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09/10 MN05013008Z-DE
Kommunikationsobjekte
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CANopen-Dienste
Die funktionelle Beschreibung zur Ansteuerung des
EASY221-CO am CANopen-Bus erfolgt anhand der
CANopen-Dienste.
EASY221-CO unterstützt Servicedatenobjekte und Prozess-
datenobjekte des CANopen Pre-defined Connection Set.
Servicedatenobjekte
Servicedatenobjekte (SDO – Service Data Object) dienen
dem lesenden und schreibenden Zugriff auf die Einträge des
Objektverzeichnisses.
Server SDO
Es wird die erste Server SDO unterstützt; damit kann auf das
lokale Objektverzeichnis lesend und schreibend zugegriffen
werden.
EASY221-CO unterstützt den Expedited Transfer (für bis zu
4 Datenbyte) und den Segmented Transfer (für mehr als
4 Datenbyte).
h
Der Blocktransfer wird nicht unterstützt!
Der Ablauf ist im Abschnitt „PDO-Protokoll", Seite 59,
detaillierter beschrieben.
Client SDO
Die Client SDOs dienen dazu, in das Objektverzeichnis eines
anderen CANopen-Gerätes im Netzwerk Daten zu schreiben
oder zu lesen.
h
Die Client SDOs werden vom EASY221-CO nicht unter-
stützt!
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