SICK Ranger3 Produktbeschreibung Seite 14

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PRODUKTBESCHREIBUNG
14 O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S | Ranger3
Spiegelgeometrie Kamera und Lichtquelle werden auf gegenüberliegenden Seiten
der Flächennormalen des Objekts montiert.
Die Spiegelgeometrie ist nützlich zum Messen dunkler oder mat‐
ter Objekte, da sie weniger Licht erfordert als andere Geometrien.
Abgewandte Geome‐ Kamera und Lichtquelle werden auf derselben Seite der Flächen‐
trie normalen des Objekts montiert.
Diese Geometrie kann nützlich zur Vermeidung unerwünschter
Spiegelungen sein, erfordert jedoch mehr Licht als die anderen
Methoden und ergibt eine niedrigere Auflösung.
z
y
x
β
Normale Geometrie
α
Spiegelgeometrie
Als Faustregel gilt, die Höhenauflösung nimmt mit dem Winkel zwischen Kamera und
Laser zu, die Auflösung hängt jedoch auch von dem Winkel zwischen der Kamera und
der Höhenrichtung (z-Achse) ab.
Die Beziehung zwischen den Messstellen am Sensor und deren Weltpositionen ist in
der Regel nicht linear und nur nach einer Kalibrierung bekannt. Als Ausgangspunkt kön‐
nen die folgenden Formeln zur Näherung der Auflösung für die verschiedenen Geome‐
trien herangezogen werden, beispielsweise in mm/Pixel:
Geometrie Genäherte Bereichsauflösung
Normale Geometrie ΔZ ≈ ΔX / tan(β)
Vertauschte Geome‐ ΔZ ≈ ΔX / sin(α)
trie
Spiegelgeometrie ΔZ ≈ ΔX ⋅ cos(β) / sin(α+β), wenn α = β: ΔZ ≈ ΔX / 2 ⋅ sin(α)
Abgewandte Geome‐ ΔZ ≈ ΔX ⋅ cos(β) / sin(|α–β|)
trie
Wobei:
ΔZ = Höhenauflösung (mm/Pixel)
ΔX = Breitenauflösung (mm/Pixel)
α = Winkel zwischen Kamera und vertikaler Achse (siehe Abbildungen oben)
β = Winkel zwischen Laser und vertikaler Achse (siehe Abbildungen oben)
β
α
Vertauschte Geometrie
α
β
Abgewandte Geometrie
8020773/10WC/2018-09 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten