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1
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Adept Cobras800 Betriebsanleitung (146 Seiten)
Inverted Roboter
Marke:
Adept
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 4.39 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Einführung
15
Produktbeschreibung
15
Adept Cobra S800 Inverted Roboter
15
Abbildung 1.1: Adept Cobra S800 Inverted Roboter
15
Adept AIB
16
Abbildung 1.2: Achsbewegungen des Roboters
16
Adept Smartcontroller
17
Sdio Modul
17
Abbildung 1.4: Adept Smartcontroller CX
17
Warnungen und Hinweise in der Betriebsanleitung
18
Vorgesehener Verwendungszweck des Roboters
18
Sicherheitsmaßnahmen
19
Verhalten in Notfällen
19
Zusätzliche Sicherheitsinformationen
19
Herstellererklärung
19
Adept Roboter Sicherheitshandbuch
20
Installationsübersicht
20
Weitere Informationen
20
Abschnitt 3.7 auf Seite
20
Erklärung des Herstellers zu Integration und Konformität
21
Wenn Sie Fragen haben
21
Zugehörige Handbücher
21
Adept Document Library
22
2 Installieren des Roboters
23
Transport und Lagerung
23
Abbildung 2.1: Adept Cobra S800 Inverted Roboter auf einer Transportpalette
23
Auspacken und Überprüfen der Adept Ausrüstung
24
Vor dem Auspacken
24
Beim Auspacken
24
Erneutes Verpacken für Standortwechsel
24
Voraussetzungen für Umgebung und Betriebsanlagen
25
Montieren des Roboters
25
Montagefläche
25
Montage des Roboters
26
Abbildung 2.2: Aufnahmebohrungen für den Roboter
26
Abbildung 2.3: Zusammengelegter Adept Cobra S800 Inverted
26
Spezifikation
27
Abbildung 2.4: Roboter auf der Transportpalette
27
Beschreibung der Anschlüsse auf der Roboterrückseite
29
Abbildung 2.5: Schnittstellenfeld des Roboters
29
3 Installieren des Systems
31
Systemleitungsdiagramm
31
Abbildung 3.1: Systemleitungsdiagramm für Adept Cobra Roboter der S-Serie
31
Leitungs- und Teileliste
32
Installieren des Smartcontroller
32
Verbinden des Pcs mit dem Roboter
33
PC-Anforderungen
33
Hardware
33
Software
33
Installieren der Adept ACE Software
33
Abbildung 3.2: Startup-Menü der Adept ACE CD-ROM
34
Abbildung 3.3: Adept ACE Setup Wizard
34
Abbildung 3.4: Bildschirm zur Installationsvorbereitung
35
Abbildung 3.5: Installationsbildschirm
35
Abbildung 3.6: Installation Abgeschlossen
35
Leitungsverbindungen vom Roboter zum Smartcontroller
36
Anschließen der 24 V-Gleichspannungsversorgung an den Roboter
36
Spezifikationen für die 24 V-Gleichspannungsversorgung
36
Details zum 24 V-Gleichspannungssteckverbinder
37
Vorgehensweise zum Konfektionieren einer 24 V-Gleichspannungsleitung
38
Verbinden der 24 V-Gleichspannungsleitung mit dem Roboter
38
Der Leitungsschirm sollte
38
Anschließen der 24 V-Gleichspannungsversorgung an den Roboter
39
Abbildung 3.7: Benutzergestellte 24 V-Gleichspannungsleitung
39
Anschließen der 230 V-Wechselspannungsversorgung an den Roboter
40
Spezifikationen für die Wechselspannungsversorgung
40
Überspannungsschutz der Betriebsanlage
41
Diagramme für die Wechselspannungsinstallation
42
Abbildung 3.8: Typische Wechselspannungsinstallation mit Einphasiger Versorgung
42
Abbildung 3.9: Einphasige Wechselspannungsinstallation von einer Dreiphasigen
42
Details zum Wechselspannungssteckverbinder
43
Vorgehensweise zum Konfektionieren der 230 V-Wechselspannungsleitung
43
Verbinden der Wechselspannungsleitung mit dem Roboter
44
Erden des Adept Robotersystems
44
Massepunkt an der Roboterbasis
44
Abbildung 3.10: Wechselspannungssteckverbinder
44
Abbildung 3.11: Massepunkt an der Roboterbasis
44
Erden der am Roboter Angebrachten Ausrüstung
45
Anschließen von Kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung
45
4 Betrieb des Systems
47
Status-LED-Anzeige des Roboters
47
Abbildung 4.1: Position der Status-LED-Anzeige des Roboters
47
Beschreibung
47
Fehlercodes der Diagnoseanzeige
48
Abbildung 4.2: Diagnoseanzeige
48
Bremsen
49
Programmierbare Not-Halt-Verzögerung
49
Bremsfreigabetaster
50
Beschreibung der Bedienkonsole
51
Abbildung 4.3: Bedienkonsole
51
Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
52
Abbildung 4.4: Verbinden Digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System
52
Signalbereich
53
Verwenden eines Digitalen E/A-Gerätes am XIO-Anschluss des Roboters
53
Optionale E/A-Produkte
55
XIO-Eingangssignale
55
XIO-Eingangsspezifikationen
55
Beispiel einer Typischen Eingangsverdrahtung
56
XIO-Ausgangssignale
57
XIO-Ausgangsspezifikationen
57
Beispiel einer Typischen Ausgangsverdrahtung
58
XIO-Verteilerleitung
58
Abbildung 4.7: Optionale XIO-Verteilerleitung
58
Inbetriebnahme des Systems
60
Überprüfen der Installation
60
Überprüfen der Mechanischen Ausrüstung
60
Überprüfen der Systemleitungen
60
Überprüfen der vom Benutzer Gestellten Sicherheitsausrüstung
61
Einschalten der Spannungszufuhr
61
Starten der Adept ACE Software
61
Aktivieren der Antriebsleistung
62
Verwenden von Adept ACE zum Aktivieren der Antriebsleistung
62
Abbildung 4.8: Symbole für „Antriebsleistung Aktivieren
62
Abbildung 4.9: Robot Jog Control Window
63
Überprüfen der Not-Halt-Funktionen
64
Überprüfen der Roboterbewegungen
64
Programmieren des Adept Cobra Roboters der S-Serie
64
Abbildung 4.10: Jog pendant Menü
64
5 Wartung
65
Austauschbare Teile
65
Plan für Periodische Wartungsarbeiten
65
Intervall
65
Überprüfen der Sicherheitssysteme
66
Überprüfen der Montageschrauben
66
Überprüfen des Roboters auf Ölspuren IM Bereich um die Harmonic Drives
67
Schmieren der Pinole von Achse 3
67
Erforderliches Schmiermittel für den Adept Cobra Roboter
67
Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters
68
Abbildung 5.1: Schmieren der Pinole von Achse 3
69
Austauschen des AIB-Moduls
70
Ausbauen des AIB-Moduls
70
Abbildung 5.2: Sicherungsschraube auf dem AIB-Modul
70
Abbildung 5.3: Öffnen und Ausbauen des AIB-Moduls
71
Abbildung 5.4: Bohrung für Halterungsschraube
71
Abbildung 5.5: AIB-Modul an Halterungsschraube
72
Abbildung 5.6: Anschlüsse auf dem AIB-Modul
72
Einbauen eines Neuen AIB-Moduls
73
Abbildung 5.7: Masseschraube auf dem AIB-Modul
73
Abbildung 5.8: Einbau des AIB-Moduls in der Roboterbasis
74
Ersetzen der Encoderbatterie
75
Intervalle für das Ersetzen der Batterie
75
Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie
75
Abbildung 5.9: Position der Encoderbatterie
76
Einbauen der Encoderbatterie in die Innere Achse
77
Abbildung 5.10: Position der Encoderbatterie-Leitung in der Inneren Achse
77
6 Installieren der Optionalen Ausrüstung
79
Installieren der Endeffektoren
79
Demontieren und Montieren des Werkzeugflansches
79
Demontieren des Flansches
79
Montieren des Flansches
80
Abbildung 6.1: Demontage des Werkzeugflansches - Details
80
Frei Verfügbare Anschlüsse am Roboter
81
Anschlüsse für Luftleitungen des Benutzers
81
Diese werden durch den Roboter zu einer Weiteren
81
Abbildung 6.2: Benutzeranschlüsse - Standardversion
81
Abbildung 6.3: Benutzeranschlüsse - IP 65-Version
81
Abbildung 6.4: Standard-Benutzeranschlüsse an Achse 2 - Rechts Achse 2 bei IP 65
82
Abschnitt 9.7 auf Seite
82
Anschlüsse für Elektrische Leitungen des Benutzers
82
Über diese Anschlüsse können Elektrische Signale von der Benutzerkonsole
82
Interne Anschlüsse für den Benutzer
83
Abbildung 6.5: Interne Anschlüsse für Benutzer - OP3/4, EOAPWR, ESTOP
83
Abbildung 6.6: SOLND-Anschluss
83
OP3/4-Anschluss
84
SOLND-Anschluss
84
Abbildung 6.7: OP3/4- und SOLND-Schaltkreise
85
EOAPWR-Anschluss
85
Ausgangsspezifikationen der Internen Anschlüsse für den Benutzer
86
Beschreibung
87
Abbildung 6.8: Interner Not-Halt-Schaltkreis
87
Vorgehensweise zum Aktivieren der Kollisionsschutz-Not-Halt-Funktion
88
ESTOP-Anschluss
87
Montagepunkte für Externe Geräte
88
Installieren des Pneumatikventil-Aufrüstsatzes
89
Einführung
89
Erforderliche Werkzeuge
89
Vorgehensweise
89
Abbildung 6.9: Pneumatikventilhalterung mit Anschluss und Ersatzluftleitung
90
Abbildung 6.10: Anbringen der Pneumatikventile
90
Abbildung 6.11: Anbringen der Ersatzluftleitung
91
Kamerahalterungssatz für Roboter
93
Einführung
93
Erforderliche Werkzeuge
93
Vorgehensweise
93
Devicenet-Datenübertragungsverbindung
94
Abbildung 6.12: Kameramontage am Roboter
94
Parameterbeschreibung
95
Abbildung 6.13: Anschlussbelegung des Mikrosteckers für Devicenet
96
Empfohlene Lieferanten für Passende Leitungen und Anschlüsse
96
Installieren Einstellbarer Endanschläge
97
Einstellbare Endanschläge für Achse 1
97
Installation
97
Abbildung 6.14: Einstellbare Endanschläge für Achse 1
97
Ändern der Positionen von Programmierbaren Endanschlägen für Achse
98
Für Achse 1
98
Abbildung 6.15: Roboter-Editor, Achsen Zusammengeklappt
98
Abbildung 6.16: Roboter-Editor, Achsen Ausgefahren
98
Abbildung 6.17: Roboter-Editor, Achse 1 Ausgefahren
98
Einstellbare Endanschläge für Achse 2
99
Abbildung 6.18: Endanschlag-Ausrüstung für Achse 2
99
Abbildung 6.19: IP 65-Bögen
100
Installation
100
Abbildung 6.20: Positionen der Einstellbaren Endanschläge für Achse 2
101
Abbildung 6.21: Schraubpositionen der Einstellbaren Endanschläge für Achse 2
101
Abbildung 6.22: Fester Endanschlag für Achse 2
102
Abbildung 6.23: Roboter-Editor, Achsen Geschlossen
103
Abbildung 6.24: Roboter-Editor, Achsen Ausgefahren
103
Abbildung 6.25: Roboter-Editor, Achse 2 Ausgefahren
103
Für Achse 2
103
7 Technische Daten
105
Abmessungen
105
Abbildung 7.1: Abmessungen von Oben und von der Seite
105
Abbildung 7.2: Abmessungen von Oben und von der Seite - IP 65-Version
106
Abbildung 7.3: Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung
107
Abbildung 7.4: Abmessungen des Werkzeugflansches
108
Abbildung 7.5: Externes Zubehör Oben am Roboterarm
109
Abbildung 7.6: Externes Zubehör an der Unterseite der Äußeren Achse
110
Abbildung 7.7: Arbeitsbereich des Standard-Roboters
111
Abbildung 7.8: Arbeitsbereich des IP 65-Roboters
111
Cobra S800 Inverted Interne Anschlüsse
112
Abbildung 7.9: Diagramm der Internen Anschlüsse des Adept Cobra S800 Inverted
112
XSLV-Anschluss
113
Roboterspezifikationen
114
Beschreibung
114
8 Reinraum-Roboter
117
Cobra S800 Inverted Reinraum-Option
117
Einführung
117
Anschlüsse
117
Abbildung 8.1: Adept Cobra S800 Inverted Reinraum-Roboter
117
Abbildung 8.2: Reinraum-Anschlüsse
117
Anforderungen
118
Ausnahmen und Inkompatibilitäten
118
Wartung
119
Austauschen des Faltenbalgs
119
Abbildung 8.3: Untere Schraubschelle des Faltenbalgs
119
Abschnitt 6.2 auf Seite
119
Abbildung 8.4: Untere Schraubschelle des Faltenbalgs
119
Schmieren
120
Abbildung 8.5: Austausch des Reinraum-Faltenbalgs
120
9 Schutzklasse IP 65
121
Cobra S800 IP 65-Klassifizierung
121
Abbildung 9.1: Adept Cobra S800 Inverted Roboter - IP 65-Version
121
Modifikationen zur Einhaltung der IP 65-Klassifizierung
122
Äußere Achse
122
AIB-Leitungsabdichtung
122
Controller
122
Endanschlag, Rotationsbereich
122
Übersicht der AIB-Leitungsabdichtungsbausätze
123
Entfernen und Erneutes Installieren des Leitungsabdichtungsgehäuses
123
Abbildung 9.2: IP 65 - Leitungseinführungsgehäuse
124
Abbildung 9.3: Explosionszeichnung des Leitungseinführungsgehäuses/Abdichtungsbausatz (Dichtungen sind Grau Dargestellt)
124
Abbildung 9.4: Leitungseinführungsgehäuse mit Entfernter Abdeckung
125
Entfernen der Abdeckung des Leitungseinführungsgehäuses
125
Entfernen des Leitungseinführungsgehäuses
126
Installieren der Abdeckung des Leitungseinführungsgehäuses
126
Installieren des Leitungseinführungsgehäuses
126
Abnehmen und Aufsetzen der Abdeckung der Äußeren Achse
127
Vorgehensweise zum Abnehmen der Abdeckung
127
Abbildung 9.5: Anweisungen zum Abnehmen der Abdeckung
127
Vorgehensweise zum Erneuten Aufsetzen der Abdeckung
128
Abbildung 9.6: IP 65-Roboter mit Entfernter Abdeckung der Äußeren Achse
128
Kundenanforderungen
129
Abdichten des Werkzeugflansches
129
Abbildung 9.7: Cobra IP 65-Werkzeugflansch
130
Roboter Druckbeaufschlagen
131
Abbildung 9.8: Druckluftanschluss am Roboter
131
Benutzeranschlüsse
132
Benutzeranschlüsse Elektrik und Devicenet
132
Abbildung 9.9: Benutzeranschlüsse an der Abdeckung von Achse 1
132
Abbildung 9.10: IP 65 - Interne Anschlüsse bei Entfernter Abdeckung
132
Benutzeranschlüsse Luftleitungen
133
Optionale Pneumatikventile
133
Wartung
133
Austauschen des Faltenbalgs bei einem IP 65-Roboter
133
Abbildung 9.11: Austauschen des Faltenbalgs
134
Abbildung 9.12: Anpassen der Schraubschellen
134
Installieren des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes
135
Abbildung 9.13: Explosionszeichnung des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes
135
Entfernen des Roxtec-Leitungsabdichtungsbausatzes
139
Stichwortverzeichnis
141
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