Steuerung Des Netzwerks; Fehlerüberwachung - Danfoss CANopen VLT FC 280 Programmierhandbuch

Konfiguration
Objekt
PDO1 (tx)
3 3
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
NMT-Fehlerüber-
wachung
(Knotenüber-
wachung)
Tabelle 3.2 Kommunikationsobjekt
Übertragung und Empfang werden immer aus der
Perspektive eines Knotens betrachtet:
•
RX: Knoten empfangen Daten (Übertragung von
der Steuerung auf den Knoten)
•
TX: Knoten übertragen Daten (Übertragung vom
Knoten auf die Steuerung).
Beispiel:
•
COB-ID 383 steht dafür, dass PDO3 Daten von
Knotenadresse 3 überträgt.
•
COB-ID 185 steht dafür, dass PDO1 Daten von
Knotenadresse 5 überträgt.
•
COB-ID 604 steht dafür, dass SDO Daten von
Knotenadresse 4 empfängt.

3.1.3 Steuerung des Netzwerks

In jedem CANopen
schine die verschiedene Zustände des Knotens.
Nach dem Einschalten des Netzes überträgt der Knoten
eine Hochfahrmeldung mit dem COB-ID-Wert 700h
+Modus-ID und wechselt von der Initialisierung in den
Zustand „Pre-Operational".
In Zustand „Pre-operational" ist eine SDO-Kommunikation,
jedoch keine PDO-Kommunikation möglich.
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CANopen
Funkti- Daraus Kommunikations-
onscode resultierende parameter in OD
(binär) COB-ID
0011 385 (181h)– 1800h
511 (1FFh)
0100 513 (201h)– 1400h
639(27Fh)
0101 641 (281h)– 1801h
767(2FFh)
0110 769 (301h)– 1401h
895 (37Fh)
0111 897 (381h)– 1802h
1023 (3FFh)
1000 1025 (401h)– 1402h
1151 (47Fh)
1001 1153 (481h)– 1803h
1279 (4FFh)
1010 1281 (501h)– 1403h
1407 (57Fh)
1011 1409 (581h)– 1200h – ...
1535 (5FFh)
1100 1537 (601h)– 1200h – ...
1663 (67Fh)
1110 1793 (701h)– 1016h, 1017h
1919 (77Fh) (100Eh)
®
-Knoten steuert eine Zustandsma-
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®
Der Knoten muss vom NMT-Master den Befehl „Netzwerk
starten" erhalten, um in den Zustand „Operational" zu
wechseln.
Im Zustand „Operational" sind sowohl SDO- als auch PDO-
Kommunikation möglich.
Die grüne Kontrollleuchte zeigt den NMT-Zustand des
Knotens:
•
Blinkt: „Pre-operational."
•
Ein: „Operational".
•
Einzelnes Aufleuchten: Gestoppt.
Durch Zurücksetzen des Knotens oder durch einen Befehl
zum Reset der Kommunikation vom NMT-Master wird der
Knoten wieder in den Zustand „Initialisierung" gebracht.
Nach abgeschlossener Initialisierung wechselt der Knoten
automatisch in den Zustand „Pre-operational".
HINWEIS
Eventuell dauert es einige Sekunden, um einen Frequen-
zumrichter mit dem Befehl „NMT-Knoten-Reset"
zurückzusetzen. Die Zeit zum Reset ist abhängig von der
Leistungsgröße des Frequenzumrichters. Bei einer
höheren Leistungsgröße ist zum Reset möglicherweise
mehr Zeit erforderlich.
Abbildung 3.3 Steuerung des Netzwerks
3.1.4 Fehlerüberwachung
®
CANopen verfügt über 2 Arten der Fehlerüberwachung:
Knotenschutz und „Heartbeat".
Beim Knotenschutz sendet der NMT-Master in zyklischen
Abständen ein Remote Frame-Signal (RTR) mit der
folgenden COB-ID: 700h+Knoten-ID.
Der Knoten antwortet mit seinem tatsächlichen Status.
Der Frequenzumrichter überwacht den Empfang der RTR-
Signale und die Präsenz des NMT-Masters.
MG07E103