Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Adept Anleitungen
  4. Robotik
  5. Cobra s350
  6. Betriebsanleitung

Adept Cobra s350 Betriebsanleitung

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Roboter Adept Cobra s350
Betriebsanleitung

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Adept Cobra s350

Inhaltszusammenfassung für Adept Cobra s350

  • Seite 1 Roboter Adept Cobra s350 Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Roboter Adept Cobra s350 Betriebsanleitung Teilenummer: 05624-001, Rev. A August 2006 3011 Triad Drive • Livermore, CA 94551 • USA • Telefon: +1 925 245 3400 • Fax: +1 925 960 0452 Otto-Hahn-Straße 23 • 44227 Dortmund • Deutschland • Telefon: +49 (0)231 75 89 40 •...
  • Seite 4 Marken der Adept Technology, Inc. ActiveV, Adept, Adept 1060, Adept 1060+, Adept 1850, Adept 1850 XP, Adept 540, Adept 560, Adept C40, Adept C60, Adept CC, Adept Cobra 550, Adept Cobra 550 CleanRoom, Adept Cobra 600, Adept Cobra 800,...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Roboter Adept Cobra s350........
  • Seite 6 3.1 Transport und Lagerung..........31 3.2 Auspacken und Überprüfen der Adept-Ausrüstung..... . 32 Vor dem Auspacken.
  • Seite 7 5.8 Erden des Adept-Robotersystems ........
  • Seite 8 Reinraumroboter ......... 95 10.1 Cobra s350 CR/ESD-Reinraumoption ....... . 95 Einführung .
  • Seite 9 Sie sich bitte an den Adept Service ....... 61...
  • Seite 10 Abbildung 9-3: Abmessungen am Werkzeugflansch des Roboters Adept Cobra s350 ..91 Abbildung 10-1: Adept Cobra s350 CR/ESD-Reinraumroboter ......95 Abbildung 10-2: Reinraumverbindungen .

  • Seite 11: Einführung

    Abbildung 1-2 auf Seite 12 veranschaulicht die Positionen der Robotergelenke. Für den Betrieb eines Adept Cobra s350 sind ein Adept MotionBlox-40R und ein Adept SmartController erforderlich. Der SmartController dient zur Programmierung und Steuerung der Roboter. Mechanische Spezifikationen zum Adept Cobra s350-Roboter...

  • Seite 12: Verteilter Servocontroller Adept Motionblox-40R

    • 8 kHz Servorate für höhere Positionsgenauigkeit und genaue Bahnverfolgung • Sinuskommutierung für ein niedriges Rastmoment und eine genauere Bahnverfolgung • Digitaler Vorwärtsschub für erhöhte Effizienz, Drehmoment und Geschwindigkeit • Temperatursensoren und Statusüberwachung für maximale Zuverlässigkeit • Zweistellige Diagnoseanzeige für einfache Fehlerbehebung Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 13: Adept Smartcontroller Cx

    Abbildung 1-3: MotionBlox-40R (MB-40R) Adept SmartController CX Der SmartController CX bildet die Grundlage der leistungsstarken Controller zur Bewegungssteuerung und Bildverarbeitung von Adept. Der SmartController CX eignet sich für die Verwendung mit den folgenden Geräten: • Roboter der Adept Cobra s-Serie •...

  • Seite 14: Installationsübersicht

    Zusatzeinrichtung für Fließbandverfolgung und weitere Optionen. Er bietet Skalierbarkeit und Unterstützung für IEEE 1394-kompatible digitale Ein-/ Ausgangsmodule und allgemeine Bewegungssteuerungsmodule. Die IEEE 1394- Schnittstelle ist die Basis der verteilten Steuerungsarchitektur Adept SmartServo, welche die verschiedenen Adept-Produkte unterstützt. Der Controller ist außerdem mit Fast Ethernet- und DeviceNet-Anschlüssen ausgestattet.
  • Seite 15 Systems und zum Testbetrieb Sie in Kapitel 10.Lesen von Kapitel 7 mit Informationen zum Weitere Informationen finden Installieren optionaler Ausrüstung (Endeffektoren, Sie in Abschnitt 7.1 auf vom Benutzer gestellte Luft- und elektrische Seite Leitungen, externe Ausrüstung usw.) Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 16: Wenn Sie Fragen Haben

    Cobra s350-Robotersystems beschrieben. Außerdem sind weitere Handbücher zum Programmieren des Systems, erneuten Konfigurieren der installierten Komponenten und Hinzufügen optionaler Komponenten vorhanden (siehe 1-2). Diese Handbücher Tabelle sind auf der CD-ROM „Adept Document Library“ enthalten, die zum Lieferumfang jedes Systems gehört. Tabelle 1-2: Zugehörige Handbücher Handbuchtitel Beschreibung Adept SmartController- Enthält ausführliche Informationen zur Installation und zum...

  • Seite 17: Sicherheit

    Hier wird auf eine Situation hingewiesen, die bei Missachtung zu leichten Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung führen kann. HINWEIS: Hier finden Sie zusätzliche Informationen, Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für eine einfachere Handhabung. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 18: Warnetiketten Auf Dem Roboter

    Kapitel 2 - Sicherheit Warnetiketten auf dem Roboter Abbildung 2-1 zeigt das Warnetikett auf Robotern des Typs Adept Cobra s350. Abbildung 2-1: Warnetikett zur Sicherheit am Adept Cobra s350 Vorsichtsmaßnahmen und erforderliche Schutzeinrichtungen Diese Betriebsanleitung muss von allen Personen gelesen werden, die Adept-Systeme installieren, betreiben, überwachen oder innerhalb bzw.

  • Seite 19: Sicherheitsabsperrungen

    Höhe und Abstand der Schutzumzäunung im Verhältnis zum Roboter müssen sicherstellen, dass dem Personal kein Zugang zur Gefahrenzone des Roboters gewährt wird. Das Steuerungssystem von Adept verfügt über Funktionen, die den Benutzer bei der Erstellung von Systemschutzeinrichtungen unterstützen, inklusive benutzerdefiniertem Not-Aus-Kreis und digitaler Eingangs- und Ausgangsleitungen. Der Not-Aus-Kreislauf ist in der Lage, externe Energieversorgungssysteme zu schalten und kann an eine geeignete durch den Benutzer bereitgestellte Schutzeinrichtungen angeschlossen werden.

  • Seite 20: Zusätzliche Sicherheitsinformationen

    PO Box 131 PO Box 3724 CH-1211 Genève 20 Ann Arbor, MI 48106 Suisse Telefon: +41 22 919 0211 Telefon: +1 313 994 6088 Fax: +41 22 919 0300 Fax: +1 313 994 3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 21: Risikobeurteilung

    Risikobeurteilung Risikobeurteilung Ohne spezielle Schutzausrüstung im Steuersystem des Roboters Adept Cobra s350 könnte es zu schwerwiegenden Verletzungen des Bedienpersonals kommen, das sich in der Arbeitszelle des Roboters aufhält. Die Installation einer angemessenen Schutzausrüstung als Bestandteil des Systems ist eine Anforderung in den Sicherheitsnormen vieler Länder.

  • Seite 22: Schwere Verletzungen

    Kopfschutz, Schutzbrillen und Sicherheitsschuhe tragen, sind die eventuell vom Roboter verursachten Verletzungen leicht und nicht dauerhaft. Vermeiden von Verletzungen Trotz seiner relativ kleinen Standfläche und Reichweite, könnte der Adept Cobra s350 im Falle einer Fehlersituation mit hohen Beschleunigungen, hoher Geschwindigkeit oder unbeabsichtigten Bewegungen dazu führen, dass Bediener getroffen werden.

  • Seite 23: Cat-1-Steuerungssystem

    Anforderungen und Sicherheitsnormen (siehe Abschnitt 2.8 auf Seite 26). Die Roboter des Typs Adept Cobra s350 sind zur Montage von Teilen und zur Materialförderung bei Nutzlasten von 5 kg oder weniger und einer Rotationsträgheit von 450 Kg/cm ausgelegt.
  • Seite 24 • genaue Kenntnisnahme und strikte Einhaltung der Anweisungen dieses Handbuchs Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters noch Zweifel haben, wenden Sie sich an Adept, um zu klären, ob es sich im fraglichen Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 25: Modifikationen An Robotern

    • Modifikation (einschließlich Bohren und Schneiden) eines Gussteils des Roboters • Modifikation eines elektronischen Bauteils oder einer Platine des Roboters • Verlegen zusätzlicher Schläuche, Luftleitungen oder Drähte durch den Roboter • Modifikationen, die die elektromagnetische Verträglichkeit beeinflussen, inklusive der Schutzvorrichtungen Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 26: Transport

    Kapitel 2 - Sicherheit Transport Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept-Produkten immer die angemessene Ausrüstung. Weitere Informationen zu Transport, Heben und Aufbau finden Sie in Kapitel WARNUNG: Halten Sie sich nicht unter dem Roboter auf, während dieser transportiert wird.

  • Seite 27: Geräuschemission

    Geräuschemission Geräuschemission Der Geräuschpegel eines Roboters des Typs Adept Cobra s350 hängt von Geschwindigkeit und Nutzlast ab. Der Maximalwert beträgt 90 dB (bei Maximalgeschwindigkeit im -Modus). AUTO WARNUNG: Unter ungünstigsten Bedingungen können akustische Emissionen dieses Roboters bis zu 90 dB (A) betragen.

  • Seite 28: 2.12 Qualifikation Des Personals

    4. die Anweisungen in der Betriebsanleitung einhalten wird. 2.13 Schutzausrüstung des Bedienpersonals Adept empfiehlt für die Arbeit in der Arbeitszelle des Roboters eine spezielle Schutzausrüstung zu tragen. Aus Sicherheitsgründen muss das Bedienpersonal die folgende Ausrüstung tragen, wenn es sich in der Roboterarbeitszelle aufhält: •...

  • Seite 29: 2.14 Schutz Vor Unberechtigter Bedienung

    Das System muss gegen unberechtigte Bedienung geschützt sein. Beschränken Sie den Zugang zur Tastatur und zum Handbediengerät dadurch, dass Sie sie wegschließen oder anderweitig den Zugriff darauf verhindern. Adept empfiehlt, die Bedienkonsolenoberflä- che auf Handbetrieb zu schalten und den Schlüssel von der Bedienkonsole zu entfernen, um einen automatischen Betrieb des Roboters auszuschließen.
  • Seite 30 Kapitel 2 - Sicherheit Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 31: Installieren Des Roboters

    Die Ausrüstung muss in einer temperierten Umgebung versandt und gelagert werden. Die Temperatur sollte zwischen -10 °C und +60 °C und die relative Luftfeuchtigkeit zwischen 5 % und 90 %, nicht kondensierend, liegen. Sie sollte in der von Adept zur Verfügung gestellten Verpackung versandt und gelagert werden, um Beschädigungen durch Stöße und Erschütterungen zu verhindern.

  • Seite 32: Auspacken Und Überprüfen Der Adept-Ausrüstung

    Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel übereinstimmen oder beschädigt sind, unterschreiben Sie die Empfangsbestätigung nicht. Setzen Sie sich so bald wie möglich mit Adept in Verbindung. Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den bestellten Artikeln übereinstimmen, setzen Sie sich unverzüglich mit Adept in Verbindung.

  • Seite 33: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    Abschnitt 9.1 auf Seite Montieren des Roboters Montagefläche Der Roboter Adept Cobra s350 sollte auf einem glatten, ebenen und waagerechten Tisch montiert werden. Das Material der Montagefläche sollte fest genug sein, um Erschütterungen und Durchbiegen der Montagefläche während des Roboterbetriebs zu verhindern.

  • Seite 34: Montage Des Roboters

    3. Bringen Sie einen Pass-Stift mit Innengewinde in der dafür vorgesehenen Bohrung (Ø6, H7) an. 4. Drehen Sie die Achse J2, bis sie den mechanischen Endanschlag berührt, damit der Roboter in einer sicheren Position ist. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 35: Abbildung 3-3: Drehen Der Achse J2 In Die Sichere Position

    Befestigungsschrauben gesichert wurde. HINWEIS: Prüfen Sie die Befestigungsschrauben eine Woche nach der Erstinstallation auf festen Sitz. Führen Sie diese Prüfung danach alle sechs Monate durch. Weitere Informationen zu regelmäßigen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 36 Kapitel 3 - Installieren des Roboters Tabelle 3-2: Drehmomentspezifikationen für Befestigungsschrauben Norm Größe Spezifikation Drehmoment Metrisch M10 (30 mm) ISO Festigkeitsklasse 8.8 70 Nm 3/8-16 UNC SAE Klasse 5 52 ft-lb (Grobgewinde) Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 37: Motionblox-40R

    MotionBlox-40R Einführung in den MotionBlox-40R Der Adept MotionBlox-40R (MB-40R) ist ein verteilter Servocontroller und Verstärker. Er wurde mit einem speziellen digitalen Signalprozessor für die Kommunikation, Koordinierung und Ausführung von Servobefehlen entwickelt. Der MB-40R besteht aus folgenden Komponenten: • Verteilter Servoverstärker •...

  • Seite 38: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Dem Schnittstellenfeld Des Mb-40R

    Dieser Anschluss hat 8 Ausgänge und 12 Eingänge. Weitere Informationen zu den Pin- Belegungen für Eingänge und Ausgänge finden Sie unter Abschnitt 4.4 auf Seite In diesem Abschnitt sind auch ausführliche Informationen zum Zugriff auf diese Eingangs-/Ausgangssignale über V+ enthalten (DB-26, High Density, Steckbuchse). Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 39: Betrieb Des Mb-40R

    24 V Gleichspannung nicht vorliegend Grün, langsam blinkend Antriebsleistung deaktiviert Grün, schnell blinkend Antriebsleistung aktiviert Grün/Rot blinkend Ausgewählter Konfigurationsknoten Rot, schnell blinkend Fehler, siehe Statusanzeige Grün oder Rot leuchtend Fehler bei Initialisierung oder Roboter Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 40: Statusanzeige

    Encoder-Fehlern auf mehreren Kanälen führen. Achten Sie auf die niedrigste Encoder-Nummer, die angezeigt wird. Weitere Informationen zu Status-Codes finden Sie auf der Adept-Website in der „Adept Document Library“ und in den Abschnitten zu Vorgehensweisen, FAQs (häufig gestellte Fragen) und Fehlerbehebung im Dokument Adept Status Code Summary.

  • Seite 41: Bremsfreigabetaster Am Mb-40R

    Pin 6 Pin 1 Nicht angeschlossen Release3_N Nicht angeschlossen Pin 9 Pin 5 Nicht angeschlossen DB-9-Steckbuchse für Bremse Nicht Ansicht am MB-40R angeschlossen GND (Masse) Nicht angeschlossen 24 V Steckverbinder: D-Sub-Stecker (9 Pins) Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 42: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    HINWEIS: Mit der Herausgabe von V+ 16.1 F6 im January 2005 wurde die Signalkonfiguration für die digitalen Ein- und Ausgänge zu den in den Abbildungen Abbildung 4-4 auf Seite 43 Tabelle 4-5 auf Seite 44 dargestellten Werten geändert. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 43: Abbildung 4-4: Verbinden Digitaler Ein- Und Ausgänge Mit Dem System

    XDIO Connector 12 Eingangssignale: 1001 bis 1012 8 Ausgangssignale: 0001 bis 0008 XIO Connector 12 Eingangssignale: 1097 bis 1108 8 Ausgangssignale: 0097 bis 0104 Abbildung 4-4: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 44 1137 - 1144 Ausgänge 0129 - 0136 Für sDIO-Module 3 und 4 müssen die Signale mit CONFIG_C konfiguriert werden, damit das System diese Module unterstützt. Weitere Informationen zu diesem Vorgang finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 45: Verwenden Eines Digitalen E/A-Geräts Am Xio-Anschluss Des Mb-40R

    1107 Eingang 6.2 1108 XIO-26-Pin-Buchse Ausgang 1 0097 auf dem Schnittstellenfeld Ausgang 2 0098 des MB-40R Ausgang 3 0099 Ausgang 4 0100 Ausgang 5 0101 Ausgang 6 0102 Ausgang 7 0103 Ausgang 8 0104 Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 46: Optionale E/A-Produkte

    Ausführliche Informationen erhalten Sie in der im Lieferumfang des Terminalblocks enthaltenen Dokumentation. Die XIO-Eingänge können nicht für REACTI-Programmierung, Hochgeschwindigkeits- Interrupts oder Vision Triggers verwendet werden. Weitere Informationen zur digitalen E/A-Programmierung finden Sie im V+ Language User’s Guide. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 47: Xio-Eingangsspezifikationen

    16 ms Scan-Zyklus/ 32 ms max. Reaktionszeit Abschalt-Reaktionszeit (Hardware) 5 µs Maximum Software-Scanrate/-Reaktionszeit 16 ms Scan-Zyklus/ 32 ms max. Reaktionszeit HINWEIS: Die Strombereichspezifikationen dienen ausschließlich zu Referenzzwecken. Zum Betreiben der Eingänge werden üblicherweise Spannungsquellen verwendet. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 48: Beispiel Einer Typischen Eingangsverdrahtung

    Leckstrom der XIO-Ausgänge. Dadurch wird gewährleistet, dass die Eingänge nicht durch den Leckstrom der Ausgänge aktiviert werden. Dies ist besonders in Installationen sinnvoll, in denen die Ausgänge zur Überwachung auf die Eingänge zurückgeleitet werden. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 49: Xio-Ausgangssignale

    (+V - 65) ≤ V ≤ (+V - 45) Ausgangsspannung bei Abschaltung demag induktiver Last (I = 0,5 A, Last = 1 mH) 0,7 A ≤ I ≤ 2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze ≤ 4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 50: Beispiel Einer Typischen Ausgangsverdrahtung

    Arbeitszelle. Die Teilenummer des Kabels ist 04465-000 und die Länge beträgt 5 m. Tabelle 4-9 auf Seite 51 zeigt eine Verdrahtungstabelle für das Kabel. HINWEIS: Dieses Kabel ist nicht mit dem XIO-Terminalblock kompatibel. Abbildung 4-7: Optionales XIO-Verteilerkabel Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 51 Eingang 5.2 Violett Eingang 6.2 Violett/Weiß 26-Pin-Stecker des Ausgang 1 Rosa XIO-Verteilerkabels Ausgang 2 Rosa/Schwarz Ausgang 3 Hellblau Ausgang 4 Hellblau/Schwarz Ausgang 5 Hellgrün Ausgang 6 Hellgrün/Schwarz Ausgang 7 Weiß/Rot Ausgang 8 Weiß/Blau Gehäuse Schirmung Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 52: Abmessungen Des Mb-40R

    Informationen zu den Abmessungen des MB-40R-Chassis und der Aufnahmebohrungen finden Sie in Abbildung 4-8. 197,8 32,7 45,7 129,54 32,7 32,7 67,3 106,7 170,2 182,9 197,8 197,8 222,3 228,6 45,7 Abbildung 4-8: Montageabmessungen des MB-40R Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 53: Installieren Des Systems

    Benutzer gestellter Stromversorgung an MB-40R (+24-V-Gleichspannungseingang) Handbediengerät T1 (optional) Adept Cobra s350 Robot Desktop- oder Laptop-PC mit AdeptWindows (vom Benutzer gestellt) Vom Benutzer gestelltes Massekabel Abbildung 5-1: Systemkabeldiagramm für Adept Cobra s350-Roboter Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 54: Kabel Und Zubehör

    Optional erhältlich Eingängen/8 Ausgängen (5 m) (siehe Seite Installieren des SmartController Ausführliche Informationen zur Installation des Adept SmartController finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Die folgende Liste enthält die wichtigsten Schritte. 1. Befestigen Sie den SmartController und die Bedienkonsole. 2. Verbinden Sie die Bedienkonsole mit dem SmartController.

  • Seite 55: Kabelverbindungen Vom Mb-40R Zum Smartcontroller

    Abbildung 5-1 auf Seite 53). WARNUNG: Stellen Sie sicher, dass alle Stecker vollständig eingeführt und festgeschraubt sind. Anderenfalls könnte es zu unerwarteten Roboterbewegungen kommen. Des Weiteren könnte ein Stecker unerwartet herausgezogen oder gelockert werden. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 56: Anschließen Der 24-V-Gleichspannungsversorgung An Den

    8-A-Sicherung integriert werden. Die Anforderungen für die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Geräten. Adept empfiehlt die Verwendung einer Stromversorgung mit 24 V und 6 A, um den Anforderungen für Einschalt- und Laststrom angeschlossener Benutzergeräte, wie etwa digitale E/A-Lasten, zu genügen.

  • Seite 57: Details Zum 24-V-Gleichspannungssteckverbinder

    Molex-Teilenummer 63811-0400 Molex-Crimpzange Digi-Key-Teilenummer WM9907-ND HINWEIS: Das 24-V-Gleichspannungskabel ist nicht im Lieferumfang des Systems enthalten. Sie können es jedoch als Teil des optionalen Netzspannungskabel-Satzes erwerben. Weitere Informationen hierzu finden Sie in Tabelle 5-1 auf Seite Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 58: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Eines 24-V-Gleichspannungskabels

    Abschirmung des Kabelendes an, das am MB-40R befestigt werden soll. 6. Bereiten Sie das andere Ende des Kabels für den Anschluss an die 24-V-Gleichspannungsversorgung vor, einschließlich eines Kontakts für die Anbringung der Kabelabschirmung am Massepunkt. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 59: Verbinden Des 24-V-Gleichspannungskabels

    Vom Benutzer gestelltes abgeschirmtes Stromkabel Abbildung 5-2: Vom Benutzer gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel HINWEIS: Zur Einhaltung der EN-Normen empfiehlt Adept, den Gleichstrom über geschirmte Kabel zuzuführen, wobei die Schirmung mit der Schutzerde der Stromversorgung und mit den im obigen Diagramm gezeigten Massepunkten des MB-40R und des SmartController verbunden ist.

  • Seite 60: Anschließen Der 230-V-Wechselstromversorgung An Den Mb-40R

    10 A Einphasig Spezifikationen wurden bei nominaler Leitungsspannung ermittelt. Niedrige Leitungsspannung kann die Leistung des Roboters beeinträchtigen. HINWEIS: Das Adept-Robotersystem ist für die Integration in ein fest installiertes System ausgelegt. LEBENSGEFAHR: Die Wechselstrominstallation muss von Fachkräften und geschultem Personal durchgeführt werden (siehe Abschnitt 2.12 auf Seite...

  • Seite 61: Diagramme Für Die Wechselstrominstallation

    L = Phase 1 MB-40R N = Phase 2 1Ø 230 V Wechselspannung PE = Schutzerde Abbildung 5-4: Für Informationen zum Anschließen an das amerikanische Drehstromnetz wenden Sie sich bitte an den Adept Service Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 62: Details Zum Wechselstromsteckverbinder

    Sie die Schrauben fest. 8. Ziehen Sie außerdem die Schrauben an der Zugentlastung fest. 9. Schrauben Sie die Abdeckung wieder an. 10. Bereiten Sie das gegenüberliegende Kabelende für den Anschluss an die Wechselstromquelle der Anlage vor. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 63: Verbinden Des Wechselstromkabels Mit Dem Mb-40R

    Um den Roboter zu erden, muss ein Massekabel an der Roboterbasis angebracht werden (siehe Abbildung 5-6). Der Benutzer ist für die Bereitstellung des Massekabels zum Verbinden der Schutzerde verantwortlich. Massepunkt Abbildung 5-6: Massepunkt an der Roboterbasis Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 64: Massepunkt Am Motionblox-40R

    Abbildung 5-7: Massepunkt für Geräte des Benutzers (MB-40R) Erden der am Roboter angebrachten Ausrüstung Die Pinole und der Werkzeugflansch von Gelenk 3 des Adept Cobra s350 sind nicht zuverlässig über die Roboterbasis geerdet. Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausrüstung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende...

  • Seite 65: Anschließen Von Kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung

    Weitere Informationen zum Thema Sicherheit finden Sie in Kapitel Informationen zum Anschluss von Sicherheitsausrüstung im System mithilfe des XUSR-Anschlusses auf dem SmartController finden Sie im Adept SmartController-Betriebsanleitung. Dort finden Sie einen ausführlichen Abschnitt über Not-Aus-Einrichtungen und Diagramme zur Not-Aus-Konfiguration. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 66 Kapitel 5 - Installieren des Systems Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 67: Betrieb Des Systems

    4 bleiben in ihrer Position. Es gibt einen Bremsfreigabetaster für die Gelenke 3 und 4 am MB-40R und einen Bremsfreigabetaster am Roboter selbst. Weitere Informationen zum Bremsfreigabetaster am MB-40R finden Sie unter „Bremsfreigabetaster am MB-40R“ auf Seite Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 68: Bremsfreigabetaste Am Roboter

    Sie das System standardmäßig vom Laufwerk D. Ausführliche Informationen zu AdeptWindows finden Sie im AdeptWindows Installation Guide. 4. Warten Sie, bis das System hochgefahren ist. Anschließend zeigt das System eine Eingabeaufforderung mit einem Punkt im folgenden Fenster an. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 69: Programmieren Des Roboters

    Verwenden der Adept-Dienstprogramme im Handbuch Instructions for Adept Utility Programs. Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie in den folgenden optional verfügbaren Handbüchern: • V+ Language User’s Guide • V+ Language Reference Guide • V+ Operating System Reference Guide Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 70 Kapitel 6 - Betrieb des Systems Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 71: Installieren Der Optionalen Ausrüstung

    1. Schalten Sie die Antriebsleistung und die Systemstromversorgung des Roboters aus. 2. Bauen Sie alle am Flansch angebrachten Endeffektoren oder anderen Werkzeuge ab. 3. Lösen Sie die Stellschraube mit einem 2,5-mm-Inbusschlüssel (siehe Abbildung 7-1 auf Seite 72). Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 72: Erneutes Montieren Des Flansches

    3. Drehen Sie erst die eine M4-Schraube ein Stück weit, dann die andere M4-Schraube dasselbe Stück ein. Ziehen Sie die beiden Schrauben dann abwechselnd mit gleicher Belastung fest. Das Drehmoment für jede Schraube beträgt 8 Nm. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 73: Frei Verfügbare Anschlüsse Am Roboter

    7-2). Diese werden durch den Roboter zu einer weiteren Gruppe von vier passenden Anschlüssen oben auf dem äußeren Glied geführt. Der maximal zulässige Druck für die Luftquelle beträgt 0,59 Mpa. Der Adept Cobra s350 ist nicht mit Pneumatikventilen ausgestattet. Ansicht in Pfeilrichtung (A)

  • Seite 74: Anschlüsse Für Elektrische Leitungen Des Benutzers

    Ausgang 0005 Ausgang 0008 Ausgang 0006 24-V-Ausgang Nicht angeschlossen Masse Eingänge 1001 bis 1005 sind als niedrig aktive (Stromsenk-) Eingänge konfiguriert. Ausgänge 0007 und 0008 sind als High-Side-Ausgänge (Stromquelle) konfiguriert. Gesamtstrom maximal 1 A Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 75: Montageoptionen Für Benutzerverbindungen

    Wenn Sie die Leitungen so führen, müssen Sie sicherstellen, dass die Luft- und elektrischen Leitungen nicht zu sehr strammgezogen werden oder an Teilen des Roboters hängen bleiben, wenn der Roboter in Bewegung, auch wenn sich die Z-Achse, in Bewegung ist. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 76: Anbringen Von Halterungen Für Benutzerverbindungen

    Luft- und elektrische Leitungen für Benutzerzwecke Am Roboter befestigte Halterung Luft- und elektrische Leitungen für Benutzerzwecke Mit M3-Schrauben befestigte Halterung an der Unterseite des äußeren Arms Abbildung 7-4: Außen am Roboter angebrachte Halterung Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 77: Abbildung 7-5: Abmessungen Für Die Fertigung Einer Vom Benutzer Gestellten Halterung

    Frei verfügbare Anschlüsse am Roboter 1,181 0,39 0,98 Ø 0,22 1,97 0,35 Ø 0,20 4,00 3,00 0,08 0,08 1,18 Abbildung 7-5: Abmessungen für die Fertigung einer vom Benutzer gestellten Halterung Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 78: Montage Einer Kamera

    Kapitel 7 - Installieren der optionalen Ausrüstung Montage einer Kamera An den Cobra s350 können durch Anbringen einer vom Benutzer gestellten Kamerahalterung Kameras montiert werden. Die Halterung wird an der Unterseite des Roboters angebracht, siehe Abbildung 7-6 mit Position und Abmessungen der Aufnahmebohrungen.

  • Seite 79: Zeichnungen Der Kamerahalterung

    Montage einer Kamera Zeichnungen der Kamerahalterung Abbildung 7-7: Zeichnung der Kamerahalterung, Seite 1 von 2 Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 80: Abbildung 7-8: Zeichnung Der Kamerahalterung, Seite 2 Von 2

    Kapitel 7 - Installieren der optionalen Ausrüstung Abbildung 7-8: Zeichnung der Kamerahalterung, Seite 2 von 2 Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 81: Wartung

    Verfahren und der Austausch von Teilen dürfen nur von Fachkräften oder geschultem Personal ausgeführt werden, wie in Kapitel 2 beschrieben. Die Zugangsverkleidung des Roboters hat keine Sicherheitsverriegelung. Schalten Sie die Stromzufuhr aus, wenn Sie Teile der Verkleidung abnehmen müssen. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 82: Überprüfen Der Sicherheitssysteme

    2 bis 3 cc Tragen Sie das Schmiermittel Gelenk 3 auf die gesamte Pinole auf. VORSICHT: Wenn zur Schmierung des Roboters Adept Cobra s350 ungeeignete Schmiermittel verwendet werden, kann dies zu Schäden am Roboter führen. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 83: Vorgehensweise Zum Schmieren Des Roboters

    3. Tragen Sie das Schmierfett auf die gesamte Pinole auf (siehe Tabelle 8-2 auf Seite 82). 4. Bewegen Sie die Pinole von Gelenk 3 auf und ab, um das Fett gleichmäßig zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Fett ab. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 84: Ersetzen Der Encoder-Batterie

    8. Entfernen Sie die alte Batterie von der Batterieanschlussleiste und entfernen Sie sie dann vom Halter (siehe Abbildung 8-3 auf Seite 85). HINWEIS: Entfernen Sie nicht beide alte Batterien gleichzeitig. Andernfalls können Encoder-Positionsdaten verloren gehen. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 85: Abbildung 8-3: Entfernen Der Ersten Alten Batterie

    (erste Batterie) Batterie- anschlussleiste Abbildung 8-4: Einbauen der ersten neuen Batterie 10. Entfernen Sie die zweite alte Batterie von der Batterieanschlussleiste und entfernen Sie sie dann vom Halter (siehe Abbildung 8-5 auf Seite 86). Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 86: Abbildung 8-5: Entfernen Der Zweiten Alten Batterie

    Schritt die alten Batterie entfernt haben, und bringen Sie sie dann im Halter an (siehe Abbildung 8-6). Batterie- anschlussleiste Neue Reservebatterie (zweite Batterie) Abbildung 8-6: Einbauen der zweiten neuen Batterie 12. Bringen Sie die Abdeckung am Roboter wieder an. Drehmoment: Sechskant-Zylinderkopfschrauben (M3x8): 1,6±0,3 N•m Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 87: Inspektion Der Synchronriemen

    2. Sehen Sie sich die Synchronriemen für die Gelenke 3 und 4 genau auf starke Abnutzung oder fehlende Zähne an. 3. Wenn Sie hierbei auf Schwierigkeiten stoßen, wenden Sie sich an den Kundendienst von Adept. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 88 Kapitel 8 - Wartung Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 89: Technische Daten

    Abmessungen 4x, Ø 12 Arbeitsbereich Platz für Kabel Abbildung 9-1: Adept Cobra s350 Abmessungen von oben und von der Seite HINWEIS: Der im Lieferumfang enthaltene Adept-Flansch befindet sich 10 mm unterhalb der Unterseite der Pinole (siehe Abbildung 9-1). Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 90: Abbildung 9-2: Adept Cobra S350 Arbeitsbereich Des Roboters

    Kapitel 9 - Technische Daten Max. radiale Reichweite Maximaler Intrusions- (Funktionsbereich) kontaktradius 350 mm 412 mm 155° 155° Minimale radiale Reichweite 142 mm 145° 145° Kartesische Grenzen 175 mm Abbildung 9-2: Adept Cobra s350 Arbeitsbereich des Roboters Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 91: Abbildung 9-3: Abmessungen Am Werkzeugflansch Des Roboters Adept Cobra S350

    R 3,56mm (R 0,140 Zoll) 5,08mm (0,20 Zoll) M3 X 0,5-6H Durchgangsbohrung 4,14 mm (0,163 Zoll) 1,5 mm (0,059 Zoll) 6.80 mm (0,268 Zoll) ° Detail A Abbildung 9-3: Abmessungen am Werkzeugflansch des Roboters Adept Cobra s350 Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 92: Roboterspezifikationen

    Kapitel 9 - Technische Daten Roboterspezifikationen Tabelle 9-1: Adept Cobra s350 und Spezifikationen des Roboters s350CR/ESD Beschreibung Spezifikation Reichweite 350 mm Nutzlast - Nennwert 2 kg Nutzlast - Maximum 5,5 kg Trägheitsmoment Gelenk 4 - 450 kg-cm² (max.) Abwärts gerichtete Druckkraft 98 N (max.)
  • Seite 93 Mechanischer Programmierbarer Gelenk Endanschlag Endanschlag (Näherungswert) Gelenk 1 ± 155° ± 158° Gelenk 2 ± 145° ± 147° Gelenk 3 0 bis 200 mm -5 bis 205 mm Gelenk 4 ± 360° Nicht anwendbar Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 94 Kapitel 9 - Technische Daten Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 95: Reinraumroboter

    Reinraumroboter 10.1 Cobra s350 CR/ESD-Reinraumoption Einführung Die Adept Cobra s350 CR/ESD-Reinraumoption ist eine Modifikation des Standardroboters, die ihn als Gerät des Typs „Class 4 Airborne Particulate Cleanliness Limits“ gemäß ISO-Norm 14644 („Class 10“ gemäß US-Bundesnorm 209E) zertifiziert sowie den speziellen Anforderungen für die Kontrolle elektrostatischer Entladungen auf der Roboteroberfläche entspricht.

  • Seite 96: Spezifikationen

    Kapitel 10 - Reinraumroboter Spezifikationen Tabelle 10-1: Spezifikationen des Reinraumroboters Adept Cobra s350 CR/ESD Roboterleistung Entspricht dem Standardroboter. Umgebungstemperatur 5 - 35 °C 10.2 Verbindungen Vakuumanschluss 15 mm OD CN20 Luftleitung 1 und 2 Ø4, BSPT 1/8 CN22 Luftleitung 3 und 4 Ø6, BSPT 1/4...

  • Seite 97: 10.3 Voraussetzungen

    Ladung langsam an die Robotermasse abgeben und nicht schnell einen Bogen zur Masse schlagen und zu einem Magnetfeld-Ereignis führen. Wenden Sie sich an Adept, um Details zu Ihrem speziellen Anwendungszweck zu erhalten. Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 98: 10.5 Wartung

    Überprüfen Sie die Bälge regelmäßig auf Risse, Abnutzung und Beschädigungen. Ersetzen Sie den oberen und den unteren Balg bei Bedarf gemäß der unten beschriebenen Verfahren. Adept-Teilenummern: 05555-000 (oben) und 05556-000 (unten) Wechseln des unteren Balgs 1. Entfernen Sie die untere Schraubschelle vom Lagerring, indem Sie die Schraube der Schelle lösen (siehe...

  • Seite 99: Wechseln Des Oberen Balgs

    Untere Schraubschelle Abbildung 10-4: Wechseln des oberen Balgs bei Reinraumoption Schmierung Die obere und untere Pinole von Gelenk 3 erfordern die gleiche Schmierung wie der Standardroboter Cobra s350 (siehe Abschnitt 8.4 auf Seite 82). Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 100: 10.6 Abmessungen

    10.6 Abmessungen 4x, Ø 12 Arbeitsbereich Platz für Kabel Abbildung 10-5: Abmessungen des Adept Cobra s350 CR/ESD (Draufsicht und Seitenansicht) HINWEIS: Die Gesamthöhe des Roboters Cobra s350 CR/ESD unterscheidet sich von der des Standardroboters. Vergleichen Sie die Werte mit denen in Abbildung 9-1 auf Seite Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev.

  • Seite 101: Abbildung 10-6: Arbeitsbereich Des Adept Cobra S350 Cr/Esd-Roboters

    Abmessungen Max. radiale Maximaler Intrusions- Reichweite kontaktradius (Funktionsbereich) 412 mm 350 mm 155° 155° Minimale radiale Reichweite 142 mm 145° 145° Kartesische Grenzen 175 mm Abbildung 10-6: Arbeitsbereich des Adept Cobra s350 CR/ESD-Roboters Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 102 Kapitel 10 - Reinraumroboter Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...

  • Seite 103: Stichwortverzeichnis

    Leitungen am Roboter Erden anschließen 24-V-Gleichspannungskabel (vom Be- Luftleitungsanschlüsse am Roboter nutzer gestellt) Betriebsanlage (Überspannungsschutz) am Roboter angebrachte Ausrüstung MB-40R Betriebsumgebung (Voraussetzungen für das Roboterbasis Robotersystem) Erneutes Verpacken für Standortwechsel Bezugsquellen für internationale Normen und Richtlinien Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 104 Verbindungen Kontrolle elektrostatischer Aufladungen Voraussetzungen (Reinraumroboter) Risikobeurteilung Kundendienst Roboter Abmessungen 89, Arbeitsbereich 27, 90, Aufnahmebohrungen Lagerungsinformationen auspacken und überprüfen Leistungsspezifikationen des Roboters Beschreibung Luftleitungsanschlüsse Erden an Roboterbasis am Roboter externe Aufnahmebohrungen frei verfügbare Anschlüsse Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 105 Wartungsarbeiten Stoß- und Einklemmgefahr Sicherheitsabsperrungen Sicherheitsbestimmungen für Zusatzausrüstung SmartController anbringen Beschreibung SmartServo-Anschluss Spezifikationen 24-V-Gleichsspannungsversorgung Roboter Wechselstrom Statusanzeige (Codes am MB-40R) Status-LED (Beschreibung) Stoß- und Einklemmgefahr Strombegrenzung 24-V-Gleichspannungsversorgung System digitale Ein- und Ausgänge verbinden Kabeldiagramm Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 106 Stichwortverzeichnis XIO-Anschluss Beschreibung und Position Signalbelegung Stromkreisspezifikationen von digitalen Ausgängen Stromkreisspezifikationen von digitalen Eingängen XIO-Terminalblock (Beschreibung) XIO-Verteilerkabel Beschreibung Teilenummer Verdrahtungstabelle XPANEL-Anschluss XSLV-Anschluss XSYS-Kabel 54, Z-Bremsfreigabetaster 41, Zugehörige Handbücher Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A...
  • Seite 108 3011 Triad Drive Livermore, CA 94551 Teilenummer: 05624-001, Rev. A 925•245•3400...

Inhaltsverzeichnis