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Adept i600 Betriebsanleitung

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Betriebsanleitung

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Verwandte Anleitungen für Adept i600

Inhaltszusammenfassung für Adept i600

  • Seite 1 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung...
  • Seite 3 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer: 03589-001, Rev A April 2005 3011 Triad Drive • Livermore, CA 94551 • USA • Telefon: +1 925 245 3400 • Fax: +1 925 960 0452 Otto-Hahn-Strasse 24 • 44227 Dortmund • Deutschland • Telefon: +49 (0)231 75 89 40 • Fax: +49 (0)231 75 89 450...
  • Seite 4 Marken der Adept Technology, Inc. ActiveV, Adept, Adept 1060, Adept 1060+, Adept 1850, Adept 1850 XP, Adept 540, Adept 560, Adept C40, Adept C60, Adept CC, Adept Cobra 550, Adept Cobra 550 CleanRoom, Adept Cobra 600, Adept Cobra 800,...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Adept Cobra i600/i800 Roboter ........13...
  • Seite 6 4.9 Erden des Adept-Robotersystems ........
  • Seite 7 Überprüfen der Not-Aus-Funktionen ....... 74 5.8 Programmieren des Adept Cobra Roboters der i-Serie ....74...
  • Seite 8 PROG SET-Funktion ........96 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 9 8.5 Schmieren der Kugelumlaufspindel von Gelenk 3 ..... 107 Erforderliche Schmiermittel für den Adept Cobra-Roboter ... 107 Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters .
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 11 Abbildung 4-3. Adept DeskTop Setup Wizard ........
  • Seite 12 Abbildung 9-6. Externes Zubehör an der Unterseite des äußeren Glieds ... . . 120 Abbildung 9-7. Arbeitsbereich des Adept Cobra i600/s600 Roboters ....121 Abbildung 9-8.

  • Seite 13: Einführung

    Drehgelenke und das Gelenk 3 führt eine lineare Bewegung aus. Abbildung 1-2 auf Seite veranschaulicht die Positionen der Robotergelenke. Die Adept Cobra-Roboter der i-Serie werden mithilfe der auf dem PC des Benutzers ausgeführten Adept DeskTop-Software programmiert und gesteuert. Mechanische Spezifikationen zu den Adept Cobra-Robotern der i-Serie finden Sie in...

  • Seite 14: Adept Smartamp Aib

    Abbildung 1-2. Gelenkbewegungen des Roboters Adept SmartAmp AIB Die Verstärker für die Adept Cobra-Roboter der s-Serie und der i-Serie sind in der Basis des Roboters integriert. Der Verstärkerbereich wird auch als SmartAmp AIB (amp-in-base) bezeichnet und enthält die Leistungsverstärker sowie eine vollständige Servosteuerung.

  • Seite 15: Installationsübersicht

    Abschnitt 5.7 auf Seite 68 Testbetrieb finden Sie in Kapitel 10.Informationen zum Installieren optionaler Abschnitt 6.1 auf Seite 75 Ausrüstung (Endeffektoren, vom Benutzer bereitgestellte Luft- und elektrische Leitungen, externe Ausrüstung, Pneumatikventile usw.) finden Sie in Kapitel Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 16: Wenn Sie Fragen Haben

    Adept-Produkte. Über die Adept-Software-CD, die mit dem System geliefert wurde, bzw. über eine getrennt erhältliche ADL-CD können Sie auf eine lokale Kopie der ADL zugreifen. Des Weiteren steht auf der Adept-Website eine Internetversion der ADL bereit. Wählen Sie hierzu auf der Homepage „Document Library“ aus.

  • Seite 17: Sicherheit

    Hier wird auf eine Situation hingewiesen, die bei Missachtung zu leichten Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung führen kann. HINWEIS: Hier finden Sie zusätzliche Informationen, Hinweise auf bestimmte Aspekte oder Vorgehensweisen bzw. Tipps für eine einfachere Handhabung. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 18: Warnetiketten Auf Dem Roboter

    Abbildung 2-2 zeigen Warnetiketten auf Adept Cobra-Robotern der i-Serie und s-Serie. Abbildung 2-1. Etiketten für thermische und elektrische Warnungen auf dem AIB-Modul Abbildung 2-2. Etikett für thermische Warnung auf der Unterseite des inneren Glieds Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 19: Abbildung 2-3. Warnetikett Auf Encoder-Kabeln

    Warnetikett sichtbar. Ziehen Sie den J3-ENC- oder J4-ENC-Encoder-Kabelstecker nicht von der Buchse ab. Andernfalls gehen die Kalibierungsdaten verloren und der Roboter muss werksseitig neu kalibiriert werden, wozu besondere Software und Werkzeuge benötigt werden. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 20: Vorsichtsmaßnahmen Und Erforderliche Schutzeinrichtungen

    Höhe und Abstand der Schutzumzäunung im Verhältnis zum Roboter müssen sicher- stellen, dass dem Personal kein Zugang zur Gefahrenzone des Roboters gewährt wird. Das Steuerungssystem von Adept verfügt über Funktionen, die den Benutzer bei der Erstellung von Systemschutzeinrichtungen unterstützen, inklusive benutzerdefiniertem Not-Aus-Kreis und digitaler Eingangs- und Ausgangsleitungen.

  • Seite 21: Zusätzliche Sicherheitsinformationen

    PO Box 3724 CH-1211 Genève 20 Ann Arbor, MI 48106 Suisse Telefon: +41 22 919 0211 Telefon: +1 313 994 6088 Fax: +41 22 919 0300 Fax: +1 313 994 3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 22: Vorgesehener Verwendungszweck Des Roboters

    Anforderungen und Sicherheitsnormen (siehe Abschnitt 2.7 auf Seite 24). Die Adept Cobra s600/i600 und s800/i800 Roboter sind für die Montage von Teilen und für die Materialförderung bei Nutzlasten von weniger als 5,5 kg vorgesehen. WARNUNG: Aus Sicherheitsgründen ist es untersagt,...

  • Seite 23: Modifikationen An Robotern

    • Kenntnisnahme und strikte Einhaltung der Anweisungen dieser Betriebsanleitung Wenn Sie hinsichtlich der Anwendung des Roboters noch Zweifel haben, wenden Sie sich an Adept, um zu klären, ob es sich in Ihrem Fall um einen vorgesehenen Verwendungszweck handelt oder nicht.

  • Seite 24: Transport

    • Verlegen zusätzlicher Schläuche, Luftleitungen oder Drähte durch den Roboter • Modifikationen, die die elektromagnetische Verträglichkeit beeinflussen, inklusive der Schutzvorrichtungen Transport Verwenden Sie zum Transport und Heben von Adept-Produkten immer die angemessene Ausrüstung. Weitere Informationen zu Transport, Heben und Aufbau finden Sie in Kapitel WARNUNG: Halten Sie sich nicht in unmittelbarer Nähe...

  • Seite 25: Geräuschemission

    Geräuschemission Geräuschemission Der Geräuschpegel von Adept Cobra-Robotern der i-Serie und s-Serie hängt von Geschwindigkeit und Nutzlast ab. Der Maximalwert beträgt 90 dB (bei Maximalgeschwindigkeit im -Modus). AUTO WARNUNG: Unter ungünstigsten Bedingungen können akustische Emissionen dieses Roboters bis zu 90 dB (A) betragen.

  • Seite 26: 2.11 Qualifikation Des Personals

    4. die Anweisungen in der Betriebsanleitung einhalten wird. 2.12 Schutzausrüstung des Bedienpersonals Adept empfiehlt für die Arbeit in der Arbeitszelle des Roboters eine spezielle Schutzausrüstung zu tragen. Aus Sicherheitsgründen muss das Bedienpersonal in der Roboterarbeitszelle die folgende Ausrüstung tragen: • Schutzbrille •...

  • Seite 27: 2.13 Schutz Vor Unberechtigter Bedienung

    2.16 Verhalten in Notfällen Drücken Sie einen Not-Aus-Schalter (ein roter Druckschalter auf gelbem Grund) und befolgen Sie die Sicherheitsvorschriften Ihres Unternehmens oder Ihrer Organisation für Notfälle. Wenn ein Feuer ausbricht, löschen Sie es mit CO Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 28 Kapitel 2 - Sicherheit Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 29: Installieren Des Roboters

    Die Ausrüstung muss in einer temperierten Umgebung versandt und gelagert werden. Die Temperatur sollte zwischen -25 °C und +55 °C und die relative Luftfeuchtigkeit zwischen 5 % und 90 %, nicht kondensierend, liegen. Sie sollte in der von Adept zur Verfügung gestellten Verpackung versandt und gelagert werden, um Beschädigungen durch Stöße und Erschütterungen zu verhindern.

  • Seite 30: Auspacken Und Überprüfen Der Adept-Ausrüstung

    Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den Artikeln auf dem Packzettel übereinstimmen oder beschädigt sind, unterschreiben Sie die Empfangsbestätigung nicht. Setzen Sie sich so bald wie möglich mit Adept in Verbindung. Wenn die empfangenen Artikel nicht mit den bestellten Artikeln übereinstimmen, setzen Sie sich unverzüglich mit Adept in Verbindung.

  • Seite 31: Voraussetzungen Für Umgebung Und Betriebsanlagen

    115. Montieren des Roboters Montagefläche Adept Cobra i600 und i800 Roboter sollten auf einem glatten, ebenen und waagerechten Tisch montiert werden. Das Material der Montagefläche sollte fest genug sein, um Erschütterungen und Durchbiegen der Montagefläche während des Roboterbetriebs zu verhindern. Adept empfiehlt als Montagefläche eine 25 mm dicke Stahlplatte, die auf einem starren Stahlrohrrahmen montiert ist.

  • Seite 32: Montage Des Roboters

    Transportöse hoch. Die äußeren und inneren Glieder des Roboters dürfen nicht ausgefahren werden, bis der Roboter in der vorgesehenen Stellung befestigt worden ist. Ansonsten könnte der Roboter herunterfallen und entweder Personenschäden oder Beschädigungen der Ausrüstung verursachen. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 33: Spezifikation

    Monate durch. Weitere Informationen zu regelmäßigen Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Tabelle 3-2. Drehmomentspezifikationen für Befestigungsschrauben Norm Größe Spezifikation Drehmoment Metrisch M12 x P1,75 ISO Festigkeitsklasse 8.8 85 Nm 7/16-14 UNC SAE Klasse 5 50 ft-lb (Grobgewinde) Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 34: Beschreibung Der Anschlüsse Auf Der Roboterrückseite

    230-V-Wechselspannungs-Eingangsversorgung. Der Gegenanschluss ist im Lieferumfang enthalten. XSLV - Wird in einem Cobra i600/i800 Roboter-System nicht verwendet. SmartServo 1/2 - Wird in einem Cobra i600/i800 Roboter-System nicht verwendet. RS-232 - Anschluss für den Computer des Benutzers, auf dem die Adept DeskTop-Software ausgeführt wird (DB-9, Stecker).

  • Seite 35: Installieren Des Systems

    Zubehör finden Sie in Tabelle 4-1 auf Einphasige Wechselspannung Seite mit 230 V und 10 A PC mit Adept RS-232-Nullmodemkabel zur DeskTop-Software Verbindung von Roboter und PC Abbildung 4-1. Systemkabeldiagramm für Adept Cobra i600/i800 Roboter Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 36: Kabel Und Zubehör

    Versorgung des Roboters mit enthalten Wechselspannung 24-V-Gleichspannungsversorgung, 04117-000 Im Starter Kit 150 W, 6 A enthalten XIO-Verteilerkabel mit 12 04465-000 Im Starter Kit Eingängen/8 Ausgängen und Länge enthalten, siehe von 5 m Seite 59 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 37: Optionales Starter Kit

    4. Wenn Sie das optionale Handbediengerät (MCP) nicht verwenden, sollten Sie prüfen, ob der MCP-Jumper-Stecker an den XMPC-Anschluss angeschlossen ist. Wenn Ihr System das optionale MCP enthält, lesen Sie beim nachfolgenden Schritt 5 weiter. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 38: Verbinden Des Vom Benutzer Bereitgestellten Pcs Mit Dem Roboter

    Verbinden des vom Benutzer bereitgestellten PCs mit dem Roboter Adept Cobra i600/i800 Roboter müssen zum Einrichten, zur Steuerung und zur Programmierung an einen vom Benutzer bereitgestellten PC angeschlossen sein. Der Benutzer installiert die Adept DeskTop-Software auf dem PC und verbindet diesen mithilfe eines RS-232-Kabels (seriell) mit dem Roboter.

  • Seite 39: Installieren Der Software

    Softwareinstallation klicken, wird das Online-Dokument mit der Beschreibung des Installationsvorgangs im Hintergrund geöffnet. Abbildung 4-2. Menü der Adept-Software-CD-ROM 2. Wählen Sie im Menü der Adept-Software-CD-ROM die Option Install Adept DeskTop version 2.1. HINWEIS: Ist .NET Framework 1.1 nicht auf Ihrem System installiert, erhalten Sie die Gelegenheit, diese Software zu installieren, bevor Adept DeskTop 2.1 Setup Wizard angezeigt wird.

  • Seite 40: Anschließen Der 24-V-Gleichspannungsversorgung An Den Roboter

    43). Die Anforderungen für die vom Benutzer gestellte Netzspannungsquelle variieren je nach Konfiguration des Roboters und den angeschlossenen Geräten. Adept empfiehlt die Ver- wendung einer Stromversorgung mit 24 V und 6 A, um den Anforderungen für Einschalt- und Laststrom angeschlossener Benutzergeräte, wie etwa Ventile oder digitale E/A-Lasten, zu genügen.

  • Seite 41: Details Zum 24-V-Gleichspannungssteckverbinder

    Molex Saber, 18 A, 2 Pins Masse Molex-Teilenummer 44441-2002 Digi-Key-Teilenummer WM18463-ND 24-V-Gleich spannung Details zu den Pins Molex-Stecker-Crimpkontakt Buchse, 14-18 AWG (ca. 0,79 – 1,85 mm2) Molex-Teilenummer 43375-0001 Digi-Key-Teilenummer WM18493-ND Empfohlenes Crimp-Werkzeug, Molex-Teilenummer 63811-0400 Molex-Crimpzange Digi-Key-Teilenummer WM9907-ND Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 42: Vorgehensweise Zum Konfektionieren Eines 24-V-Gleichspannungskabels

    1. Verbinden Sie ein Ende des 24-V-Gleichspannungskabels mit Ihrer 24-V-Gleich- spannungsversorgung. Schalten Sie die 24-V-Gleichspannungsversorgung erst ein, wenn Sie dazu aufgefordert werden (siehe Kapitel 2. Stecken Sie den Steckverbinder des 24-V-Gleichspannungskabels in den 24-V-Gleichspannungsanschluss auf dem Schnittstellenfeld an der Robotorrückseite. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 43: Abbildung 4-4. Vom Benutzer Gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel

    Optionale vom Benutzer gestellte Geräte Abbildung 4-4. Vom Benutzer gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel HINWEIS: Zur Einhaltung der EN-Normen empfiehlt Adept, den Gleichstrom über ein geschirmtes Kabel zuzuführen, wobei die Schirmung mit den Rückleitern an beiden Enden des Kabels verbunden ist. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 44: Anschließen Der 230-V-Wechselspannungsversorgung An Den Roboter

    123. LEBENSGEFAHR: Die Wechselstrominstallation muss von Fachkräften und geschultem Personal durchgeführt werden (siehe Abschnitt 2.11 auf Seite 26). Während der Installation muss das Einschalten der Stromversorgung durch Unbefugte mithilfe zuverlässiger Absperrmaßnahmen verhindert werden. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 45: Überspannungsschutz Der Betriebsanlage

    1131-4. Diagramme für die Wechselstrominstallation Für Informationen zum Anschließen an das amerikanische Drehstromnetz wenden Sie sich bitte an den Adept Service. Abbildung 4-5. Typische Wechselstrominstallation mit einphasiger Versorgung Für Informationen zum Anschließen an das amerikanische Drehstromnetz wenden Sie sich bitte an den Adept Service.

  • Seite 46: Details Zum Wechselstromsteckverbinder

    Sie die Schrauben fest. 8. Ziehen Sie außerdem die Schrauben an der Zugentlastung fest. 9. Schrauben Sie die Abdeckung wieder an. 10. Bereiten Sie das gegenüberliegende Kabelende für den Anschluss an die Wechselstromquelle der Anlage vor. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 47: Verbinden Des Wechselstromkabels Mit Dem Roboter

    4-8). Der Roboter wird mit einer Sechskantschraube vom Typ M8 x 12 aus Edelstahl sowie Schlitzschraube, Sprengring und Unterlegscheiben geliefert, die in der Massebohrung angebracht sind. Der Benutzer ist für die Bereitstellung des Massekabels zum Verbinden der Schutzerde verantwortlich. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 48: Massepunkt Auf Dem Aib

    Schutzerde. Um eine ordnungsgemäße Verbindung herzustellen, müssen Sie die Schraube für das Massekabel unbedingt festziehen. Massepunkt auf dem AIB (1 von 4) Abbildung 4-9. Massepunkte für Geräte des Benutzers auf dem AIB Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 49: Erden Der Am Roboter Angebrachten Ausrüstung

    Anschließen von kundenspezifischer Sicherheitsausrüstung Erden der am Roboter angebrachten Ausrüstung Die folgenden Bauteile eines Adept Cobra i600 bzw. i800 Roboters sind nicht mit der Schutzerde verbunden: die Pinole des Gelenks 3 und der Werkzeugflansch. Wenn an einer vom Benutzer gestellten und am Roboter angebrachten Ausrüstung oder an einem solchen Werkzeug gefahrbringende Spannungen anliegen, dann muss der Benutzer eine Masseverbindung von dieser Ausrüstung/von diesem Werkzeug zum Massepunkt auf...
  • Seite 50 Kapitel 4 - Installieren des Systems Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 51: Betrieb Des Systems

    24 V Gleichspannung nicht vorliegend Grün, langsam blinkend Antriebsleistung deaktiviert Grün, schnell blinkend Antriebsleistung aktiviert Grün/Rot blinkend Ausgewählter Konfigurationsknoten Rot, schnell blinkend Fehler, siehe Diagnoseanzeige Grün oder Rot leuchtend Fehler bei Initialisierung oder Roboter Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 52: Fehlercodes Der Diagnoseanzeige

    Verstärker abgeglichen Niederspannung Servo-Initialisierung beendet Fehler bei 1394 (V+) MicroV+-Initialisierung beendet Fehler bei 1394 Interrupt gestartet Not-Aus Fehler bei Verstärker Prozessor überlastet Verstärker überhitzt Keine Übereinstimmung bei Firmware Encoder überhitzt NV Fehler in NV-RAM Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 53: Verwenden Des Bremsfreigabetasters

    Verfahrenstrecke fallen. Um eine mögliche Beschädigung der Ausrüstung zu vermeiden, vergewissern Sie sich, dass das Gelenk 3 beim Lösen der Bremse abgestützt und das Endglied (Endeffektor) oder andere angebrachte Werkzeuge nicht blockiert sind. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 54: Beschreibung Der Bedienkonsole

    Bedienkonsole betrieben werden kann, muss der Benutzer gleich- wertige Schaltkreise zur Verfügung stellen. Unter „Kabelverlängerung zur Bedienkonsole oder vom Benutzer vorgenommenes Auswechseln“ sind die Verbindungen aufgeführt, die Sie anstatt der Bedien- auf Seite 68 konsole verwendet werden können. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 55: Verwenden Eines Digitalen E/A-Geräts Am Xio-Anschluss Des Roboters

    Eingang 6.2 1012 XIO-26-Pin-Buchse Ausgang 1 0001 auf dem Schnitt- stellenfeld des Ausgang 2 0002 Roboters Ausgang 3 0003 Ausgang 4 0004 Ausgang 5 0005 Ausgang 6 0006 Ausgang 7 0007 Ausgang 8 0008 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 56: Optionale E/A-Produkte

    Adept XIO Termination Block Installation Guide. • Adept IO Blox-Gerät erhöht die digitale Kapazität des Systems um 8 Eingänge und 8 Ausgänge. Die Verbindung mit dem Roboter erfolgt über den IO Blox-Anschluss. Sie können bis zu vier IO Blox-Geräte kombinieren und so die Kapazität um 32 Eingänge und 32 Ausgänge erhöhen.

  • Seite 57: Beispiel Einer Typischen Eingangsverdrahtung

    16 ms Scan-Zyklus / 32 ms max. Reaktionszeit HINWEIS: Die Strombereichspezifikationen dienen ausschließlich zu Referenzzwecken. Zum Betreiben der Eingänge werden üblicherweise Spannungsquellen verwendet. Beispiel einer typischen Eingangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausrüstung Vom Benutzer gestellte Ausrüstung Hinweis: Alle Eingangssignale Typische können für Stromsenken- oder Terminalblock Eingangssignale Stromquellenkonfigurationen für Verdrahtung...

  • Seite 58: Xio-Ausgangssignale

    (+V - 65) ≤ V ≤ (+V - 45) Ausgangsspannung bei Abschaltung demag induktiver Last (I = 0,5 A, Last = 1 mH) 0,7 A ≤ I ≤ 2,5 A Kurzschluss-Gleichstromgrenze ≤ 4 A Kurzschluss-Spitzenstrom ovpk Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 59: Beispiel Einer Typischen Ausgangsverdrahtung

    Verwenden eines digitalen E/A-Geräts am XIO-Anschluss des Roboters Beispiel einer typischen Ausgangsverdrahtung Von Adept gestellte Ausrüstung Vom Benutzer gestellte Ausrüstung Terminalblock für Verdrahtung +24VDC Typische Belastung durch Benutzer Signal 0001 (gleichwertiger Signal 0002 Schaltkreis) Signal 0003 Signal 0004 Belastung Signal 0005...
  • Seite 60 Violett Eingang 6.2 Violett/Weiß 26-Pin-Stecker des Ausgang 1 Rosa XIO-Verteilerkabels Ausgang 2 Rosa/Schwarz Ausgang 3 Hellblau Ausgang 4 Hellblau/Schwarz Ausgang 5 Hellgrün Ausgang 6 Hellgrün/Schwarz Ausgang 7 Weiß/Rot Ausgang 8 Weiß/Blau Gehäuse Schirmung Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 61: Verbinden Kundenspezifischer Ausrüstung Für Sicherheit Und

    Nicht unterstützt bei Cobra-Roboter der i-Serie 9,22 Nicht unterstützt bei Cobra-Roboter der i-Serie 10,23 Nicht unterstützt bei Cobra-Roboter der i-Serie 11,12, Keine Verbindung 13,24,25 Pin 13 Pin 1 XUSR Pin 25 Pin 14 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 62 6,14 Aktivierung der Antriebs- leistung für das System zur Verfügung stellen. Nicht spannungsfreie Kontakte Von Adept bereitgestellte 5 V Spannung und Masse für Benutzer muss Lämpchen Schalter und Lämpchen für Antriebsleistung zur Verfügung stellen oder einen Widerstand (1/4 W, 5,13 220 Ohm) verwenden.
  • Seite 63 4,12 13,15 MCP-Zustimmungsschalter Serielle Masse/Logische Masse MCP TXD: „V an MCP TXD“ MCP RXD: „V an MCP RXD“ Keine Verbindung Keine Verbindung Schirmung Masse der Schirmung 24 V (von MCP-Netzteil verwendet) Keine Verbindung Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 64: Abbildung 5-7. Verbindungen Für Cobra I600/I800 Not-Aus-Schaltkreis

    XFP-13 (XPANEL-21) Prüfung XFP-14 (XPANEL-20) Einphasiger Antriebsleistung Wechsel- zu Verstärkern spannungs- eingang (230 V) Relais mit zwangs- Relais mit zwangs- geführtem Kontaktsatz geführtem Kontaktsatz Abbildung 5-7. Verbindungen für Cobra i600/i800 Not-Aus-Schaltkreis Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 65: Not-Aus-Schaltkreise

    (XFP-9) Abbildung 5-8. Schaltbild zur Bedienkonsole Not-Aus-Schaltkreise Der Cobra i600/i800 Roboter bietet Anschlussmöglichkeiten für Not-Aus-Schaltkreise in Form des XUSR- und des XFP-Anschlusses. Dadurch kann das Robotersystem die Not-Aus-Funktion über einen externen Standort mithilfe von spannungsfreien Kontakten im Slave-Betrieb verwenden (siehe Abbildung 5-7 auf Seite 64).

  • Seite 66: Not-Aus-Schaltkreis Für Stummgeschaltete Schutztür

    Abbildung 5-8 auf Seite 65. In diesem Fall sollte ein Kontaktpaar mit den Kontakten für den Betriebsmodus der Adept-Bedienkonsole in Reihe geschaltet werden. So müssen die Kontakte der Adept-Bedienkonsole und der vom Benutzer gestellten Geräte geschlossen werden, um den Automatikbetrieb aktivieren zu können.

  • Seite 67: Externe Steuerung Der Antriebsleistung

    Position unter Verwendung eines Verlängerungskabels. Wenn der Benutzer die Antriebsleistung jedoch von einem anderen Steuergerät oder von einer anderen Position als der Adept-Bedienkonsole steuern möchte, ist ein spezielles Verteilerkabel oder ein vollständiges Ersetzen der Adept-Bedienkonsole erforderlich. Detaillierte Informationen zur Verdrahtung der Bedienkonsole entnehmen Sie der...

  • Seite 68: Lämpchen Für Antriebsleistung

    • Starten Sie das System, indem Sie die Stromzufuhr zum ersten Mal einschalten. • Überprüfen Sie, dass alle Not-Aus-Einrichtungen im System ordnungsgemäß funktionieren. • Bewegen Sie alle Achsen des Roboters, um zu überprüfen, dass Sie in der entsprechenden Richtung bewegt werden können. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 69: Überprüfen Der Installation

    Vergewissern Sie sich, dass die Installationsschritte in Abschnitt 4.4 Abschnitt 4.9 ausgeführt wurden. Überprüfen der vom Benutzer gestellten Sicherheitsausrüstung Vergewissern Sie sich, dass die gesamte vom Benutzer gestellten Sicherheitsausrüstung und alle Not-Aus-Einrichtungen ordnungsgemäß installiert wurden. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 70: Einschalten Der Stromzufuhr Und Starten Von Adept Desktop

    Abbildung 5-12 auf Seite 72). 5. Schalten Sie Ihren PC ein und starten Sie Adept DeskTop. Doppelklicken Sie auf das Adept DeskTop-Symbol auf dem Windows Desktop oder wählen Sie in Windows Start > Programme > Adept Technology > Adept DeskTop 2.1.

  • Seite 71: Aktivieren Der Antriebsleistung

    Einschalten des Systems Aktivieren der Antriebsleistung Nachdem Sie Adept DeskTop gestartet und eine Verbindung zum internen Controller hergestellt haben, wählen Sie eine der unten angegebenen Optionen, um die Antriebsleistung für die Robotermotoren zu aktivieren: • Option 1 (empfohlen): Verwenden Sie das Dienstprogramm „Diagnostics Wizard“, das Sie in einzelnen Schritten durch die Inbetriebnahme des Systems...

  • Seite 72: Abbildung 5-12. Schalter Für Die Antriebsleistung Auf Der Bedienkonsole

    5. Wenn Sie alle Anweisungen ausgeführt haben, ist der Roboter betriebsbereit (siehe Abbildung 5-13). Herzlichen Glückwunsch! Die Installation ist abgeschlossen und der Roboter ist betriebsbereit. Abbildung 5-13. Bildschirm des Dienstprogramms nach abgeschlossener Installation Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 73: Option 2: Verwenden Von Adept Desktop Zum Aktivieren Der Antriebsleistung

    74) können Sie überprüfen, ob alle Robotergelenke ordnungsgemäß in beide Richtungen bewegt werden können. Wählen Sie in der Menüleiste von Adept DeskTop die Optionen Tools > Jog Pendant. Wählen Sie den Modus „Joint“ (Gelenkmodus). Wählen Sie das Gelenk 1. Mit den Pfeilen unter „Jog Control“ können Sie das Gelenk 1 ein kurzes Stück in beide Richtungen bewegen.

  • Seite 74: Überprüfen Der Not-Aus-Funktionen

    Abschnitt 5.6 auf Seite 61). Programmieren des Adept Cobra Roboters der i-Serie Weitere grundlegende Informationen zur Verwendung und Programmierung des Roboters finden Sie in der Online-Dokumentation zu Adept DeskTop und MicroV+ in der Adept Document Library. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 75: Installieren Der Optionalen Ausrüstung

    Flanschbaugruppe zu demontieren und wieder zu montieren. Demontieren des Flansches 1. Schalten Sie die Antriebsleistung und die Systemstromversorgung des Roboters aus. 2. Bauen Sie alle am Flansch angebrachten Endeffektoren oder anderen Werkzeuge ab. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 76: Montieren Des Flansches

    4. Drehen Sie erst die eine, dann die andere Torx-Schraube mit einem Torx-25-Schlüssel ein. Ziehen Sie die beiden Schrauben dann abwechselnd mit gleicher Belastung fest. Das Drehmoment für jede Schraube beträgt 8 Nm. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 77: Frei Verfügbare Anschlüsse Am Roboter

    Abbildung 6-2. Anschlüsse für den Benutzer an Gelenk 1 Luftleitungen (6 mm) Luftleitungen (4 mm) DeviceNet Anschluss für elektrische Luftleitung Leitungen des (4 mm) Benutzers Abbildung 6-3. Anschlüsse für den Benutzer an Gelenk 2 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 78: Anschlüsse Für Elektrische Leitungen Des Benutzers

    Druck gesetzt wird. Bei Druck auf Ausgang A ist Ausgang B drucklos. Bei Druck auf Ausgang B ist Ausgang A drucklos. In Adept Cobra-Robotern der s- und i-Serie sind die Luftleitungen vom Ausgang A jedes Pneumatikventils werksseitig gesteckt (an der Ventilbaugruppe).

  • Seite 79: Erforderliche Werkzeuge

    1. Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr des Roboters aus. 2. Lösen Sie die Schrauben auf jeder Seite der Abdeckung des äußeren Glieds (bei den Modellen s600/i600 zwei, bei den Modellen s800/i800 drei Schrauben). Lösen Sie die beiden Schrauben an der Oberseite und nehmen Sie die Abdeckung ab.

  • Seite 80: Abbildung 6-5. Anbringen Der Pneumatikventile

    4 mm an den zwei Ausgängen des Ventilbaugruppe an. Verlegen Sie die Schläuche nach oben entlang der Säulenhalterung neben der Pinole und nach unten durch die Mitte der Pinole. Befestigen Sie die Schläuche mit Kabelbindern. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 81: Abbildung 6-6. Anbringen Der Ersatzluftleitung

    1,6 Nm an. 15. Setzen Sie die Abdeckung des äußeren Glieds wieder auf und ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 1,6 Nm an. 16. Verbinden Sie die bauseitige Druckluftversorgung mit dem modifizierten 6-mm-Luftanschluss. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 82: Installieren Einstellbarer Endanschläge

    Installieren einstellbarer Endanschläge Die Adept-Angebotspalette umfasst einen Satz einstellbarer Endanschläge für Gelenk 1 und 2 von Adept Cobra i600/i800 Robotern. Dabei handelt es sich um vom Benutzer zu installierende Optionen, mit denen der Arbeitsbereich des Roboters eingegrenzt wird. Der Satz ist bei Adept unter der Teilenummer 02592-000 erhältlich.

  • Seite 83: Installation

    Nach Installation der einstellbaren Endanschläge müssen Sie die programmierbaren Endanschläge im Dienstprogramm „Configuration Manager“ ändern. Weitere Informationen zu diesem Dienstprogramm erhalten Sie in der Online-Hilfe. 1. Wählen Sie in Adept Desktop im Menü „Utilities“ die Option „Configuration Manager“. 2. Klicken Sie auf „Joint 1“. Ein Bildschirm wie in...

  • Seite 84: Einstellbare Endanschläge Für Gelenk 2

    Vorrichtung (fester Endanschlag) und die Schrauben zur Befestigung enthalten. Die einstellbaren Endanschläge (Plättchen) können an verschiedenen Stellen angebracht werden, je nachdem wie weit die Bewegung von Gelenk 2 eingeschränkt werden soll. Abbildung 6-10. Satz Endanschläge für Gelenk 2 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 85: Installation

    Drehmoment von 4,5 Nm fest. Führen Sie den gleichen Vorgang ebenso für das zweite Plättchen aus. Beachten Sie, dass die Plättchen an verschiedenen Stellen angebracht werden, je nachdem wie weit die Bewegung von Gelenk 2 eingeschränkt werden soll (siehe Tabelle 6-2 auf Seite 87). Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 86: Abbildung 6-12. Schrauben Der Einstellbaren Endanschläge Für Gelenk 2

    3. Setzen Sie den festen Endanschlag in die Nut auf der Unterseite des äußeren Glieds ein (siehe Abbildung 6-13). Fester Endanschlag auf der Unterseite des äußeren Glieds von Gelenk 2 Abbildung 6-13. Fester Endanschlag für Gelenk 2 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 87: Ändern Von Programmierbaren Endanschlägen Für Gelenk 2

    Nach Installation der einstellbaren Endanschläge müssen Sie die programmierbaren Endanschläge im Dienstprogramm „Configuration Manager“ ändern. Weitere Informationen zu diesem Dienstprogramm erhalten Sie in der Online-Hilfe. 1. Wählen Sie in Adept Desktop im Menü „Utilities“ die Option „Configuration Manager“. 2. Klicken Sie auf „Joint 2“. Ein Bildschirm wie in Abbildung 6-14 wird geöffnet,...
  • Seite 88 Abbildung 6-9 auf Seite 84). 6. Danach ist das System betriebsbereit und die neuen Werte werden angewendet. HINWEIS: Wenn die einstellbaren Endanschläge beide installiert sind, hat Gelenk 2 einen maximalen Bewegungsbereich von 160 °. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 89: Verwendung Des Handbediengeräts (Mcp)

    Verwendung des Handbediengeräts (MCP) Grundlagen des Handbediengeräts (MCP) Adept Cobra i600 und i800 Systeme sind zum Steuern eines Roboters über das Handbediengerät (Manual Control Pendant - MCP) ausgelegt. Abbildung 7-2 auf Seite 91 zeigt, wie das MCP gehalten wird. Die aktuelle Version des MCP ist MCP-4.

  • Seite 90: Mcp-Zustimmungsschalter

    Antriebsleistung wird unterbrochen. (Schalter ist offen.) 3-stufiger Zustimmungsschalter auf MCP-4 Position 3: Position 1: Position 2: Schalter gedrückt Schalter nicht Schalter gedrückt (mehr als Mittelposition) gedrückt (Mittelposition) Abbildung 7-1. 3-stufiger Zustimmungsschalter auf dem MCP-4 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 91: Abbildung 7-2. Halten Des Mcp

    Abbildung 7-2. Halten des MCP PROG EDIT DISP WORLD TOOL JOINT FREE USER MAIN HALT COMP HOLD SLOW DONE J 7 J – • STEP Clip der MCP-Halterung Abbildung 7-3. Anbringen des MCP in der Halterung Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 92: Anschließen Des Mcp

    Die Halterung für das Handbediengerät (MCP) MUSS außerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters oder Bewegungsgeräts montiert werden. Anschließen des MCP Bei Cobra i600/i800 Systemen wird das MCP an den XMCP-Anschluss des AIB-XPANEL-Kabels angeschlossen. Weitere Informationen dazu finden Sie im Systemkabeldiagramm in Abbildung 4-1 auf Seite Der Not-Aus-Schalter des Handbediengeräts und der mit dem Handballen aktivierte...

  • Seite 93: Bedienelemente Auf Dem Mcp

    Die Tasten zur Geschwindigkeitsregelung und die SLOW-Taste werden hauptsächlich dazu verwendet, den Roboter zu bewegen, wenn er sich im Handbetriebsmodus befindet. Diese Optionen werden im Abschnitt „Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts beschrieben. mit dem MCP“ auf Seite 97 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 94: Tasten Für Die Dateneingabe

    Anwendungsprogramm. Tasten für die Dateneingabe HINWEIS: Diese Funktionen sind in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. REC/DONE-Taste. HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. DEL-Taste. HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar.

  • Seite 95: Not-Aus Über Das Mcp

    1. Drücken Sie den Zustimmungsschalter. 2. Nun kann die Antriebsleistung mithilfe der COMP/PWR-Taste oder durch Klicken der Schaltfläche Enable Power im Robot Control-Fenster von Adept Desktop wieder eingeschaltet werden. Die Antriebsleistung wird eingeschaltet und die Stromzufuhr zu den Robotermotoren wiederhergestellt. Achtung: Wenn ein Anwendungsprogramm durchgehend versucht, die Stromzufuhr her- zustellen, wird die Antriebsleistung beim Betätigen des Zustimmungsschalters...

  • Seite 96: Vordefinierte Funktionstasten Auf Dem Mcp

    TOOL JOINT FREE USER Abbildung 7-6. Vordefinierte Funktionstasten auf dem MCP Bearbeitungsfunktion HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. Anzeigefunktion HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. Funktion zum Löschen von Fehlermeldungen HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar.

  • Seite 97: Bewegen Eines Roboters Oder Bewegungsgeräts Mit Dem Mcp

    Programmierroutinen einsetzen, die die Ausführung des Programms an bestimmten Punkten unterbrechen und es dem Bedienpersonal erlauben, die vom Programm verwendeten Roboterpositionen wiederholt zu programmieren. Das Adept AIM-Softwaresystem stützt sich sehr stark auf das Handbediengerät, wenn es um die Programmierung der Roboterpositionen geht.

  • Seite 98: Comp/Pwr-Taste

    Sie die COMP/PWR-Taste, um die Steuerung des Roboters an den Controller zurückzuverweisen. Wenn versucht wird, ein Programm auszuführen, während sich das MCP im Handbetrieb befindet, wird die Fehlermeldung „Comp mode disabled“ erzeugt. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 99: Dis Pwr-Taste

    Wenn der Roboter vollständig angehalten ist, wird die Stromzufuhr abgeschaltet. RUN/HOLD HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. Tasten zur Steuerung von Gelenken/Achsen Die Tasten ganz rechts (auf dem MCP) dienen der Steuerung von Gelenken/Achsen.

  • Seite 100: Slow-Taste

    Wenn X1 ausgewählt ist, wird der Werkzeugflansch des Roboters mit der „+“-Taste zur Geschwindigkeitsregelung in die positive X-Richtung bewegt. Wenn Sie die „–“-Taste zur Geschwindigkeitsregelung drücken, bewegt sich der Werkzeugflansch in negativer X-Richtung. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 101: Abbildung 7-9. World-Zustand (Scara-Roboter Mit Vier Achsen)

    Ort auf und betätigen Sie den Greifer, um zu sehen, mit welcher Seite („+“ oder „–“) der Tasten zur Geschwindigkeitsregelung der Greifer geöffnet wird. Wenden Sie sich an Adept, um Näheres zu Dienstpro- grammen für die Konfiguration von Greiferaktivitäten zu erfahren.

  • Seite 102: Tool-Zustand

    Wenn eine TOOL-Transformation angewendet wird, ist das Werkzeugkoordinatensystem um den Wert der TOOL-Transformation verschoben und gedreht. Jede Bewegung im TOOL-Zustand wird nun relativ zum verschobenen Koordinatensystem und nicht mehr zur Mitte des Werkzeugflanschs vorgenommen. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 103: Abbildung 7-10. Tool-Zustand (Scara-Roboter Mit Vier Achsen)

    Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP X-Richtung Y-Richtung Z-Richtung Drehung um Z-Achse des Werkzeugs Greifer STEP Abbildung 7-10. TOOL-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen) Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 104: Joint-Zustand

    Gelenk 1 Gelenk 2 Gelenk 1 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenk 3 Gelenk 4 STEP Abbildung 7-11. JOINT-Zustand (SCARA-Roboter mit vier Achsen) FREE-Zustand HINWEIS: Diese Funktion ist in Adept Cobra i600/i800 Systemen nicht verfügbar. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 105: Wartung

    Verfahren und der Austausch von Teilen dürfen nur von Fachkräften oder geschultem Personal ausgeführt werden, wie in Kapitel 2 beschrieben. Die Zugangsverkleidung des Roboters hat keine Sicherheitsverriegelung. Schalten Sie die Stromzufuhr aus, wenn Sie Teile der Verkleidung abnehmen müssen. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 106: Überprüfen Der Sicherheitssysteme

    • Innenraum der Roboterbasis, indem Sie das AIB-Modul öffnen und es von innen untersuchen. Stellen Sie sicher, dass Sie jegliche Energieversorgung des Roboters abgeschaltet haben, bevor Sie das AIB-Modul öffnen. Setzen Sie sich mit Adept in Verbindung, falls Sie Ölspuren in einem dieser Bereiche finden. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 107: Schmieren Der Kugelumlaufspindel Von Gelenk 3

    LG-2-Schmierfett Lithiumseife, synthetische Kohlenwasserstoffe Adept-Teilenummer: 85139-00002 VORSICHT: Wenn zur Schmierung der Adept Cobra i600 oder i800 Roboter ungeeignete Schmiermittel verwendet werden, kann dies zu Schäden am Roboter führen. Vorgehensweise zum Schmieren des Roboters 1. Schalten Sie die gesamte Stromzufuhr zu Controller und Roboter aus.

  • Seite 108: Abbildung 8-1. Schmieren Der Pinole Von Gelenk 3

    Schmierstelle B der vertikalen Nut der vertikalen Nut Draufsicht HINWEIS: Schmieren Sie die drei vertikalen Nuten Schmierstelle C und die Spiralnut der vertikalen Nut Schnitt A-A Abbildung 8-1. Schmieren der Pinole von Gelenk 3 Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 109: Austauschen Des Smartamp Aib-Moduls

    Abbildung 8-3 auf Seite 110), sodass Sie für das Entfernen der internen Kabel genügend Freiraum haben. Das Modul kann für einen leichteren Zugriff flach auf den Rücken oder auf die rechte Seite des Roboters gelegt werden. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 110: Abbildung 8-3. Öffnen Und Ausbauen Des Aib-Moduls

    12. Trennen Sie das J27-Kabel vorsichtig vom J27-Anschluss auf der PMAI-Platine; entfernen Sie hierzu die Sicherheitsklemmen. 13. Trennen und entfernen Sie das Massekabel des Moduls mit einem 5-mm-Inbusschlüssel. Bewahren Sie die Schraube für das spätere Zusammenschrauben auf (siehe Abbildung 8-5 auf Seite 111). Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 111: Einbauen Eines Neuen Smartamp Aib-Moduls

    6. Schließen Sie das J1-Kabel vorsichtig an den J1-Anschluss auf der PMAI-Platine an und befestigen Sie die Sicherheitsklemmen. 7. Schließen Sie das weiße Verstärkerkabel vorsichtig am Verstärkeranschluss auf der Halterung des Moduls an. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 112: Abbildung 8-6. Einbau Des Aib-Moduls In Der Roboterbasis

    +24-V-Gleichspannungs-Eingangsanschluss des Moduls an. 14. Schalten Sie die 230-V-Wechselspannungs-Eingangsversorgung des Moduls an. 15. Schalten Sie die 24-V-Gleichspannungs-Eingangsversorgung des Moduls an. 16. Sobald das System vollständig gestartet wurde, prüfen Sie es auf fehlerfreien Betrieb. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 113: Ersetzen Der Encoder-Batterie

    Jahre ausdehnen. Wenn ein Roboter zum Beispiel nur an den Wochenenden abgeschaltet wird, sollte die Batterie alle vier Jahre ersetzt werden. Vorgehensweise zum Ersetzen der Batterie 1. Erwerben Sie eine neue Batterie. Adept-Teilenummer: 02704-000. 2. Schalten Sie die 24-V-Gleichspannungs-Eingangsversorgung des Roboters ab. 3. Schalten Sie die 230-V-Wechselspannungs-Eingangsversorgung des Roboters ab.

  • Seite 114: Abbildung 8-7. Position Der Encoder-Batterie

    Anschlüssen getrennt und entfernt werden. 12. Platzieren Sie die neue Batterie an derselben Position wie die Originalbaterie in der Roboterbasis. 13. Schließen Sie den Roboter, indem Sie die Schritte zu Anfang dieses Verfahrens umkehren. Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 115: Technische Daten

    Technische Daten Abmessungen Abstand zum Ausbauen der Verstärker (AIB-Modul) Erforderlicher Kabelabstand Abbildung 9-1. Abmessungen des Adept Cobra i600/s600 (Draufsicht und Seitenansicht) Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 116: Abbildung 9-2. Abmessungen Des Adept Cobra I800/S800

    Kapitel 9 - Technische Daten Abstand zum Ausbauen der Verstärker (AIB-Modul) Erforder- licher Kabel- abstand Abbildung 9-2. Abmessungen des Adept Cobra i800/s800 (Draufsicht und Seitenansicht) Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 117: Abbildung 9-3. Abmessungen Zum Anbringen Der Kamerahalterung

    Abmessungen +0,10 ∅3,0 Cobra s/i600 2X -0,03 +0,10 ∅3,0 Cobra s/i800 2X -0,03 Cobra s/i600 4X M4x0,7-6H Cobra s/i800 4X M4x0,7-6H Abbildung 9-3. Abmessungen zum Anbringen der Kamerahalterung Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 118: Abbildung 9-4. Abmessungen Am Werkzeugflansch Des Adept Cobra-Roboters

    4X M6 x 1- 6 H (Durchgangsbohrung) Werkzeugerdung ∅, R 3,56mm 5,08mm 10 mm M3 X 0,5 - 6 H (Durchgangsbohrung) 4,14 mm 1,5 mm 6,80 mm ˚ Detail A Abbildung 9-4. Abmessungen am Werkzeugflansch des Adept Cobra-Roboters Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 119: Abbildung 9-5. Externes Zubehör Oben Am Roboterarm

    Abmessungen 4X M4x0,7 - 6H Befestigungsmöglichkeit für externes Zubehör (inneres Glied) 4X M4x0,7 - 6H Befestigungsmöglichkeit für externes Zubehör (äußeres Glied) Abbildung 9-5. Externes Zubehör oben am Roboterarm Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 120: Abbildung 9-6. Externes Zubehör An Der Unterseite Des Äußeren Glieds

    Kapitel 9 - Technische Daten 76 - Cobra s/i600 135 - Cobra s/i800 Äußeres Glied - Ansicht von unten 4X M4x0,7-6H Abbildung 9-6. Externes Zubehör an der Unterseite des äußeren Glieds Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 121: Abbildung 9-7. Arbeitsbereich Des Adept Cobra I600/S600 Roboters

    Maximaler Funktionsbereich der radialen Reichweite 600 mm Maximaler Intrusions- kontaktradius Minimale radiale 647 mm Reichweite 162,6 mm 105˚ 105˚ 150˚ 150˚ Kartesische Grenzen 300 mm Abbildung 9-7. Arbeitsbereich des Adept Cobra i600/s600 Roboters Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 122: Abbildung 9-8. Arbeitsbereich Des Adept Cobra I800/S800 Roboters

    Kapitel 9 - Technische Daten Maximaler Funktionsbereich Maximaler der radialen Reichweite Intrusionskontaktradius 800 mm 847,3 mm Minimale radiale Reichweite 163,6 mm 105˚ 105˚ 157,5˚ 157.5˚ Kartesische Grenzen 300 mm Abbildung 9-8. Arbeitsbereich des Adept Cobra i800/s800 Roboters Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 123: Roboterspezifikationen

    0 kg 0,42 s 0,48 2 kg 0,42 s 0,54 5,5 kg 0,53 s 0,64 Adept-Zyklus – Kurzzeitige Spitzenleistung (Drehung um 180 ° von Gelenk 4) 0 kg 0,42 s 0,48 2 kg 0,42 s 0,54 5,5 kg 0,59 s 0,76 Adept-Zyklus –...
  • Seite 124 ± 160 ° Gelenk 3 0 bis 210 mm -5 bis 215 mm 0 bis 210 mm -5 bis 215 mm Gelenk 4 ± 360 ° Nicht anwend- ± 360 ° Nicht anwend- Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...

  • Seite 125: Index

    Diagnoseanzeige (Fehlercodes) Bedienkonsole Diagnostics Wizard Arbeitsbereich Antriebsleistung aktivieren Cobra i600/s600 Digitale E/A Cobra i800/s800 Ausgangsspezifikationen Aufnahmebohrungen für Roboter Eingangsspezifikationen Auspacken Signalbelegung 55, Informationen XIO-Anschluss am Roboter und Überprüfen der Adept- Document Library (CD-ROM) Ausrüstung Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 126 MCP Modifikationen unzulässig zulässig Installation Montagepunkte für externe Geräte .NET Framework 24-V-Gleichspannungsversorgung an Ro- boter anschließen Not-Aus Adept DeskTop über MCP Endanschläge (einstellbar) Not-Aus-Schalter Endeffektoren kundenspezifische auf dem MCP Sicherheitsausrüstung Bedienkonsole Pneumatikventil-Aufrüstsatz Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 127 Modifikationen Montage Pneumatikventil-Aufrüstsatz programmieren Schnittstellenfeld Spezifikationen Spezifikationen für Befestigungsschrauben Status-LED Transport und Lagerung transportieren Transportpalette vorgesehene Verwendungszwecke Roboterzustände im Handbetrieb JOINT TOOL WORLD RS-232-Anschluss Schmieren Gelenk 3 Schmiermittel für Roboter Schnittstellenfeld des Roboters Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 128 XFP-Anschluss an Roboter (Kontakte) XFP-Anschluss auf Bedienkonsole (Beschreibung) XIO-Anschluss Beschreibung und Position Signalbelegung Stromkreisspezifikationen von digitalen Ausgängen Stromkreisspezifikationen von digitalen Eingängen XIO-Terminalblock (Beschreibung) XIO-Verteilerkabel Beschreibung Verdrahtungstabelle XMCP-Anschluss MCP-Verbindungen XPANEL-Anschluss XSLV-Anschluss XUSR-Anschluss (Kontakte) Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A...
  • Seite 129 Revisionen Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung Teilenummer 03589-000 Erste Ausgabe, Rev. A, März 2004 Zweite Ausgabe, Rev. B, Juli 2004 Änderungen: • In Abbildung 1-2 auf Seite 14 Zeichnung des Cobra s600 Roboters überarbeitet. • Abbildung 2-3 auf Seite 19 mit Warnetikett auf Encoder-Kabeln hinzugefügt.
  • Seite 132 3011 Triad Drive Livermore, CA 94551 925•245•3400 Teilenummer: 03589-001, Rev A...

Diese Anleitung auch für:

I800

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