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Teil 4 Einsatz
Prozesseingangs-
abbild
RPDO
CAN
IN
4-16
CANopen-Ausgangs-Objekte:
• 8 Bit Digitale Ausgabe (Objekt 0x6200)
• 16 Bit Digitale Ausgabe (Objekt 0x6300)
• 32 Bit Digitale Ausgabe (Objekt 0x6320)
• 8 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA400)
• 16 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA580)
• 32 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA680)
• 64 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA8C0)
Wie in der nachfolgenden Abbildung zu erkennen ist, wird für die
verschiedenen CANopen-Objekte der gleiche Speicherbereich in der CPU
verwendet.
Beispielsweise würde ein Zugriff auf Index 0x6200 mit Subindex 2 einem
Zugriff auf Index 0x6300 mit Subindex 1 entsprechen. Beide Objekte
belegen die gleiche Speicherzelle in der CPU.
Bitte beachten Sie, dass auch die Ausgangs-Netzwerk-Variablen den
gleichen Speicherbereich benutzen.
Mapping
PDO1
PDO2
PDO3
Handbuch VIPA System 300S SPEED7
CMS* output
DW
W
0
0
1
2
1
3
.
.
4
.
.
.
.
*) CMS = CANopen Master/Slave
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
CPU
Process image
IN
B
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
.
.
.
.
.
.
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