Konfiguration; Konfigurieren Des Canopen ® -Netzwerks; Kommunikation In Canopen - Danfoss CANopen VLT FC 280 Programmierhandbuch

Konfiguration

3 Konfiguration
3.1 Konfigurieren des CANopen
3.1.1 Objektmodell
CAN-bus
Communication
unit
Abbildung 3.1 Funktionsprinzip der CANopen
Alle über den CAN-Bus zugänglichen Informationen
werden im Objektverzeichnis (OD) gespeichert.
Der Inhalt des OD wird in Tabelle 3.1 organisiert.
Indexbereich Objekttyp
des Objektverzeichnisses
0000h Unbenutzt
0001h–025Fh Datentypen
0260h–0FFFh Reserviert
1000h–1FFFh 1000-1FFF Kommunikationsobjekt-
bereich
2000h–5FFFh Herstellerspezifischer Bereich
6000h–9FFFh Standardisierter Geräteprofilbereich
A000h–FFFFh Reserviert
Tabelle 3.1 Inhalt des OD
Eine vollständige Übersicht über die im OD unterstützten
Objekte finden Sie in Kapitel 7 Object Directory (Objektver-
zeichnis).

3.1.2 Kommunikation in CANopen

®
Im CANopen -Protokoll erfolgt die Kommunikation über
Servicedatenobjekte (SDOs), Prozessdatenobjekte (PDOs)
und Netzwerkmanagement (NMT).
Bei PDOs handelt es sich um Echtzeit-Prozessdaten mit
hoher Priorität. Sie sind nur verfügbar, wenn sich der
Knoten im Zustand „Operational" befindet.
MG07E103
Programmierhandbuch
®
-Netzwerks
Object
directory
®
-Knoten
Bei SDOs handelt es sich um nicht zeitkritische Daten, die
zur Konfigurieren des Frequenzumrichters dienen. Sie sind
nur verfügbar, wenn sich der Knoten im Zustand
„Operational" oder „Pre-Operational" befindet.
NMT-Funktionen dienen zur Überwachung der Netzwerks-
tabilität. Zu den Funktionen gehören die Synchronisierung,
die Fehlererkennung sowie die Übertragung von
Emergency-Meldungen.
COB-Kennungen (ID)
Jedes Kommunikationsobjekt verfügt über eine eindeutige
Kennung (COB-ID), welche den Funktionscode und die
Knoten-ID (Knotenadresse) enthält, siehe Abbildung 3.2.
Abbildung 3.2 COB-ID
®
Objekt
NMT
SYNC
Zeitstempel
NOTFALL
Danfoss A/S © 02/2016 Alle Rechte vorbehalten.
Application unit
Processing unit
Funkti- Daraus
onscode resultierende
(binär) COB-ID
0000 0
0001 125
0010 256
0001 129 (81h)–255
(FFh)
3
Kommunikations-
parameter in OD
–
(1005h)
–
1014h
7
3