Adept i600 Betriebsanleitung Seite 9

7.3 Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP . . . . . . . . . . 97
Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Tasten zur Steuerung des Betriebsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Tasten zur Steuerung von Gelenken/Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Tasten zur Geschwindigkeitsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
SLOW-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Roboterzustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
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Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.1 Plan für periodische Wartungsarbeiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.2 Überprüfen der Sicherheitssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.3 Überprüfen der Montageschrauben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.4 Überprüfen des Roboters auf Ölspuren im Bereich um
den Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.5 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Erforderliche Schmiermittel für den Adept Cobra-Roboter . . . . . . . . . . . 107
Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.6 Austauschen des SmartAmp AIB-Moduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Ausbauen des SmartAmp AIB-Moduls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Einbauen eines neuen SmartAmp AIB-Moduls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.7 Ersetzen der Encoder-Batterie
Intervalle für das Ersetzen der Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
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Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.1 Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2 Roboterspezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A
Not-Aus-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
COMP/PWR-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
MAN/HALT-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
DIS PWR-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
RUN/HOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
STEP-Taste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Im WORLD-, TOOL und JOINT-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
WORLD-Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
TOOL-Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
JOINT-Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
FREE-Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
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Inhaltsverzeichnis
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