Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 533

Handregel). Bei Maschinenkinematiken, die das Werkstück bewegen (Rundtisch), kehrt sich
die Achsrichtung um.
Hinweis
Zusammenhang TOOLCARRIER ⇔ 5-Achstransformation (Trafotyp 24, 40, 56):
Für die 5-Achs-Transformation kann der Trafotyp 72 in MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1
benutzt werden.
Bei Trafotyp 72 werden die Vektoren des Werkzeugträgers (TOOLCARRIER) in
MD24582: $MC_TRAFO5_TCARR_NO_1 benutzt.
Schwenkkopf (schwenkbares Werkzeug)
$TC_CARR23[1]="T"
I1
I2
I3
Vektorkette schließen I1=-(I2+I3); bei fest angebauter Maschinenkinematik
Schwenktisch (schwenkbares Werkstück)
$TC_CARR23[1]="P"
I2
I3
I4
Vektorkette schließen I4=-(I2+I3); bei fest angebauter Maschinenkinematik
Schwenkkopf + Schwenktisch (schwenkbares Werkzeug + Werkstück)
$TC_CARR23[1]="M"
I1
I2
I3
I4
Vektorkette schließen I1=-I2 I4=-I3; bei fest angebauter Maschinenkinematik
Rundachsvektoren V1, V2
V1
V2
Feinverschiebungen der Offsetvektoren
$TC_CARR41[n]
SINUMERIK Operate (IM9)
Inbetriebnahmehandbuch, 01/2015, 6FC5397-1DP40-5AA2
$TC_CARR1...3[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR18...20[n]
$TC_CARR1...3[n]
$TC_CARR4...6[n]
$TC_CARR15...17[n]
$TC_CARR18...20[n]
$TC_CARR7..9[n]
$TC_CARR10..12[n]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=24
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0...2]
MD24560: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0...2]
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0...2]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=40
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0..2]
MD24558: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1 [0...2]
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 [0...2]
MD24100: $MC_TRAFO_TYPE_1=56
MD24560: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1 [0...2]
MD24550: $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 [0...2]
MD24558: $MC_TRAFO5_JOINT_OFF‐
SET_PART_1[0...2]
MD24500: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 [0...2]
MD24570: $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0..2]
MD24572: $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0..2]
bis $TC_CARR60[n]
Zyklen konfigurieren
21.7 Schwenken
517