Inhaltsverzeichnis
Werbung
Generatorische Bremse
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse beinhaltet Relais, welche die
Motoranker kurzschließen. Wenn die Motoranker kurzgeschlossen werden, wird
die Stromversorgung der Motor-Treiber-Module unterbrochen und die durch den
Kurzschluss erzeugte umgekehrte EMK stoppt die Motoren. Der Schaltkreis der
generatorischen Bremse wird bei Not-Aus aktiviert, oder wenn einer der folgenden
Fehler erkannt wird: Encoder-Kabel-Unterbrechung, Motorüberlastung, irreguläres
Motordrehmoment, Motorgeschwindigkeitsfehler, Servofehler (Positionierungs-
oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler, Speicherprüfsummenfehler
und Überhitzung innerhalb des Motor-Treiber-Modules.
Fehlererkennung: Encoder-Kabel-Unterbrechung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das
Motor-Encoder-Signalkabel (an die Drive Unit angeschlossen) getrennt wird.
Erkennung Motorüberlastung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass die Belastung des Motors seine Kapazität überschritten hat.
Erkennung Irreguläres Motordrehmoment (Manipulatorarm außer Kontrolle)
Der
Unregelmäßigkeiten beim Motordrehmoment (Motor-Ausgang) erkannt werden
(in diesem Fall ist der Manipulator außer Kontrolle).
Erkennung Motorgeschwindigkeitsfehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft.
Erkennung Positionierungsüberschreitung - Servofehler
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System
erkennt, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulators
und der befohlenen Position die Grenze des zulässigen Fehlers überschreitet.
RC520 Sicherheit und Installation Rev.1
Schaltkreis
der
generatorischen
Bremse
1. Sicherheit
wird
aktiviert,
wenn
15
Werbung
Inhaltsverzeichnis
