Sensor-Koordinatensystem; Beschreibung Der Hardware; Sensor - Sick Ranger3 Produktbeschreibung

3.3.5

Sensor-Koordinatensystem

3.4

Beschreibung der Hardware

3.4.1

Sensor

8020773/10WC/2018-09 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Beachten Sie, dass diese Näherungen die Auflösung für ganze Pixel angeben. Wenn die
Messung mit Subpixel-Auflösung durchgeführt wird, entspricht die Auflösung in der
Messung der genäherten Auflösung geteilt durch den Subpixel-Faktor. Wenn die Mes‐
sung beispielsweise mit der Hi3D-Komponente durchgeführt wird, die eine Auflösung
von 1/16 Pixel hat, beträgt die genäherte Auflösung ΔZ/16.
In der Regel betrachtet die Kamera das Objekt und die Laserlinie von oben, mit einem
bestimmten Winkel zwischen Kamera und Laser, wie in diesem Dokument beschrieben.
Der Ursprung des Sensorbilds befindet sich bei Betrachtung des Bilds auf dem Bild‐
schirm in der linken oberen Ecke (siehe Abbildung unten). Das bedeutet, dass die v-
Koordinate eines Punkts, der sich nahe des unteren Bildschirmrands befindet (v
ßer ist als die v-Koordinate eines Punkts, der weiter oben auf dem Bildschirm liegt (v
(0,0)
(u ,v )
1 1
v
Abbildung 6: Sensorbild und Koordinatensystem
Wenn die Koordinaten aus dem Sensorbild als 3D-Daten verwendet werden, ergibt ein
hoher Wert der v-Koordinate einen hohen Bereichswert.
Im obigen Koordinatensystem erhalten Teile des Objekts, die von der Kamera weit ent‐
fernt sind, einen hohen Bereichswert, und Teile, die nahe an der Kamera liegen, einen
niedrigen Bereichswert. Das bedeutet, der Bereichswert stellt den Abstand von der
Kamera dar. Wenn Sie das 3D-Bild in einem Koordinatensystem betrachten, dessen
Ursprung in der linken unteren Ecke liegt, erscheint das 3D-Bild auf dem Kopf stehend.
HINWEIS
Wenn der Bereichswert die Höhe von einer Oberfläche darstellen soll statt des
Abstands von der Kamera, können Sie die Kamera umgedreht montieren. In diesem
Fall erhalten dann Teile des Objekts, die nahe an der Kamera liegen, einen hohen
Bereichswert, und Teile, die von der Kamera weit entfernt sind, einen niedrigen
Bereichswert.
Die Ranger3-Kamera basiert auf einem einzigartigen CMOS-Sensor von SICK, der über
eine 2D-Pixelmatrix, zeilenparallele AD-Wandler und eine Prozessorarchitektur verfügt,
die eine Bildverarbeitung direkt am Sensor ermöglicht. Die Technologie wird als ROCC
bezeichnet, was für Rapid On-Chip Calculation (schnelle Berechnungen direkt auf dem
Chip) steht. Für technische Details
PRODUKTBESCHREIBUNG
u
(u ,v )
2 2
see „Performance", page
O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | Ranger3
3
), grö‐
1
).
2
67.
15