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09/10 MN05013008Z-DE
PDO-Protokoll
CANopen-Netzwerk
PDO Producer
request
PDO Consumer
indication
6
CANopen-Protokolle
Für die Übertragung von Daten über den CANopen-Bus
werden folgende Protokolle verwendet:
• PDO-Protokoll für die Übertragung der Ein-/Ausgangs-
daten und der Betriebsart.
Informationen zu den Dateninhalten a Kapitel 7.
• SDO-Protokoll für die Übertragung von Steuerbefehlen:
– Datum und Uhrzeit, Sommer-/Winterzeit
– Abbild lesen/schreiben
– Funktionsbausteine lesen/schreiben.
Informationen zu den Dateninhalten a Kapitel 8
(easy600), 9 (easy700) und 10 (easy800/MFD).
• Emergency-Protokoll
Informationen zu den Dateninhalten a Seite 55.
Beim EASY221-CO kommt standardmäßig das Write PDO
Protocol, wie in der folgenden Abbildung dargestellt, zum
Einsatz. Das Read PDO Protocol (nicht dargestellt) kann bei
Bedarf aktiviert werden.
Write PDO
Befehl und
RD 16 – 9 RD 8 – 1
Kennung
Write PDO
Befehl und
SD 8 – 1 leer (00
Status
Abbildung 18: Write PDO Protocol
EASY221-CO
PDO Consumer
indication
1. Empfangs-PDO
PDO Producer
request
)
hex
1. Sende-PDO
PDO schreiben auf
„Ausgangsdaten"
Index 2011
hex
Subindex 00
hex
PDO lesen von
„Eingangsdaten"
Index 2012
hex
Subindex 00
hex
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