VIPA 342-1CA70 Handbuch Seite 58

Teil 4 Einsatz
Struktur des
Gerätemodells
PDO
4-18
Ein CANopen Gerät kann wie folgt strukturiert werden:
Communication
Status machine
NMT
Heartbeat or
Node Guarding
SDO
SDO
PDO
PDO
SYNC
Communication
Stellt die Kommunikationsdatenobjekte und die zugehörige Funktionalität
zum Datenaustausch über das CANopen Netzwerk zur Verfügung.
Application
Die Applikationsdatenobjekte enthalten z.B. Ein- und Ausgangsdaten. Eine
Applikationsstatusmaschine überführt die Ausgänge im Fehlerfall in einen
sicheren Zustand.
Object directory
Das Objektverzeichnis ist wie eine zweidimensionale Tabelle organisiert.
Die Daten werden über Index und Subindex adressiert.
Es enthält alle Datenobjekte (Applikationsdaten + Parameter), die von
außen zugänglich sind und die das Verhalten von Kommunikation,
Applikation und Statusmaschinen beeinflussen.
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozessabbild
übertragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf
dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master
Buszugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8Byte
aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozessdaten-Objekte (PDOs). Die
PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über des-
sen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt.
Für den Prozessdatenaustausch stehen beim CAN-Master für Ein- und
Ausgabe jeweils 40Tx Transmit-PDOs bzw. 40Rx Receive-PDOs zur
Verfügung. Jedes PDO besteht dabei aus maximal 8 Datenbytes. PDOs
werden unbestätigt übertragen, da das CAN-Protokoll die Übertragung
sicherstellt.
Die PDOs werden aus Sicht des CAN-Masters bezeichnet:
Receive-PDOs (RxPDOs) werden vom CAN-Master empfangen und
enthalten Eingangsdaten, die im PAE (Prozessabbild der Eingänge)
abgelegt werden.
Transmit-PDOs (TxPDOs) werden vom CAN-Master gesendet und
enthalten Ausgangsdaten, die im PAA (Prozessabbild der Ausgänge)
liegen.
Die Belegung dieser PDOs mit Ein- bzw. Ausgangsdaten erfolgt unter
WinCoCT automatisch.
Handbuch VIPA System 300S SPEED7
Object directory
Index Subind. Value
entry 1
entry 2
entry 3
.
.
.
. .
.
entry n
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Application
Status machine
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object