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Auto-Tuning-Anweisung (AT1)
Berechnung der gleichwertigen Totzeit
Das Segment (b), das aus der Y-Achse und der gleichwertigen Totzeit (L) gebildet wird,
wenn eine Tangente an die Antwortgeschwindigkeit (R') gelegt wird, wird mit der folgenden
Formel berechnet:
b
=
Daraus ergibt sich die gleichwertige Totzeit L:
L
=
Bei L
– Der Identifizierungsalarm (BB8) wird gesetzt.
– Das Bit „Auto-Tuning beendet" (BB16) wird gesetzt.
Falls der Operand für die schrittweise Ausgabe der Stellgröße [(s3)+6] gesetzt ist, wird die
Stellgröße nach der folgenden Formel ermittelt:
MV = MV - AT1STEPMV
● Berechnung der Regelungsparameter
Die Antwortgeschwindigkeit (R), die gleichwertige Totzeit (L) und die Schrittweite der
Stellgröße (AT1STEPMV) werden in die Einstellregeln zur Ermittlung der Regelungspara-
meter eingesetzt.
Wahl des Reglertyps
Abhängig von der Integrierteil T
ermittelt, welcher Reglertyp benötigt wird:
Integralkonstante
Einstellregeln
Zur Ermittlung der Regelungsparameter wird das Verfahren nach Ziegler und Nichols (ZN-
Verfahren) angewendet:
● Speicherung der Reglerparameter
Zum Schluss werden die folgenden Aktionen ausgeführt und die AT1-Anweisung beendet:
– Die Reglerparameter werden in die Variablen für den Proportionalbeiwert (P), des
Integralbeiwertes (I) und der Differentialbeiwertes (D) eingetragen.
– Das Bit „Auto-Tuning beendet" (BB16) wird gesetzt.
10 – 10
(
) R'
Max. Rampenzeit PV
[
Startzeit des Auto-Tuning PV0
-------------------------------------------------------------------------------------------------- -
R'
0 werden die folgenden Aktionen ausgeführt und die AT1-Anweisung beendet.
Differentialanteil
≤ 0
I
T
D
T
I
T
> 0
D
T
Regler
Proportionalbeiwert Kp (P)
1
×
P
-------------
×
R
L
,
0 9
×
PI
-------------
×
R
L
,
1 2
×
PID
-------------
×
R
L
Automatische Einstellung der Regelungsparameter
×
–
Max. Rampenzähler
(
)
] b
–
(I) und der differentiellen Zeitkonstanten T
I
Erforderlicher Regler
—
P-Regler
≤ 0
PI-Regler
> 0
PID-Regler
Integralkonstante T
AT1STEPMV
----------------------------------------- -
100
AT1STEPMV
----------------------------------------- -
100
AT1STEPMV
----------------------------------------- -
100
×
AT1ST
I
(I) Differentialanteil T
0
3,33 × L
2 × L
0,5 × L
(D) wird
D
D
(D)
0
0
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