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Teil 4 Einsatz
Mapping RxPDO
Index
Sub-
Name
index
0x1600
0
Number of
...
elements
0x1627
1
1. mapped
object
2
2. mapped
object
...
...
8
8. mapped
Communication
parameter TxPDO1
Index
Sub-
Name
index
0x1800
0
Number of
...
elements
0x1827
1
COB-ID
Transmission
2
type
3
Inhibit time
5
Event time
4-28
Type
Attr.
Unsigned8
rw
Unsigned32
rw
Unsigned32
rw
...
...
Unsigned32
rw
Die Empfangs-PDOs erhalten automatisch über den Koppler ein Default-
Mapping abhängig von den angeschlossenen Modulen.
Type
Attr.
Unsigned8
ro
Unsigned32
rw
Unsigned8
rw
Unsigned16
rw
Unsigned16
rw
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11Bit des 32Bit Wertes (Bits 0-10)
enthalten den CAN-Identifier, das MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO
aktiv ist (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff auf dieses
PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Der Subindex 2 enthält die Über-
tragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei
gleichen PDOs. Wenn ein "Event Timer" mit einem Wert ungleich 0
existiert, wird nach Ablauf dieses Timers das PDO übertragen.
Existiert ein "Inhibit Timer", wird das Ereignis um diese Zeit verzögert.
Handbuch VIPA System 300S SPEED7
Map.
Default value
N
0x01
N
0x62000108
N
0x62000208
...
...
N
0x62000808
Map.
Default value
N
0x05
N
0x80000180 +
Node-ID
N
0xFF
N
0x0000
N
0x0000
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Meaning
Mapping parameter of the
first receive PDO; subindex
0: number of mapped
objects
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
...
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
Meaning
Communication parameter
of the first transmit PDO,
subindex 0: number of
following parameters
COB-ID TxPDO1
Transmission type of the
PDO
Repetition delay
[value x 100 µs]
Event timer [value x 1 ms]
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