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CANopen-Dienste
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NMT Master
request
Abbildung 17: Aufbau der NMT Services, Reset Communication
Node ID = 0: Bei allen vorhandenen Knoten wird ein Reset ausge-
führt.
Knotenüberwachung
Die Prüfung eines CANopen-Knotens ist insbesondere dann
gefordert, wenn dieser nicht ständig Botschaften sendet
(zyklische PDOs). Zur Überwachung von CANopen-Knoten
sind zwei Mechanismen vorhanden, die alternativ genutzt
werden können.
h
EASY221-CO unterstützt die Betriebsarten Node-Guar-
ding und Heartbeat-Producer zur Knotenüberwachung.
Node-Guarding
Der NMT-Master pollt jeden NMT-Slave in bestimmten zeit-
lichen Abständen („Node-Guard-Time") mit einem knoten-
spezifischen Remote-Transmission-Request-Telegramm
(RTR). Der NMT-Slave beantwortet diese Anfrage durch
Senden seines Kommunikationsstatus. Der NMT-Master
meldet an seine Applikation ein „Node-Garding-Event",
falls ein Knoten seine Statusabfrage nicht innerhalb seiner
spezifischen „Node-Life-Time" beantwortet hat.
Ausfall des Node-Guarding
Ist die Life-Time abgelaufen, ohne dass ein Node Guard Tele-
gramm vom EASY221-CO empfangen wurde, wird dies als
Kommunikationsfehler behandelt.
In diesem Fall werden die R-Daten für das easy-Basisgerät
auf Null gesetzt. Der Ausfall des Guardings wird durch zwei-
maliges Blinken der Error-LED angezeigt.
09/10 MN05013008Z-DE
1
0
CS =
Node ID
130
COB-ID = 0
NMT Slave(s)
indication(s)
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