Bewegen Eines Roboters Oder Bewegungsgeräts Mit Dem Mcp; Einführung; Tasten Zur Steuerung Des Betriebsmodus; Not-Aus-Schalter - Adept i600 Betriebsanleitung

7.3 Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts
mit dem MCP
Einführung
Das MCP wird in Verbindung mit einem Roboter oder Bewegungsgerät hauptsächlich
dafür verwendet, dem Roboter Positionen für bestimmte Anwendungsprogramme
„beizubringen". Das MCP wird auch in Verbindung mit Benutzeranwendungen
verwendet, die Programmierroutinen einsetzen, die die Ausführung des Programms an
bestimmten Punkten unterbrechen und es dem Bedienpersonal erlauben, die vom
Programm verwendeten Roboterpositionen wiederholt zu programmieren. Das Adept
AIM-Softwaresystem stützt sich sehr stark auf das Handbediengerät, wenn es um die
Programmierung der Roboterpositionen geht.
Wenn Sie den Roboter mithilfe des MCP bewegen, befindet sich der Roboter in einem der
Bewegungszustände WORLD (Welt), TOOL (Werkzeug) oder JOINT (Gelenk).
Wenn der Roboter im WORLD-Zustand bewegt wird, werden vom MCP Anweisungen
an den Roboter gesendet, sich in einem kartesischen Koordinatensystem zu bewegen,
dessen Nullpunkt sich in der Mitte der Roboterbasis befindet. Wenn der Roboter im
TOOL-Zustand bewegt wird, werden vom MCP Anweisungen an den Roboter gesendet,
sich in einem kartesischen Koordinatensystem zu bewegen, dessen Nullpunkt sich in der
Mitte der Werkzeugflanschposition am Ende des Roboterarms befindet.
Im JOINT-Zustand werden vom MCP Anweisungen zur Bewegung einzelner
Robotergelenke gesendet.

Tasten zur Steuerung des Betriebsmodus

Mit den Tasten zur Steuerung des Betriebsmodus (siehe
Bewegungszustand für den Roboter geändert, für die Robotersteuerung zwischen dem
MCP und Anwendungsprogrammen umgeschaltet und (falls erforderlich) die
Antriebsleistung eingeschaltet werden.

Abbildung 7-7. Tasten zur Steuerung des Betriebsmodus

Not-Aus-Schalter

Der Not-Aus-Schalter hält die Programmausführung an und schaltet die Antriebsleistung
aus. Wenn Ihr Roboter mit Bremsen ausgestattet ist, werden diese aktiviert.
Adept Cobra i600/i800 Roboter Betriebsanleitung, Rev A
Bewegen eines Roboters oder Bewegungsgeräts mit dem MCP
WORLD TOOL
USER
- +
RUN
HOLD
Abbildung 7-7) kann der
JOINT FREE DEV
X
1
MAN
HALT
Y
2
DIS
COMP
Z
PWR
PWR
3
97