VIPA 342-1CA70 Handbuch Seite 90

Teil 4 Einsatz
DIAG_SLAVE
EMCYIND (13h)
Telegramm-Aufbau
Error code
Low Byte High Byte
Error code Meaning
0x0000 Reset Emergency
0x1000 PDO Control
0x6200 PLC-STOP
0x6363 PDO-Mapping
0x8100 Heartbeat Consumer
0x8100 SDO Block Transfer
0x8130 Node Guarding Error
0x8210 PDO not processed
due to length error
0x8220 PDO length exceeded PDO
4-50
Zusatzdaten: Emergency-Telegramm
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder
CAN-Busfehler mitteilen zu können, verfügen die CANopen Buskoppler
über das Emergency-Object. Es ist mit einer hohen Priorität versehen und
liefert wertvolle Informationen über den Zustand des Gerätes und des
Netzes.
Das Emergency-Telegramm ist immer 8Byte lang. Es enthält zunächst den
2Byte Error Code, dann das 1Byte Error Register und schließlich den 5Byte
großen Additional Code.
ErrorRegister Index 0x1001
Info 0
0xFF
1=PLC-
STOP
Low-Byte:
Mapping
parameter
Node ID
0xF1
LowByte
GuardTime
PDO
Number
Number
Handbuch VIPA System 300S SPEED7
Info 0 Info 1 Info 2 Info 3 Info 4
Info 1 Info 2
0x10 PDO Number
0x00 0x00
High-Byte: Mapping
Mapping entries
parameter
LowByte HighByte
Timer Value Timer Value
LowByte HighByte
Index Index
HighByte LifeTime
GuardTime
Wrong length PDO length
Wrong length PDO length
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Info 3 Info4
LowByte HighByte
Timer Timer
Value Value
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
SubIndex 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00