Anschlüsse Für Elektrische Leitungen Des Benutzers; Montagepunkte Für Externe Geräte; Installieren Des Pneumatikventil-Aufrüstsatzes; Einführung - Adept i600 Betriebsanleitung

Kapitel 6 - Installieren der optionalen Ausrüstung
Anschlüsse für elektrische Leitungen des Benutzers
Auf der Rückseite der Abdeckplatte von Gelenk 1 des Roboters befindet sich ein
25-poliger Stecker (24 Leiter) zum Anschluss der elektrischen Leitungen des Benutzers
(siehe Abbildung
dem äußeren Glied verbunden (siehe
elektrische Signale von der Benutzerkonsole durch den Roboter zum äußeren Glied
geleitet werden.
Spezifikationen
Drahtstärke: 0,1 mm
Maximalstromstärke pro Leitung: 1 A
6.4 Montagepunkte für externe Geräte
Der Benutzer kann an drei verschiedenen Stellen des Roboterarms externe Geräte
anschließen: An der Kabelhalterung des Gelenks 1 (Oberseite des inneren Glieds), an der
Oberseite des äußeren Glieds und an der Unterseite des äußeren Glieds. In jedem Bereich
stehen vier Gewindebohrungen zur Verfügung. Die Abmessungen finden Sie in
Abbildung 9-5 auf Seite 119
HINWEIS: Beim Anbringen von externen Geräten am äußeren Glied
sollten Sie bedenken, dass die Abdeckung zur Wartung (Schmieren)
abgenommen werden muss.
6.5 Installieren des Pneumatikventil-Aufrüstsatzes
Einführung
Dieser Abschnitt beschreibt die Montage des optionalen 24-V-Pneumatikventil-Aufrüst-
satzes an Adept Cobra-Robotern der i-Serie und s-Serie. Der Pneumatikventil-Aufrüstsatz
hat die Adept-Teilenummer 02853-000.
Der Roboter ist für den Einbau von zwei 24-V-Gleichspannungs-Pneumatikventilen vor-
verdrahtet. Der Anschluss für die interne Montage der Ventile befindet sich innerhalb der
Abdeckung des äußeren Glieds (siehe
direkt über MicroV
sind zum Betrieb von 24-V-Gleichspannungsventilen mit je 75 mA Nennstrom ausgelegt.
Die Ventilbaugruppe besteht aus zwei unabhängigen Ventilen (Ventil Nr. 1 und Ventil
Nr. 2) auf einem gemeinsamen Grundmodul. Das Grundmodul verteilt die Druckluft des
Benutzers (mindestens 2000 hPa bis höchstens 7500 hPa). Jedes Pneumatikventil ist mit
zwei Ausgängen versehen, A und B. Diese sind so angeordnet, dass immer nur ein Aus-
gang unter Druck gesetzt wird. Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos. Bei
Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos. In Adept Cobra-Robotern der s- und i-Serie
sind die Luftleitungen vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werksseitig gesteckt (an
der Ventilbaugruppe).
78 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A
6-2). Dieser Stecker ist direkt mit einer 25-poligen Steckbuchse oben auf
Abbildung
2
(12 Paar, Pin-Nummern 1–24)
und Abbildung 9-6 auf Seite
Abbildung 6-4 auf Seite
+
durch die Softwaresignale 9 und 10 angesteuert werden. Die Treiber
6-3). Über diese Anschlüsse können
120.
79). Die Ventile können