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Handbuch VIPA System 300S SPEED7
SDO
SFC 219 CAN_TLGR
SDO-Anforderung
an CAN-Master
Parameter
Parameter
REQUEST
SLOT_MASTER
NODEID
TRANSFERTYP
INDEX
SUBINDEX
CANOPENERROR OUT
RETVAL
BUSY
DATABUFFER
REQUEST
SLOT_MASTER
NODEID
TRANSFERTYPE
INDEX
SUBINDEX
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Für Zugriffe auf das Objektverzeichnis wird das Service-Daten-Objekt
(SDO) verwendet. Mit dem SDO können Sie lesend oder schreibend auf
das Objektverzeichnis zugreifen. Im CAL-Schicht-7-Protokoll finden Sie die
Spezifikation des Multiplexed-Domain-Transfer-Protocols, das von den
SDOs genutzt wird. Mit diesem Protokoll können Sie Daten beliebiger
Länge übertragen. Hierbei werden Nachrichten gegebenenfalls auf
mehrere CAN-Nachrichten mit gleichem Identifier aufgeteilt (Segmen-
tierung). Ein SDO wird bestätigt übertragen, d.h. jeder Empfang einer
Nachricht wird quittiert.
Hinweis!
Eine nähere Beschreibung der SDO-Telegramme finden sie in der vom CiA
verfassten DS-301 Norm. Nachfolgend sollen lediglich die Fehler-
meldungen
aufgeführt
Parameterkommunikation erzeugt werden.
Jede SPEED7-CPU hat den SFC 219 integriert. Hiermit können Sie von
Ihrem SPS-Programm auf Ihrem CAN-Master einen SDO- Lese- oder
Schreibzugriff auslösen.
Hierbei adressieren Sie den Master über die Steckplatz-Nr. und den Ziel-
Slave über seine CAN-Adresse. Die Prozessdaten bestimmen Sie durch
Angabe von INDEX und SUBINDEX. Über SDO kann pro Zugriff maximal
ein Datenwort Prozessdaten übertragen werden.
Deklaration Typ
IN
BOOL
IN
BYTE
IN
BYTE
IN
BYTE
IN
DWORD
IN
DWORD
DWORD
OUT
WORD
OUT
BOOL
INOUT
ANY
Steuerparameter: 1: Anstoß des Auftrags
101...115: Steckplatz 1 ... 15 von Master auf SPEED-Bus
Adresse des CANopen Knotens (1...127)
40h: Lesen SDO
CANopen Index
CANopen Subindex
werden,
die
im
Beschreibung
1 = Activation
SPEED-Bus slot (101...116)
CAN address (1...127)
Type of transfer
CANopen index
CANopen subindex
CANopen error
Error code (0=OK)
Function is busy
Data Buffer for SFC communication
23h: Schreiben SDO (1 DWORD)
2Bh: Schreiben SDO (1 WORD)
2Fh: Schreiben SDO ( 1 BYTE)
Teil 4 Einsatz
Falle
einer
fehlerhaften
4-19
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