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Produkthandbuch Synchronregler MCO 350
Zweiter Schritt ist, den PID-Regler zu optimieren. Ein guter Startpunkt kann mittels der automatischen Berechnungsfunktion gefunden werden: Das
Setzen des Parameters 19-05 auf „2" aktiviert sowohl die Berechnung der Geschwindigkeitsvorsteuerung als auch die Berechnung der PID-Abtastzeit und
der P/D-Faktoren. Denken Sie daran, die erforderlichen Parameter gemäß der Beschreibung in Parameter 19-05 einzustellen, bevor Sie die Berechnung
starten. Die Berechnung ist fertig, wenn der Wert im Par. 19-05 auf „0" zurückgesetzt wird.
Mit den Testfahrt-Funktionen können die PID-Faktoren weiter optimiert werden:
Es stehen zwei Arten der Testfahrt zur Verfügung: Positionierung, bei der der Slave-Antrieb eine festgesetzte Strecke fährt und Synchronisierung mit
einem virtuellen Master, bei der der Slave dem virtuellen Master in Position oder Drehzahl folgt. Grundsätzlich ist es besser, die Testfahrt mit einem
virtuellen Master zu machen, weil dies den Betriebsbedingungen im Synchronisierungsmodus (Programm 2) eher entspricht.
Für die Testfahrt mit Positionierung müssen folgende Parameter eingestellt werden:
Parameternr. 19-01
Testfahrt Geschwindigkeit: Geben Sie die Drehzahl als Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit aus Parameter 32-80 ein.
Parameternr. 19-02
Testfahrt Beschleunigung: Geben Sie die Beschleunigungszeit in Prozent ein. 100 % entsprechen der minimalen Beschleunigung, 50 % entsprechen dem
halben Wert, d. h. die Rampenzeit wird doppelt so lang.
Parameternr. 19-03
Testfahrt Weg: Geben Sie den Weg (Quadcounts) ein, welchen der Antrieb bei der Optimierung zurücklegen soll.
Gehen Sie dann wie folgt vor:
1.
Schließen Sie die Kontakte an Klemme 32 (Rechtsdrehung) oder 33 (Linksdrehung). Während der Testfahrt zeigt der letzte Wert in der ersten
Displayzeile den Schleppabstand (PID-Fehler). Wenn die Testfahrt beendet ist, wird der maximal aufgetretene Schleppabstand (PID-Fehler)
angezeigt.
2.
Erhöhen Sie den P-Faktor (Par. 32-60). Nach jeder Änderung sollten Sie eine Testfahrt durchführen, um die richtige Einstellung zu finden. Wenn
der Antrieb unruhig wird oder wenn Überspannung oder Überstrom gemeldet wird, reduzieren Sie den Wert im Parameter 32-60 auf etwa 70-80
% des eingestellten Werts.
3.
Stellen Sie nun den D-Faktor (Parameter 32-61) auf den 5-fachen Wert von Parameter 32-60 ein.
4.
Wenn ein geringerer Synchronisierungsfehler notwendig ist, kann der I-Anteil (Parameter 3262) auf einen niedrigen Wert, z. B. 10 eingestellt
werden. Seien Sie aber vorsichtig: Ein zu hoher Wert wird zu Überschwingen und zu Instabilität führen.
Für eine Testfahrt mit virtuellem Master müssen folgende Parameter eingestellt sein:
Parameternr. 19-16
Sollwert Virtueller Master: Wählen Sie den Sollwerteingang für die Geschwindigkeit des virtuellen Masters. 0" ist Analogeingang 53, „1" ist Parameter 310
Subindex 0 und „2" ist Feldbus PCD 2.
Parameternr. 19-17
Beschleunigung Virtueller Master: Geben Sie die Beschleunigung des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen/Sekunde
Parameternr. 19-18
Maximale Geschwindigkeit Virtueller Master: Geben Sie die maximale Geschwindigkeit des virtuellen Masters in Drehgeberpulsen/Sekunde ein.
Gehen Sie dann wie folgt vor:
1.
Starten Sie die Testfahrt mit dem virtuellen Master durch Aktivieren des Eingangs 3. Während der Testfahrt sehen Sie den Schleppabstand als
letzten Wert in der ersten Displayzeile. Beim Anhalten wird der maximal während der Testfahrt aufgetretene Schleppabstand ausgelesen.
2.
Wenn eine genauere und dynamischere Regelung gefordert ist, muss der P-Faktor (Parameter 32-60) erhöht werden. Wenn der Slave instabil
wird, muss der Wert auf etwa 25 % reduziert werden.
3.
Stellen Sie nun den D-Faktor (Parameter 32-61) auf den 5-fachen Wert von Parameter 32-60 ein.
4.
Wenn ein geringerer Synchronisierungsfehler notwendig ist, kann der I-Faktor (Parameter 32-62) auf einen niedrigen Wert, z. B. 10 eingestellt
werden. Seien Sie aber vorsichtig: Ein zu hoher Wert wird zu Überschwingen und zu Instabilität führen.
®
MG.33.Q1.03 - VLT
ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
4. Synchronisierung
2
ein.
55
4
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