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CANopen-Protokolle
SDO-Protokoll
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09/10 MN05013008Z-DE
Die Applikation wird über Indication benachrichtigt, dass
neue Daten über die 1. Empfangs-PDO empfangen und diese
im Objektverzeichniseintrag „Ausgangsdaten"
(Index 2011
, Subindex 00
hex
Daraufhin veranlasst sie über Request das Versenden der im
Objektverzeichniseintrag „Eingangsdaten" (Index 2012
Subindex 00
) liegenden Daten über die 1. Sende PDO.
hex
Allgemeine Übersicht
Über Dienstdatenobjekte („Service Data Objects", SDOs)
erfolgt der bestätigte Transfer von Daten beliebiger Länge
zwischen zwei Netzteilnehmern. Der Datentransfer von
einem Teilnehmer zu einem anderen Teilnehmer wird im
Client-Server-Modell beschrieben. Ein „SDO-Client" (initiie-
render Teilnehmer) hat hierbei einen direkten Zugriff auf die
Einträge des Objektverzeichnisses eines „SDO-Servers" und
kann Datensätze beliebiger Länge zu einem Server laden
(Download) bzw. von einem Server lesen (Upload). Der zu
transferierende Datensatz wird spezifiziert durch Angabe
von Index und Subindex des Objektverzeichnis (OV)-
Eintrags, der den Datensatz repräsentiert. Da pro Übertra-
gungsrichtung je ein Nachrichtenidentifier benötigt wird,
erfordert die Verbindung zwischen einem SDO-Client und
einem SDO-Server zwei CAN-Identifier. Die Verbindung
zwischen einem Client und einem Server wird auch als
„SDO-Kanal" bezeichnet.
Da über einen SDO-Kanal die Übertragung von Daten belie-
biger Länge möglich sein soll, die maximale Übertragungs-
kapazität eines CAN-Telegramms jedoch nur 8 Byte beträgt,
ist eine segmentierte Übertragung erforderlich. Basis hierfür
sind die unter [CIA-301] spezifizierten SDO-Protokolle.
Segmentiertes Protokoll
Erfordert ein Zugriff auf das Objektverzeichnis den Transfer
von mehr als 4 Byte, wird im Rahmen einer bestätigten Initi-
alisierungssequenz zunächst der Zugriff auf den Objektver-
zeichniseintrag mit 16-Bit-Index und 8-Bit-Subindex spezifi-
ziert. Anschließend erfolgt die bestätigte, segmentierte
) abgelegt werden können.
hex
,
hex
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