteilter Servoverstärker • RISC-Prozessor für die Steuerung von Servoregelkreisen •...

  • Seite 54: Beschreibung Der Anschlüsse Des Mb-60R-Schnittstellenfelds

    Belegungen für Eingänge und Ausgänge finden Sie unter Abschnitt 4.4 auf Seite58. In diesem Abschnitt sind auch ausführliche Informationen zum Zugriff auf diese Eingangs- /Ausgangssignale über V+ enthalten (DB-26, High Density, Steckbuchse). Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 55: Betrieb Des Mb-60R

    Grün, langsam blinkend Antriebsleistung deaktiviert Grün, schnell blinkend Antriebsleistung aktiviert Grün/Rot blinkend Ausgewählter Konfigurationsknoten Rot, schnell blinkend Fehler, siehe Tabelle 4-2 auf Seite 56 Grün oder Rot leuchtend Fehler bei Initialisierung oder Roboter Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 56: Statusanzeige

    Achten Sie auf die niedrigste Encoder-Nummer, die angezeigt wird. Weitere Informationen zu Status-Codes finden Sie auf der Adept-Website in der „Adept Document Library“ und in den Abschnitten zu Vorgehensweisen, FAQs (häufig gestellte Fragen) und Fehlerbehebung im Dokument Adept Status Code Summary.

  • Seite 57: Bremsfreigabetaste Am Mb-60R

    Die Bremsfreigabetaste befindet sich oben rechts am MB-60R. siehe Abbildung 4-3 auf Seite 55 Durch Drücken dieser Taste am Adept Viper-Roboter s650 oder s850 wird die Antriebsleistung ausgeschaltet und der MB-60R zeigt „BK“ an, wobei jedoch keine Bremsen freigegeben werden.

  • Seite 58: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    HINWEIS: Mit der Herausgabe von V+ 16.1 F6 im Januar 2005 wurde die Signalkonfiguration für die digitalen Ein- und Ausgänge zu den in den Abbildungen Abbildung 4-4 auf Seite 59 Tabelle 4-5 auf Seite 60 dargestellten Werten geändert. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 59: Abbildung 4-4: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    XDIO-Anschluss 12 Eingabesignale: 1001 bis 1012 8 Ausgabesignale: 0001 bis 0008 XIO-Anschluss 12 Eingabesignale: 1097 bis 1108 8 Ausgabesignale: 0097 bis 0104 Abbildung 4-4: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 60 Ausgänge 0129 - 0136 Für sDIO-Module 3 und 4 müssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden, damit das System diese Module unterstützt. Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 61: Verwenden Eines Digitalen E/A-Geräts Am Xio-Anschluss Des Mb-60R

    Eingang 6.2 1108 XIO-26-Pin-Buchse Ausgang 1 0097 auf dem Schnittstellenfeld Ausgang 2 0098 des MB-60R Ausgang 3 0099 Ausgang 4 0100 Ausgang 5 0101 Ausgang 6 0102 Ausgang 7 0103 Ausgang 8 0104 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 62: Optionale E/A-Produkte

    Stromstärkenbereich abgeschaltet 0 bis 0,5 mA Stromstärkenbereich eingeschaltet 2,5 bis 6 mA Typischer Schwellenstrom 2,0 mA 3,9 K Ω Minimum Impedanz (V ≤ 6 mA Stromstärke bei V = +24 V Gleichspannung I Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 63: Beispiel Einer Typischen Eingangsverdrahtung

    Signal 1101 Signal 1102 Bank 1 (Gemeinsam) +24-V-Gleichspannung Signal 1103 Signal 1104 Signal 1105 Signal 1106 Signal 1107 Signal 1108 Bank2 (Gemeinsam) +24-V-Gleichspannung Abbildung 4-5: Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung für XIO-Eingangssignale Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 64: Xio-Ausgangssignale

    (+V - 65) ≤ V ≤ (+V - 45) Ausgangsspannung bei Abschaltung demag induktiver Last (I = 0,5 A, Last = 1 0,7 A ≤ I ≤ 2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze ≤ 4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 65: Beispiel Einer Typischen Ausgangsverdrahtung

    Verwenden eines digitalen E/A-Geräts am XIO-Anschluss des MB-60R Beispiel einer typischen Ausgangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausrüstung Vom Benutzer gestellte Ausrüstung Verdrahtungs- Terminal- block +24-V-Gleichspannung Typische Belastung durch Benutzer Signal 0097 (gleich- Signal 0098 wertiger Signal 0099 Schalt- Signal 0100 Belastung...
  • Seite 66 Eingang 6.2 Violett/Weiß 26-Pin-Stecker des Ausgang 1 Rosa XIO-Verteilerkabels Ausgang 2 Rosa/Schwarz Ausgang 3 Hellblau Ausgang 4 Hellblau/Schwarz Ausgang 5 Hellgrün Ausgang 6 Hellgrün/Schwarz Ausgang 7 Weiß/Rot Ausgang 8 Weiß/Blau Gehäuse Schirmung Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 67: Abmessungen Des Mb-60R

    Informationen zu den Abmessungen des MB-60R-Chassis und der Aufnahmebohrungen finden Sie in Abbildung 4-8. 197,8 32,7 45,7 129,54 32,7 32,7 67,3 106,7 170,2 182,9 197,8 197,8 222,3 228,6 45,7 Abbildung 4-8: MB-60R Montageabmessungen Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 68: Montage Des Mb-60R

    Schrauben sind im Zubehörsatz enthalten. 4X Ø .169 DURCH ALLE Ø .370 X 90°, ANDERE SEITE AUF DER ANDEREN SEITE 0,25 .25 TYP.ABSCHRÄGUNG 3,750 2,250 4,00 9,00 Abbildung 4-9: Montage des MB-60R als Schalttafel Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 69: Installieren Des Systems

    C N 22 AI R1 AI R2 Desktop- oder Laptop-PC C N 20 mit AdeptWindows Adept Viper s650 (vom Benutzer) Roboter Massekabel (M5) Vom Benutzer gestelltes Massekabel Abbildung 5-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper s650/s850-Roboter Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 70: Kabel Und Zubehör

    24-V-Gleichstrom- und Wechselstromkabel XIO-Verteilerkabel 04465-000 Optional erhältlich mit 12 Eingängen/ (siehe Seite 8 Ausgängen (5 m) Y-Kabel für 00411-000 Optional erhältlich XSYS-Kabelverbindungen zu (siehe Abbildung 11-1 auf Systemen mit zwei Robotern Seite 118) Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 71: Installieren Des Smartcontroller

    Installieren des SmartController Installieren des SmartController Ausführliche Informationen zur Installation des Adept SmartController finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Die folgende Liste enthält die wichtigsten Schritte. 1. Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole. 2. Verbinden Sie die Bedienkonsole mit dem SmartController.

  • Seite 72: Kabelverbindungen Vom Mb-60R Zum Roboter

    Stromschlägen oder Controller-Schäden führen. WARNUNG: Stellen Sie sicher, dass alle Stecker vollständig eingeführt und festgeschraubt sind. Anderenfalls könnte es zu unerwarteten Roboterbewegungen kommen. Des Weiteren könnte ein Stecker unerwartet herausgezogen oder gelockert werden. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 73: Anschließen Der 24-V-Gleichstromversorgung An Den

    MB-60R-Elektronik. Die Anforderungen für die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Geräten. Adept empfiehlt die Verwendung einer Stromversorgung mit 24 V und 6 A, um den Anforderungen für Einschalt- und Laststrom angeschlossener Benutzergeräte, wie etwa digitale E/A-Lasten, zu genügen.

  • Seite 74: Details Zum 24-V-Gleichspannungssteckverbinder

    Digi-Key-Teilenummer WM9907-ND HINWEIS: Das 24-V-Gleichspannungskabel ist nicht im Lieferumfang des Systems enthalten. Sie können es jedoch als Teil des optionalen Netzspannungskabel-Satzes erwerben. Weitere Informationen hierzu finden Sie in Tabelle 5-1 auf Seite Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 75: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Eines 24-V-Gleichspannungskabels

    Abschirmung des Kabelendes an, das am MB-60R befestigt werden soll. 6. Bereiten Sie das andere Ende des Kabels für den Anschluss an die 24-V-Gleichspannungsversorgung vor, einschließlich eines Kontakts für die Anbringung der Kabelabschirmung am Massepunkt. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 76: Verbinden Des 24-V-Gleichstromkabels

    Vom Benutzer gestelltes abgeschirmtes Stromkabel Abbildung 5-2: Vom Benutzer gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel HINWEIS: Zur Einhaltung der EN-Normen empfiehlt Adept, den Gleichstrom über geschirmte Kabel zuzuführen, wobei die Schirmung mit der Schutzerde der Stromversorgung und mit den im obigen Diagramm gezeigten Massepunkten des MB-60R und des SmartController verbunden ist.

  • Seite 77: Anschließen Der 230-V-Wechselstromversorgung An Den Mb-60R

    50/60 Hz 10 A Einphasig Spezifikationen wurden bei nominaler Leitungsspannung ermittelt. Niedrige Leitungsspannung kann die Leistung des Roboters beeinträchtigen. HINWEIS: Das Adept-Robotersystem ist für die Integration in ein fest installiertes System ausgelegt. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 78: Überspannungsschutz Der Betriebsanlage

    Normaler Energieverbrauch bei 220 V Wechselspannung, 60 Hz, dreiphasige Versorgung Für kurze Zeiträume (100 ms) Adept-Zyklus: Das Roboterwerkzeug vollführt geradlinige Bewegungen auf einer fortlaufenden Bahn 25 mm nach oben, 305 mm horizontal und 25 mm nach unten und wieder zurück entlang derselben Bahn.

  • Seite 79: Diagramme Für Die Wechselstrominstallation

    L = Phase 1 MB-60R N = Phase 2 1Ø 230 V Wechselspannung PE = Schutzerde Abbildung 5-4: Für Informationen zum Anschließen an das amerikanische Drehstromnetz wenden Sie sich bitte an den Adept Service Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 80: Details Zum Wechselspannungssteckverbinder

    7. Verbinden Sie die Leitungen mit den vorgesehenen Kontaktschrauben und ziehen Sie die Schrauben fest. 8. Ziehen Sie außerdem die Schrauben an der Zugentlastung fest. 9. Schrauben Sie die Abdeckung wieder an. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 81: Verbinden Des Wechselstromkabels Mit Dem Mb-60R

    Abbildung 5-4 auf Seite Schalten Sie den Wechselstrom noch nicht ein. 2. Verbinden Sie den Wechselstromstecker mit dem entsprechenden Anschluss auf dem Schnittstellenfeld des MB-60R. 3. Sichern Sie den Wechselspannungsstecker mit der Sperrvorrichtung. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 82: Erden Des Adept-Robotersystems

    Um eine ordnungsgemäße Verbindung herzustellen, müssen Sie die Schraube für das Massekabel unbedingt festziehen. Optional stehen zwei Gewindebohrungen zur Anbringung einer vom Benutzer gestellten Zugentlastung bereit. Massepunkt Abbildung 5-7: Massepunkte für Geräte des Benutzers auf dem MB-60R Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 83: Erden Der Am Roboter Angebrachten Ausrüstung

    Anschließen von kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung Erden der am Roboter angebrachten Ausrüstung Die Adept Viper s650/s850-Werkzeugflansch ist nicht zuverlässig über die Roboterbasis geerdet. Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausrüstung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen, dann muss der Benutzer eine Masseverbindung von dieser Ausrüstung/von diesem...
  • Seite 84 Kapitel 5 - Installieren des Systems Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 85: Betrieb Des Systems

    Fehlercodes erläutert. Anhand dieses Codes können Sie Fehler schnell feststellen und beheben. Weitere Informationen zu Status-Codes finden Sie auf der Adept-Website in der „Adept Document Library“ und in den Abschnitten zu Vorgehensweisen, FAQs (häufig gestellte Fragen) und Fehlerbehebung im Dokument Adept Status Code Summary.

  • Seite 86: Verwenden Des Bremsfreigabeschalters An Ul-Robotern

    3. Mit dem Achsenauswahlschalter können Sie die Achse auswählen, auf der die Bremse freigegeben wird. 4. Durch Drücken der Bremsfreigabetaste werden die Bremsen freigegeben. 5. Wiederholen Sie den oben aufgeführten Schritt 3 Schritt 4, um die Bremsen auf einer anderen Achse freizugeben. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 87: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    Gerät, bis zu vier IO Blox-Geräte EXPIO-Anschluss am pro Roboter MB-60R angeschlossen wird Optionales sDIO-Modul, 32 Eingänge, 32 Ausgänge pro Adept SmartControl- wird mit dem Controller Modul; bis zu vier sDIO pro ler-Betriebsanleitung verbunden System Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 88: Abbildung 6-3: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    2 Eingänge 1065 - 1096 Ausgänge 0065 - 0096 sDIO-Modul 3 Eingänge 1201 - 1232 (empfohlen Ausgänge 0201 - 0232 sDIO-Modul 4 Eingänge 1233 - 1264 (empfohlen Ausgänge 0233 - 0264 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 89: Inbetriebnahme Des Systems

    Installation des Roboters und des Controllers sicherzustellen. LEBENSGEFAHR: Sie sollten den Roboter nach der Installation und vor der ersten Verwendung unbedingt testen. Ansonsten könnte es zu schwerwiegenden Personenschäden oder zu einer Beschädigung der Ausrüstung kommen. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 90: Überprüfen Der Mechanischen Ausrüstung

    Sie das System standardmäßig vom Laufwerk D. Ausführliche Informationen zu AdeptWindows finden Sie im AdeptWindows Installation Guide. 4. Warten Sie, bis das System hochgefahren ist. Anschließend zeigt das System eine Eingabeaufforderung mit einem Punkt im folgenden Fenster an. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 91: Überprüfen Der Not-Aus-Funktionen

    Bedienkonsole und alle vom Benutzer gestellten Geräte). Vergewissern Sie sich, dass alle Pilzschalter, Schutztüren, Lichtvorhänge usw. funktionieren, indem Sie die Antriebsleistung aktivieren und dann die Sicherheitseinrichtung betätigen. Die Leuchte der Taste für die Antriebsleistung auf der Bedienkonsole sollte erlöschen. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 92: Überprüfen Der Roboterbewegungen

    • V+ Language User’s Guide • V+ Language Reference Guide • V+ Operating System Reference Guide HINWEIS: Bei der Verwendung eines Handbediengeräts (Adept-Handbediengerät T1 oder MCP4) mit einem Adept Viper-Roboter ist der FREE-Modus aus Sicherheitsgründen deaktiviert. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 93: Kennzeichnung Der Achsen

    Mit dem gelben X-Y-Etikett können Sie die Position der X- und Y-Achse des Weltkoordinatensystems in der Arbeitszelle angeben. Tabelle 6-3: Etiketten mit der Bewegungsrichtung der Achsen Achse 2 Achse 1 Achse 4 Achse 6 Achse 5 Achse 3 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 94: Warnetikett Am Roboter

    Installieren von benutzerspezifischen Endanschlägen Um den Arbeitsbereich des Roboters einzuschränken, können die mechanischen Endanschläge für Gelenk 1, 2 und 3 des Adept Viper-Roboters durch entsprechende Haltevorrichtungen des Benutzers ersetzt werden. Sobald die mechanischen Endanschläge installiert sind, können auch die standardmäßigen programmierbaren Endanschläge geändert werden.

  • Seite 95: Wartung

    Batterie alle vier Jahre ersetzt werden. 1. Legen Sie drei Reservebatterien zum Ersetzen bereit. 2. Schalten Sie die Wechselstromversorgung des MB-60R und die Gleichstromversorgung des Controllers aus. 3. Öffnen Sie das Batteriefach des Roboters. siehe Abbildung 7-1 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 96: Abbildung 7-1: Entfernen Der Abdeckung Zum Ersetzen Der Encoder-Batterien

    Schritt 4 entfernt haben. Siehe Abbildung 7-3. HINWEIS: Entfernen Sie die alten Reservebatterie erst, nachdem Sie eine neue Batterie auf den Pin gesteckt haben, dessen Blindabdeckung Sie abgenommen haben. Andernfalls können Encoder-Positionsdaten verloren gehen. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 97: Abbildung 7-3: Einsetzen Der Ersten Neuen Batterie

    Abbildung 7-4: Einsetzen der zweiten neuen Batterie 7. Entfernen Sie die alte Reservebatterie, die sich rechts neben der in Schritt 6 eingesetzten neuen Batterie befindet, und setzen Sie die dritte neue Batterie ein. siehe Abbildung 7-5 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 98: Abbildung 7-5: Einsetzen Der Dritten Neuen Batterie

    Blindabdeckung wieder ein. Siehe Abbildung 7-6. Neue Reservebatterie Alte Reservebatterie Abbildung 7-6: Wiedereinsetzen der Blindabdeckung 9. Schrauben Sie das Batteriefach wieder zu. Drehmoment: Standardroboterversion - Kreuzschlitz-Flachkopfschraube: 0,59 Nm Drehmoment: IP65-Roboterversion - Sechskant-Zylinderkopfschraube: 2,0 Nm Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 99: Technische Daten

    Technische Daten Abmessungen des Roboters 578,42 575,68 Punkt P Durch Punkt P festgelegter Arbeitsbereich Abbildung 8-1: Seitenansicht des Adept Viper s650: Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 100: Abbildung 8-2: Draufsicht Des Adept Viper S650: Abmessungen Und Arbeitsbereich

    Durch Punkt P festgelegter Arbeitsbereich 187,7 (Hinweis 1) Punkt P ±360° ±190° Hinweis 1: Bei IP65- und Reinraumroboterversionen ist ein Kabelabstand von 222 mm einzuhalten. Abbildung 8-2: Draufsicht des Adept Viper s650: Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 101: Abbildung 8-3: Seitenansicht Des Adept Viper S850: Abmessungen Und Arbeitsbereich

    Abmessungen des Roboters 779,88 779,88 Punkt P Durch Punkt P festgelegter Arbeitsbereich Abbildung 8-3: Seitenansicht des Adept Viper s850: Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 102: Abbildung 8-4: Draufsicht Des Adept Viper S850: Abmessungen Und Arbeitsbereich

    Kapitel 8 - Technische Daten Durch Punkt P festgelegter Arbeitsbereich 187,7 Punkt P ±360° ±190° Abbildung 8-4: Draufsicht des Adept Viper s850: Abmessungen und Arbeitsbereich Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 103: Abmessungen Am Flansch Des Roboters

    Abmessungen am Flansch des Roboters Ø40 H8 4X M5 x 0,08 - 0,039 8 tief (31,5 B.C.) + 0,012 Ø5 H7 + 0,021 Ø20 H7 7 tief 6 tief Abbildung 8-5: Abmessungen des Roboterflanschs Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 104: Xslv-Anschluss

    XSLV1/2-Anschluss Ansicht am MB-60R ESTOP_RESET Normal geschlossene Prüfkontakte AUTO1 NOT-AUS – Automatischer Eingabekanal 1 AUTO2 NOT-AUS – Automatischer Eingabekanal 2 ESTOP_SRC NOT-AUS-System +24 V Steckverbinder: AMP/Tyco #747904-2, 9-Pin D-Sub AMP/Tyco #748676-1, D-Sub-Zugentlastung Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 105: Spezifikationen

    J6 Luftleitung des Benutzers 7 Systeme ( 4x6, 6x1), 7 Systeme ( 4x6, 6x1), Ø Ø Ø Ø (Hinweis 2) 3 Ventile (2 Positionen, 3 Ventile (2 Positionen, Zweiwegeventil), integriert Zweiwegeventil), integriert Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 106 Gewicht ca. 28 kg ca. 29 kg Hinweis 1: Der Wert für Positionswiederholungen wurde bei konstanter Umgebungstemperatur gemessen. Hinweis 2: Nur das Luftleitungssystem mit 4x6 kann von eingebauten Ventilen gesteuert Ø werden. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 107: Ip 65-Option

    IP 65-Option Einführung Der Adept Viper-Roboter s650 IP65 ist eine staubdichte, spritzwassergeschützte Version und somit ein IP65-Äquivalent für die gesamte Roboterstruktur. Beachten Sie jedoch, dass der SmartController und der MB-60R keine staubdichten oder spritzwassergeschützten Strukturen sind. Schützen Sie diese Produkte daher mit einem optionalen Schutzkasten, wenn sie in ihrer Umgebung Dünsten ausgesetzt sind.

  • Seite 108: Unterschiede Zur Standardroboterversion

    Ablassschraube vor der Installation der Robotereinheit entfernen. Dadurch wird ein Ablass für Flüssigkeiten geschaffen. VORSICHT: Für eine deckenmontierte Installation die Ablassschraube beim Installieren der Robotereinheit nicht entfernen. Andernfalls kann es zu einem Ausfall des Roboters kommen. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 109: Kabelabstand

    Die Encoder-Batterie wird beim IP65-Roboter nach dem gleichen Verfahren ersetzt, wie beim Standardroboter. Der einzige Unterschied besteht darin, dass für die Abdeckung Sechskant-Zylinderkopfschrauben anstelle von Schrauben benutzt werden. siehe Abbildung 7-1 auf Seite 96 Drehmoment: Sechskant-Zylinderkopfschraube: 2,0 Nm. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 110 Kapitel 9 - IP 65-Option Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 111: Reinraumoption

    Reinraumoption 10.1 Einführung Die Adept Viper-Roboter s650 und s850 sind außerdem in Klasse 1-Reinraumversionen erhältlich. Abbildung 10-1: Adept Viper-Roboter s850 - Reinraumversion 10.2 Unterschiede zur Standardversion Mit Ausnahme der in diesem Abschnitt erwähnten Punkte, sind die Spezifikationen des Reinraumroboters sowie die Anweisungen zur Installation und zum Betrieb die gleichen, wie die für den Standardroboter.

  • Seite 112: Roboteranschlüsse

    Ventile (1/4” BSPT) Valve Out Luftauslass von Ventilen (1/4” BSPT) Massepunkt CN20 Vakuumanschluss, OD Ø 32, ID Ø 25 Abbildung 10-2: Reinraumroboteranschlüsse Siehe Tabelle 10-1 auf Seite 111 für die empfohlene Vakuumdurchflussrate. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 113: Luftleitungen Und Signalkabel

    Magnet 2A (Ventil 2) Magnet 2A (Ventil 2) Magnet 2B (Ventil 2) Magnet 2B (Ventil 2) Magnet 3A (Ventil 3) Magnet 3A (Ventil 3) Magnet 3B (Ventil 3) Magnet 3B (Ventil 3) Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 114: 10.3 Reinraumabdeckung An Flansch J6

    Im Gegensatz zum Standardroboter verfügt der Reinraumroboter über eine J6-Reinraumabdeckung - siehe Abbildung 10-3. Sämtliche Werkzeuge müssen einen ausreichenden Abstand zur Flansch einhalten - siehe Abbildung 10-4. J6-Reinraumabdeckung Abbildung 10-3: Adept Viper s850 J6-Reinraumabdeckung Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 115: 10.4 Kabelabstand

    Die Encoder-Batterie wird beim Reinraumroboter nach dem gleichen Verfahren ersetzt, wie beim Standardroboter. Der einzige Unterschied besteht darin, dass für die Abdeckung Sechskant-Zylinderkopfschrauben anstelle von Schrauben benutzt werden. siehe Abbildung 7-1 auf Seite 96 Drehmoment: Sechskant-Zylinderkopfschraube: 2,0 Nm. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 116 Kapitel 10 - Reinraumoption Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 117: Systeme Mit Zwei Robotern

    Systeme mit zwei Robotern 11.1 Installieren des Systems Die wichtigsten Schritte zum Installieren eines Adept Viper-Systems mit zwei Robotern werden in Tabelle 11-1 beschrieben. Tabelle 11-1: Installationsübersicht für Systeme mit zwei Robotern Durchzuführende Aufgabe Informationen im Abschnitt 1. Befestigen jedes Roboters auf einer ebenen und siehe Abschnitt 3.5 auf...

  • Seite 118: Abbildung 11-1: Systemkabeldiagramm Für Adept Viper-Systeme Mit Zwei Robotern

    CN20 s650/s850 Roboter #2 Stromversorgungs- Vom Benutzer kabel des Arms/ gestellte 24-V-Gleich- Signalkabel spannungsversorgung Vom Benutzer gestelltes Massekabel Massepunkt(M5) Vom Benutzer gestelltes Massekabel Abbildung 11-1: Systemkabeldiagramm für Adept Viper-Systeme mit zwei Robotern Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 119: 11.2 Systemkonfiguration

    Wenn Sie ein nicht werkseitig konfiguriertes System einrichten möchten, gehen Sie wie im Folgenden beschrieben vor. Rufen Sie in der „Adept Document Library“ den Abschnitt zu Vorgehensweisen („Procedures, FAQs, & Troubleshooting“) auf und öffnen Sie Dual Adept Viper Robot Configuration Procedure.

  • Seite 120: 11.4 Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    2 Eingänge 1065 - 1096 Ausgänge 0065 - 0096 sDIO-Modul 3 Eingänge 1201 - 1232 (empfohlen Ausgänge 0201 - 0232 sDIO-Modul 4 Eingänge 1233 - 1264 (empfohlen Ausgänge 0233 - 0264 Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 121: 11.5 Betrieb Mit Dem Adept-Handbediengerät T1

    SmartController-Betriebsanleitung. 11.5 Betrieb mit dem Adept-Handbediengerät T1 Das optionale Adept-Handbediengerät T1 kann zur Steuerung jeweils eines Roboters in einem System mit zwei Robotern verwendet werden. Standardmäßig steuert das T1 den Roboter 1. Um zu Roboter 2 zu wechseln, drücken Sie die DEV/F3-Taste auf dem Handbediengerät.

  • Seite 122: 11.6 Informationen Zur Programmierung

    Roboter 2. Wenn Sie diesen Befehl eingeben, bevor Sie den Befehl CALIBRATE verwenden, wird nur ein Roboter kalibriert. Roboter 1 kann weiterhin normal verwendet werden. Um Roboter 2 erneut zu aktivieren, geben Sie den Befehl ENABLE ROBOT[2] ein. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 123: Stichwortverzeichnis

    Roboters Roboterbasis Bedienkonsolenkabel Erneutes Verpacken für Standortwechsel Betriebsanlage (Überspannungsschutz) EXPIO-Anschluss Bezugsquellen für internationale Normen und IO Blox Richtlinien Position am MB-60R Bremsen Externe Aufnahmebohrungen am Roboter Gelenk 3 für manuelle Bewegung freigeben Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 124 Arbeitsbereich Aufnahmebohrungen Kundendienst auspacken und überprüfen Betriebsvoraussetzungen Bremsfreigabebox Massepunkt am Schnittstellenfeld des MB- Bremsfreigabeschalter Energieverbrauch (normal) erden MB-60R externe Aufnahmebohrungen Abmessungen in Seilschlinge Beschreibung Industrieroboter (Definition) Bremsfreigabeanschluss IP 65-Option Bremsfreigabetaste Montage Schnittstellenfeld Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 125 Wartungsarbeiten erforderliche Schutzeinrichtungen Informationsquellen Schutzausrüstung des Bedienpersonals Stoß- und Einklemmgefahr Sicherheitsabsperrungen SmartController Beschreibung installieren SmartServo-Anschluss Spezifikationen 24-V-Gleichspannungsversorgung Reinraumroboter Roboterleistung Wechselspannung Statusanzeige (Codes am MB-60R) Status-LED (Beschreibung) Stoß- und Einklemmgefahr Strombegrenzung 24-V-Gleichspannungsversorgung Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 126 Stromkreisspezifikationen von digitalen Eingängen XIO-Terminalblock (Beschreibung) XIO-Verteilerkabel Beschreibung Teilenummer Verdrahtungstabelle XPANEL-Anschluss XSLV-Anschluss 54, XSYS-Kabel 70, Z-Bremsfreigabetaster Zugehörige Handbücher Zwei Roboter digitale Ein- und Ausgänge verbinden programmieren System starten Systemkabeldiagramm Systemkonfiguration T1-Handbediengerät verwenden Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 127 Revisionen Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R-Betriebsanleitung, Teilenummer 05173-061 Erste Ausgabe, Rev. A, Februar 2007. • PA-4-Informationen entfernt und durch MB-60R-Informationen ersetzt. • UL-Informationen hinzugefügt. Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 128 Revisionen Adept Viper-Roboter s650/s850 mit MB-60R Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 130 3011 Triad Drive Livermore, CA 94551 Teilenummer: 05173-061, Rev A 925•245•3400...

Diese Anleitung auch für:

Viper s650

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