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Mitsubishi Electric a171shcpun Bedienungsanleitung
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Mitsubishi Electric a171shcpun Bedienungsanleitung

Motion controller
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Inhaltsverzeichnis

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Art.-Nr.: 139826
30 11 2001
Version A
Motion Controller
Bedienungsanleitung
A171SHCPUN
A172SHCPUN
A173UHCPU
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION

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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric a171shcpun

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric a171shcpun

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC Motion Controller Bedienungsanleitung A171SHCPUN A172SHCPUN A173UHCPU Art.-Nr.: 139826 INDUSTRIAL AUTOMATION 30 11 2001 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...

  • Seite 3: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet (www.mitsubishi-automation.de). Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen.
  • Seite 5 Motion Controller A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU Artikel-Nr.: 139826 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 11/2001 —...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Fachpersonal vorgenommen werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Motion Controller A171SHCPUN, A172SHCPUN und A173UHCPU sind nur für die Ein- satzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhal- tung aller im Handbuch angegebenen Kenndaten. Die Produkte wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt, gefertigt, geprüft und dokumentiert.
  • Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders be- steht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 9: Die Im Spezifischen Einsatzfall Geltenden Sicherheits- Und Unfallverhü

    Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Diese Hinweise müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR: b Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhü- tungsvorschriften sind zu beachten.
  • Seite 10 Kenndaten für elektrische und physikalische Größen. b Schalten Sie bei einem auftretenden Fehler am Servoverstärker, am Servomo- tor oder am optionalen Bremswiderstand den Servoantrieb sofort spannungs- frei, da es sonst zu einer Überhitzung und Selbstentzündung der Geräte kommen kann. MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Allgemeine technische Daten ........1-7 A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) ..... . . 1-8 1.5.1...
  • Seite 12 Prüfliste für Montage und Verdrahtung ....... . 3-11 VIII MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 13 Inhalt Inbetriebnahme Prüfung vor der Inbetriebnahme ........4-2 Inbetriebnahme .
  • Seite 14 Encoder MR-HENC ..........8-8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 15: Motion System

    Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen, die technischen Daten, die erforderlichen Einstellun- gen und den Anschluss der Komponenten eines Motion-Systems. Übersicht Die Motion Controller A171SHCPUN, A172SHCPUN und A173UHCPUN(-S1) enthalten eine CPU zur Steuerung von Positionierdaten (PCPU) und eine CPU zur Bearbeitung des Ablaufpro- gramms (SCPU): Funktionen Positionierung, Ansteuerung und Überwachung des Servoverstärkers unter Verwendung eines...

  • Seite 16: Systemaufbau

    Systemaufbau Motion System Systemaufbau 1.2.1 Motion Control System mit A171SHCPUN oder A172SHCPUN Grafische Steckplätze für Steckplätze für Bedieneinheit Motion-Module SPS-Module Ausgabe von Software- Hauptbaugruppenträger Endschaltersignalen (A178B-S oder A17 B) E/A- oder Sondermodule der A1S-Serie Encoder-Interface Erweiterungskabel Motion CPU A172 SENC...

  • Seite 17: Motion Control System Mit A173Uhcpu

    SSCNET2 SSCNET 3 SSCNET 1 Anzahl der Steckplätze für Motion-Module A178B-S1 A171SHCPUN A172SHCPUN Servoverstärker Typ MR-J2S-B oder MR-J2-B, max. 32 Achsen SSCNET: Servo System Controller NETwork MC00003C Abb. 1-3: Systemaufbau mit A173UHCPU Der Motion Controller A173UHCPU verfügt über 4 SSCNET-Kanäle. Schließen Sie bei einer Verbindung mit einem PC die Servoverstärker an die Kanäle 1 bis 3 und eine...

  • Seite 18: Komponenten

    Motion System Komponenten 1.3.1 Motion Controller und Zubehör Stromaufnahme Bezeichnung Beschreibung bei 5 V DC [A] A171SHCPUN Zur Steuerung von bis zu 4 Achsen 1,63 A172SHCPUN Zur Steuerung von bis zu 8 Achsen 1,63 CPU-Modul A173UHCPU Zur Steuerung von bis zu 32 Achsen...

  • Seite 19: Sscnet-Interface-Karten

    Motion System Komponenten 1.3.2 SSCNET-Interface-Karten Bezeichnung Beschreibung ISA-SSCNET-Interface-Karte A30BC-PCF ISA-Bus-Karte für PC mit 2 Kanälen PCMCIA-SSCNET-Interface- A30CD-PCF PCMCIA-Karte (Typ II) für Notebooks mit einem Kanal Karte A270BDCBL03M Für A30BD-PCF, 3 m Anschlusskabel für ISA-Karte A270BDCBL05M Für A30BD-PCF, 5 m A270BDCBL10M Für A30BD-PCF, 10 m A270CDCBL03M Für A30CD-PCF, 3 m...

  • Seite 20: Software

    Komponenten Motion System 1.3.4 Software Betriebssystem-Software Bezeichnung der Software Anwendung Programmiergerät A171SHCPUN A172SHCPUN A173UHCPU(-S1) SV13 — SW3RN-SV13D SW3RN-SV13B (Motion-SFC) SV22 — SW3RN-SV22C SW3RN-SV22A AT-kompatibler PC mit (Motion-SFC) Windows NT oder SV13 Windows 98 SWOSRX-SV13G SW2SRX-SV13D SW2SRX-SV13B (ohne Motion-SFC) SV22 SWOSRX-SV22F...

  • Seite 21: Allgemeine Technische Daten

    Motion System Allgemeine technische Daten Allgemeine technische Daten Merkmal Technische Daten Umgebungstemperatur 0 bis +55 °C Lagertemperatur -20 bis +75 °C Zul. relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 90 % (ohne Kondensation) bei Betrieb und Lagerung Anzahl der Frequenz Beschleunigung Amplitude Schwingungen Entspricht Vibrationsfestigkeit JIS C 0911...

  • Seite 22: A171Shcpun, A172Shcpun, A173Uhcpu(-S1)

    A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) Motion System A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) 1.5.1 Allgemeine technische Daten Merkmal A171SHCPUN A172SHCPU A173UHCPU(-S1) Steuerbare Achsen 3,5 ms (1. bis 20. Achse) SV13 7,1 ms (21. bis 32. Achse) Motion Verarbeitungszeit 3,5 ms (1. bis 4. Achse) 3,5 ms (1. bis 8. Achse) 3,5 ms (1.

  • Seite 23: Daten Der Internen Netzteile

    Motion System A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) 1.5.2 Daten der internen Netzteile Merkmal A171SHCPUN A172SHCPU A173UHCPU(-S1) Eingangsspannung 100 bis 240 V AC 10% / 15% (85 bis 264 V AC) Eingangsfrequenz 50/60 Hz Leistungsaufnahme 105 VA Einschaltstrom 20 A innerhalb von 8 ms...

  • Seite 24: Leistungsdaten Der Scpu

    A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) Motion System 1.5.3 Leistungsdaten der SCPU Die Leistungsdaten hängen von der verwendeten Betriebssystem-Software ab. Nähere Anga- ben finden Sie in der Bedienungsanleitung zum Betriebssystem. Merkmal A171SHCPUN A172SHCPU A173UHCPU(-S1) Kontrollsystem Zyklische Abarbeitung (unter Verwendung des gespeicherten Programms) Abfrage der Eingänge und...

  • Seite 25: Operanden

    Die Anzahl der Merker, die der Positionierung zugeordnet sind, hängt von der verwendeten Betriebssystem-Software ab. Nähere Angaben finden Sie in der Bedienungsanleitung zum Betriebssystem. Die Summe der Adressen für M, L und S darf bei A171SHCPUN und A172SHCPUN 2048 und bei A173UHCPU(-S1) 8192 nicht überschreiten. Die Vergabe der Adressen erfolgt über Parameter.

  • Seite 26: Funktionen Der Scpu

    A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) Motion System 1.5.5 Funktionen der SCPU Nähere Angaben zu den Funktionen der SCPU des A171SHCPUN und A172SHCPUN finden Sie in der Bedienungsanleitung zur A2SHCPU. Die Bedienungsanleitung der A3UCPU behan- delt die Funktionen der SCPU des A173UHCPU. Funktion Beschreibung Zusätzlich zum normalen Programm, das innerhalb der Zykluszeit bearbeitet wird,...

  • Seite 27: Bedienelemente

    FRONT SSCNET LISTED U L . U L . IND.CONT.EQ. 80 M 1 WARNING INPUT Hazardous Ac100 / 200V voltage. PULL MC00005C Abb. 1-4: Motion Controller A171SHCPUN MITSUBISHI MITSUBISHI STOP STOP POWER POWER L.CLR L.CLR RESET RESET RESET RESET ERROR...
  • Seite 28 L. CLR: Latch Clear; Operandendaten, die im Latch-Bereich gespeichert oder über Parameter festgelegt sind, werden gelöscht, d.h. ausgeschaltet oder auf 0 gesetzt. Beim A171SHCPUN steht dieser Spannungsausgang zur Versorgung von Aus- Spannungsausgang gangsmodulen, die eine externe Versorgungsspannung benötigen, zur Verfü- 24 V DC gung.

  • Seite 29: Schaltereinstellungen

    Motion System A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) 1.5.7 Schaltereinstellungen HINWEISE In den folgenden Abbildungen sind die Schalterstellungen bei der Auslieferung der Motion Controller dargestellt. Schalten Sie nach jeder Änderung der Schaltereinstellung die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder führen Sie mit dem Schlüsselschalter einen Reset des Motion Controllers aus.
  • Seite 30 ON: Speicherinhalt ist geschützt OFF: Speicherinhalt ist nicht geschützt Schalter 2: Bereich von 64 bis 256 kByte Schalter 1: Bereich von 0 bis 64 kByte Der Schalter 2 ist bei A171SHCPUN ohne Funktion. MC00007C Abb. 1-5: Schalter SW402 beim A171SHCPUN und A172SHCPUN HINWEISE Schalten Sie die Versorgungsspannung aus, bevor sie den Schalter SW402-3 zur Umschal- tung der E/A-Steuerung betätigen.

  • Seite 31: Batterien Der Motion Controller

    Motion System A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) 1.5.8 Batterien der Motion Controller Technische Daten Merkmal A6BAT Nennspannung 3,6 V Lebenserwartung 5 Jahre Pufferungszeit bei Spannungsausfall 5400 Stunden Pufferung des Speichers bei Spannungsausfall Anwendung Pufferung der Daten der Absolutwert-Positionierung Abmessungen 16 mm x 30 mm Tab.

  • Seite 32: Anschluss Eines Personal Computers

    Oszilloskop-Funktion zur Beobachtung und Abstimmung des Systems zur Verfügung. Nähere Hinweise zu den möglichen Funktionen finden Sie in der Bedienungsanleitung zu der Software. Bei den Motion Controllern A171SHCPUN und A172SHCPUN wird der PC an die Schnittstelle SSCNET2, beim Motion Controller A173UHCPU an die Schnittstelle SSCNET4 angeschlossen. Motion Controller PC, Visualisierungssystem etc.
  • Seite 33 Motion System A171SHCPUN, A172SHCPUN, A173UHCPU(-S1) Nähere Hinweise zu den Netzwerken finden Sie in den Bedienungsanleitungen zu MELSEC- NET(II) und MELSECNET/10. Abb. 1-10: Optisches Kabel MELSECNET(II) oder Koaxialkabel Master- Station Dezentrale Lokale Klasse 2 E/A-Station Station Max. 64 Lokale Station Stationen...

  • Seite 34: Anschluss Eines Programmiergerätes

    (A270CDBL M / A270BDCBL M) MC00012C Abb. 1-11: Anschluss eines Programmiergeräts an den Motion Controller Bei den Motion Controllern A171SHCPUN und A172SHCPUN wird der PC an die Schnittstelle SSCNET2, beim Motion Controller A173UHCPU an die Schnittstelle SSCNET4 angeschlossen. 1 - 20...

  • Seite 35: Netzteile Für Erweiterungsbaugruppenträger

    Motion System Netzteile für Erweiterungsbaugruppenträger Netzteile für Erweiterungsbaugruppenträger 1.6.1 Technische Daten Merkmal A1S61PN A1S62PN Position auf dem Baugruppenträger Steckplatz „POWER“ Eingangsspannung 100 bis 240 V AC 10% / 15% (85 bis 264 V AC) Eingangsfrequenz 50/60 Hz Leistungsaufnahme 105 VA Einschaltstrom 20 A innerhalb von 8 ms 5 V DC...

  • Seite 36: Bedienelemente

    Klemmen zum Anschluss der Versorgungsspannung (100 bis 240 V) Klemmenschrauben M3,5 x 7 Abdeckung Abdeckung zum Schutz der Anschlussklemmen Befestigungs- Schrauben zur Befestigung des Netzteiles auf dem Baugruppenträger schrauben Tab. 1-17: Beschreibung der Bedienelemente der Netzteile 1 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 37: Baugruppenträger

    Beachten Sie bei der Systemkonfiguration, dass die Summe der von den Motion-Modulen, SPS-Modulen, Encodern und Handrädern bei 5 V DC aufgenommenen Ströme beim Motion Controller A171SHCPUN 3 A und bei den Motion Controllern A172SHCPUN und A173UHCPU(-S1) 5 A nicht überschreitet.
  • Seite 38 Abb. 1-13: Hauptbaugruppenträger A172B, A175B, A178B PCPU SCPU P I/O P I/O P I/O P I/O S I/O S I/O S I/O S I/O POWER A178B-S2 Steckplatz für SPS-Modul Steckplatz für Motion-Modul MC00015C Abb. 1-14: Hauptbaugruppenträger A178B-S1/S2/S3 1 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 39 Motion System Baugruppenträger Nummer Bezeichnung Beschreibung Anschluss für Über das Erweiterungskabel wird der Baugruppenträger mit dem Erweite- Erweiterungskabel rungsbaugruppenträger verbunden. Abdeckung des Die Schutzabdeckung wird mit einem spitzen Gegenstand geöffnet. Anschlusses In die Steckplätze werden der Motion Controller, E/A- und Sondermodule eingesetzt.

  • Seite 40: Erweiterungsbaugruppenträger

    315 x 130 x 28 420 x 130 x 28 Gewicht 0,71 0,95 Zubehör 4 Befestigungsschrauben M5 x 25 Tab. 1-20: Übersicht der Erweiterungsbaugruppenträger ² ´ · · » » POWER A1S68B ³ ¿ MC00016_1C Abb. 1-16: Erweiterungsbaugruppenträger A1S65B-S1 1 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Erweiterungskabel

    Motion System Baugruppenträger Nummer Bezeichnung Beschreibung Anschluss für Erweite- Über das Erweiterungskabel wird der Baugruppenträger mit dem Hauptbau- rungskabel („IN“) gruppenträger verbunden („IN“). Anschluss für Erweite- An das Erweiterungskabel wird ein weiterer Erweiterungsbaugruppenträger rungskabel („OUT“) oder ein Bediengerät GOT angeschlossen. Abdeckung der Öffnen Sie die Schutzabdeckung des Kabelanschlusses mit einem spitzen Anschlüsse...

  • Seite 42: Adressenzuordnung

    Um die automatische Vergabe von Adressen an unbelegte oder nicht vorhandene Steckplätze zu vermeiden, kann der entsprechende Steckplatz mit Hilfe der Positionier-Software als freier Platz deklariert werden. HINWEISE Beachten Sie die max. Anzahl der E/A-Adressen: A171SHCPUN: 512 Adresen A172SHCPUN: 1024 Adressen A173UHCPU: 2048 Adressen Diese Adressen können innerhalb des Hauptbaugruppenträgers und eines Erweiterungs-...
  • Seite 43 Motion System Baugruppenträger Hauptbaugruppenträger A175B 4 5 6 7 Steckplatz für Motion-Modul Steckplatznummer 10 20 30 1F 2F 3F 9 10 11 12 13 14 15 Die dargestellten Adressen werden bei 90 A0 B0 C0 D0 E0 F0 der automatischen Adressenzuordnung vergeben.

  • Seite 44: Encoder-Interface A172Senc

    Interne Stromaufnahme (5 V DC) 420 mA (bei Anschluss eines Handrades und eines Encoders) Gewicht 0,49 kg Abmessungen (B x H xT) mm 34,5 x 130 x 116,6 Tab. 1-23: Technische Daten des Encoder-Interface A172SENC 1 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 45: Bedienelemente

    Motion System Encoder-Interface A172SENC 1.8.2 Bedienelemente 172SENC CTRL PULSER A172SENC SY. ENC MC00023C Abb. 1-18: Encoder-Interface A172SENC Nummer Bezeichnung Beschreibung PX0 bis PX1F: Anzeige des Zustandes der Eingänge Kontroll-LEDs TRA: Zustandsanzeige für das Eingangs-Startsignal vom synchronen Encoder Anschluss für digitale Anschluss für die Steuereingänge der Achsen und den Tracking-Eingang Eingänge (CTRL) Anschluss für Handrad...

  • Seite 46: Anzahl Der Benötigten A172Senc

    Tab. 1-25: Ein- und Ausgänge des Encoder-Interface A172SENC Mit einem Motion Controller A173UHCPU können bis zu vier A172SENC kombiniert werden. Die Motion Controller A171SHCPUN und A172SHCPUN können nur jeweils zusammen mit einem A172SENC eingesetzt werden. Das Encoder-Interface A172SENC wird auf einem Steckplatz für Motion-Module (Kennzeich- nung am Hauptbaugruppenträger: „P I/O“) installiert.

  • Seite 47: Anschluss Eines Handrades Od. Inkrementellen Synchronen Encoders1

    1.8.4 Anschluss eines Handrades od. inkrementellen synchronen Encoders Die Motion Controller A171SHCPUN und A172SHCPUN können jeweils zusammen mit einem Handrad MR-HDP01 zur manuellen Eingabe von Impulsen eingesetzt werden. Ein Motion Con- troller A173UHCPU kann die Signale von bis zu 3 Handrädern verarbeiten. Ein Handrad oder in- krementeller synchroner Encoder wird über den PULSER-Anschluss mit dem A172SENC...
  • Seite 48 Interne Schaltung A172SENC Anschluss am Handrad Externe Spannungsquelle 5 V DC (wird nur benötigt, wenn die vom A172SENC zur Verfügung gestellte Spannung nicht verwendet wird) MC00024C Abb. 1-19: Anschluss eines Handrades mit Spannungsausgang an ein A172SENC 1 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 49 Motion System Encoder-Interface A172SENC Anschluss eines Gebers mit differentiellem Ausgang ACHTUNG Wenn das Handrad durch eine externe Spannung versorgt wird, darf der Spannungs- ausgang (5 V DC, Anschlüsse P5 und SG) des A172SENC nicht ange- schlossen werden. Die externe Spannung zur Versorgung des Handrades muss auf 5 V stabilisiert sein. DieVerwendung einer anderen Spannung kann zu einem fehlerhaften Verhalten führen.

  • Seite 50: Anschluss Eines Seriellen Synchronen Absolut-Encoders

    Versorgungsspannung zur Beschädigung des Encoders kommen. Schließen Sie das Encoderkabel besonders sorgfältig an. Eine falsche Belegung der Stecker kann zur Zerstörung der Encoder-Elektronik führen. Encoder-Interface A172SENC Motion Controller A171SHCPUN A172SHCPUN A173UHCPU SY.SNC-Anschluss Encoder-Kabel MR-HSCBL M Serieller synchroner Absolut-Encoder MR-HENC MC00028C Abb.
  • Seite 51 Motion System Encoder-Interface A172SENC Signal Signal SG (Masse) Nicht belegt SG (Masse) Nicht belegt SG (Masse) Nicht belegt P5 (Spannungsausgang 5 V DC) P5 (Spannungsausgang 5 V DC) SG (Masse) P5 (Spannungsausgang 5 V DC) Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt SD (Abschirmung) Tab.
  • Seite 52 Abb. 1-23: Belegung der Encoder-Kabel Die Encoder-Kabel sind identisch mit den Encoder-Kabeln zum Anschluss der Motoren HA-UH K, HC-SF/RF/UF (2000 min Das Encoder-Anschluss-Set zum Anschluss der Motoren HA-UH K, HC-SF/RF/UF (2000 min ) kann ebenfalls verwendet werden. 1 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 53: Anschluss Der Externen Servosignale

    Motion System Encoder-Interface A172SENC 1.8.6 Anschluss der externen Servosignale Das Interface-Modul A172SENC kann digitale Signale von bis zu acht Achsen erfassen. Pro Achse stehen vier Eingänge zur Verfügung. Zusätzlich wird vom A172SENC das Startsignal des Encoders überwacht und eine elektromagnetische Bremse angesteuert. Anzahl der Signale Signale Beschreibung...
  • Seite 54 Tab. 1-31: Belegung des CTRL-Anschlusses Bedeutung der Abkürzungen: DOG/CHANGE: Maschinennullpunkt oder Umschaltung von Geschwindigkeits- zur Lage- regelung STOP: Stoppschalter RLS: Endschalter (min. Weg) FLS: Endschalter (max. Weg) HINWEIS Die Signalgruppen werden den Achsen in der Positionier-Software zugeordnet. 1 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 55 Motion System Encoder-Interface A172SENC ACHTUNG Parametrieren Sie die Eingänge entsprechend der Anwendung. Durch eine falsche Zuordnung der Signale werden evtl. die Sicherheits-Endschalter oder der Bremsenausgang unwirksam. Dadurch besteht Gefahr für Mensch und Maschine. Eingang Interne Externe oder Signal Bezeichnung (PIN des CTRL-Anschlusses) Schaltung Beschaltung Ausgang...

  • Seite 56: Motion Controller

    HINWEIS Die Länge eines SSCNET-Zweiges darf 30 m nicht überschreiten. An den Motion Controllern A171SHCPUN und A172SHCPUN kann ein SSCNET-Zweig ange- schlossen werden. Der Motion Controller A173UHCPU bietet Anschlussmöglichkeiten für bis zu vier SSCNET-Zweige. Pro Zweig können max. acht Servoverstärker angeschlossen werden.

  • Seite 57: Einstellung Der Achsennummer

    Einstellung der Achsennummer In der Positionier-Software werden den einzelnen Servoverstärkern Achsennummern zugeteilt. Bei Verwendung des Motion Controllers A171SHCPUN sind 1 bis 4 Achsen, beim A172SHCPUN 1 bis 8 und beim A173UHCPU sind 1 bis 32 Achsen steuerbar. An den ange- schlossenen Servoverstärkern wird die Achsennummer mittels eines Schalters eingestellt.
  • Seite 58 SSCNET Motion System 1 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 59: Planung Eines Motion-Systems

    Planung eines Motion-Systems Planung eines Motion-Systems In diesem Kapitel wird die Vorgehensweise bei der Planung eines Motion-Systems beschrie- ben. Die Auswahl der Servoverstärker und -motoren und der E/A-Module aus der MELSEC A-Serie wird nicht beschrieben. Schlagen Sie dazu in den entsprechenden Handbüchern nach. Hinweise zur Programmierung und Parametrierung finden Sie in denSoftware- Bedienungsan- leitungen.
  • Seite 60 Die in den Servomotoren eingebaute elektromagnetische Bremse ist als Haltebremse ausgelegt. Sie darf nicht zum Bremsen eines drehenden Motors verwendet werden. b Verwenden Sie Leitungen mit dem korrekten Durchmesser und der erforder- lichen Wärmebeständigkeit und Biegefestigkeit. 2 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 61: Planungsschritte

    Planung eines Motion-Systems Planungsschritte Planungsschritte Ein Motion-System setzt sich z.B. aus dem Motion Controller, dem Hauptbaugruppenträger, E/A-Modulen, Servoverstärkern und -motoren zusammen. Jede Komponente muss unter Be- rücksichtigung der Anwendung und der technischen Daten ausgewählt, parametriert und ange- schlossen werden. Ein Motion-System kann durch ein grafisches Bediengerät (Graphic Operation Terminal, GOT), und die Verbindung zu einem Personal Computer oder einem MELSECNET-Netzwerk ergänzt werden.

  • Seite 62: Unabhängiges Motion-System

    Servover- Servoverstärker und -motoren Benötigte Motorleistung und -drehzahl stärkern und -mo- toren Anordung der Geräte SSCNET-Kabel und -Abschluss- Kap. 1.9 Vergeben Sie Achsennummern an die Servo- stecker verstärker. Tab. 2-1: Auswahlkriterien der Komponenten eines Motion-Systems 2 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 63: Motion System Mit Verbindung Zu Einem Grafischen Bediengerät (Got) Oder Pc

    Planung eines Motion-Systems Planungsschritte 2.1.2 Motion System mit Verbindung zu einem grafischen Bediengerät (GOT) oder PC Das Grundsystem wird ausgewählt (s. Kap. 3.1.1). Die Planungsschritte bei Anschluss eines grafischen Bediengerätes oder eines Personal Computers sind in der folgenden Tabelle be- schrieben: Komponente Auswahlkriterien...

  • Seite 64: Externe Beschaltung

    Externe Beschaltung Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung 2.2.1 Anschluss des Motion-Systems 220 V AC Motion Controller A173UCPU/ A172SENC A172SHCPUN/ A171SHCPUN 200 V AC *1 200 V AC PX1F EMG. COM. Externe PX1F Servosignale +24 V RA1 ist eingeschaltet, wenn der Ser- voverstärker nicht gestört ist.

  • Seite 65: Sicherheitsschaltung Gegen Ausfälle Des Motion Controllers

    Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung 2.2.2 Sicherheitsschaltung gegen Ausfälle des Motion Controllers Fehler des Motion Controllers oder des Speichers können durch die Selbstdiagnosefunktion er- kannt werden, während Störungen der E/A-Steuerung eventuell von der CPU nicht erkannt werden. ACHTUNG Bei einer Störung der E/A-Steuerung werden alle Ein- oder Ausgänge je nach vorlie- gender Störung ein- oder ausgeschaltet.

  • Seite 66: Sicherheitsschaltung Gegen Undefinierte Ausgangszustände

    Beim Ausfall der externen Versorgungspannung oder bei einem Fehler des Motion Controllers können ebenfalls undefinierte Zustände auftreten. Deshalb sollten außerhalb des Motion Controllers Vorkehrungen (z. B. NOT-AUS-Schaltkreise, Verriegelungen mit Schützen etc.) zur Vermeidung von gefährlichen Betriebs- zuständen und von Schäden vorgesehen werden. 2 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 67 Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung Versorgung des Motion Controllers und der Ausgänge mit Versorgung des Motion Controllers mit Wechselspannung Wechselspannung Versorgung der Ausgänge mit Gleichspannung M9006 M9006 Spannungs- M9039 versorgung M9039 M9084 Programm M9084 START STOPP Programm START Eingangsmodul STOPP Ausgangsmodul RA 2 Ausgangsmodul...
  • Seite 68 RA2 eingeschaltet wurde. Der Sollwert für TM sollte ca. 0,5 s betragen. Wenn für RA2 ein Spannungsrelais verwendet wird, wird TM nicht benötigt. b Der Start-Taster wird betätigt. b Wenn das Schütz MC geschaltet wird, werden die Ausgänge mit Spannung versorgt. 2 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 69: Spannungsversorgung

    Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung 2.2.4 Spannungsversorgung ACHTUNG Verlegen Sie Leitungen zur Stromversorgung des Motion Controllers und der Module (100 bis 240 V AC, 24 V DC) nicht in der Nähe von Leitungen, die hohe Ströme, hohe Spannungen oder Signale von E/A-Modulen führen. Der Abstand zu diesen Leitungen muss mindestens 100 mm betragen.
  • Seite 70 Als Schutz vor Überspannungen (z. B. durch Blitzschlag) sollten Überspannungsableiter ver- wendet werden. Motion Controller E/A-Module MC00040C Abb. 2-7: Überspannungsschutz Störspannungen zwischen Spannungsversorgung und Erde können durch einen Trenntrans- formator unterdrückt werden: Motion Controller E/A-Module MC00041C Abb. 2-8: Versorgung des Motion Controllers über einen Trenntransformator 2 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung Bei Schwankungen der Versorgungsspannung, die den zulässigen Bereich überschreiten, muss eine Spannungsstabilisierung verwendet werden: Transformator mit Motion Controller konstanter Spannung MC00042C Abb. 2-9: Stabilisierte Spannung zur Versorgung des Motion Controllers Verwenden Sie zur Verdrahtung nur Leitungen mit den in der folgenden Tabelle angegebenen Querschnitten: Anwendung Empfohlener Leitungsquerschnitt...

  • Seite 72: Erdung

    Ferritringe über den SSCNET-Kabeln verhindern, dass sich Störungen über diese Leitungen ausbreiten. Verwenden Sie zur Erdung jedes Geräts und jeder Abschirmung einen separaten Draht, um die Ausbreitung von Störspannungen zu vermeiden. Netzfilter Netzfilter Motion Controller Ferritringe Servoverstärker Servomotor MC00043C Abb. 2-11: Erdung 2 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 73: Anschluss Der Elektromagnetischen Haltebremse

    Planung eines Motion-Systems Externe Beschaltung NOT-AUS-Schaltkreis der Hauptbaugruppenträger Durch Unterbrechung des NOT-AUS-Schaltkreises (EMG) des Hauptbaugruppenträgers wird bei allen Achsen der angeschlossenen Servoverstärker (MR-J2-B/MR-J2S-B) gleichzeitig ein NOT-AUS ausgelöst. Um den Betrieb fortzusetzen, beheben Sie die Ursache für den NOT-AUS und schließen Sie den NOT-AUS-Schaltkreis.
  • Seite 74 M0: „Servo-Fehler“ oder „Keine Bereit-Meldung M1608+20n M1815+20n vom Servoantrieb“ T200: Einschaltverzögerung für die Bremse T200 Yn: Elektromagnetische Bremse lösen T200 MC00045C Abb. 2-14: Bremsenansteuerung bei A171SHCPUN und A172SHCPUN M2408+20n M3215+20n M2408+20n: Servo-Fehler M3215+20n: Servo betriebsbereit M0: „Servo-Fehler“ oder „Keine Bereit-Meldung M2408+20n M3215+20n vom Servoantrieb“...

  • Seite 75: Anordnung Im Schaltschrank

    Planung eines Motion-Systems Anordnung im Schaltschrank Anordnung im Schaltschrank 2.3.1 Umgebungsbedingungen Der Motion Controller darf den folgenden Umgebungsbedingungen beim Betrieb und bei der Lagerung nicht ausgesetzt werden: b Aufstellungsorte mit Umgebungstemperaturen, die den Bereich von 0 bis +55 °C über- oder unterschreiten, b Aufstellungsorte mit einer Luftfeuchtigkeit, die den Bereich von 10 % bis 90 % relative Luft- feuchte über- oder unterschreitet,...
  • Seite 76 70 mm Der Abstand ist abhängig von 30 mm der Länge des Erweiterungs- kabels Kabellängen: A1SC03B: 280 mm Erweiterungsbau- A1SC12B: 1100 mm gruppenträger A1SC30B: 2900 mm 70 mm MC00050C Abb. 2-17: Anordnung der Baugruppenträger untereinander 2 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Planung eines Motion-Systems Anordnung im Schaltschrank b Befindet sich im Schaltschrank vor der SPS ein Gerät, das starke Störungen und Wärme erzeugt, muss zwischen der SPS und diesem Gerät ein Abstand von mindestens 100 mm eingehalten werden. Das Gerät könnte z.B. an der Innenseite des Schaltschrankes ange- bracht sein.

  • Seite 78: Berechnung Der Erzeugten Abwärme

    Gesamtleistungsaufnahme der Module (5 V DC) Die Summe aller Ströme, die von den Modulen aufgenommen werden, multipliziert mit der Ver- sorgungsspannung von 5 V ergibt die Gesamtleistungsaufnahme der Module. x 5 V [W] 2 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Planung eines Motion-Systems Anordnung im Schaltschrank Gesamtleistungsaufnahme der Ausgangsmodule (24 V DC) Wenn die Summe aller Ströme, die bei gleichzeitig eingeschalteten Ausgängen von den Aus- gangsmodulen aufgenommen wird, mit der Höhe der externen Versorgungsspannung von 24 V multipliziert wird, erhält man die Gesamtleistungsaufnahme bei 24 V DC: x 24 V [W] Durchschnittliche Leistungsaufnahme der Ausgangsmodule durch Spannungsabfall x n x A...

  • Seite 80: Planungsblatt Für Ein Motion-System

    Erweiterungsbaugruppenträger Gewählter Erweiterungsbaugruppenträger Entfernung zwischen den Baugruppenträgern Erweiterungskabel Gewähltes Erweiterungskabel Summe der Stromaufnahmen der im Erweiterungsbau- gruppenträger installierten Module Netzteil für Erweiterungsbau- Stromaufnahme (24 V DC) aus dem Netzteil des Erweite- gruppenträger rungsbaugruppenträgers Gewähltes Netzteil 2 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 81: Installation

    Installation Montage der Baugruppenträger Installation Montage der Baugruppenträger ACHTUNG b Das Gehäuse der Motion Controller besteht aus Kunststoff. Die Module dür- fen keinen mechanischen Belastungen oder starken Stössen ausgesetzt werden. b Die Platinen dürfen in keinem Fall aus dem Gehäuse entfernt werden. b Bei der Installation ist darauf zu achten, dass keine Drähte oder Metallspäne in das Gehäuse gelangen.

  • Seite 82: Befestigung Auf Einer Din-Schiene

    Abb. 3-1: Befestigung der DIN-Schiene Montage b Setzen Sie den Baugruppenträger auf die obere Kante der DIN-Schiene. b Drücken Sie nun den Baugruppenträger vorsichtig auf die Schiene. Aussparung für DIN-Schiene DIN-Schiene Baugruppenträger MC00054C Abb. 3-2: Montage auf eines Baugruppenträgers 3 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Installation Montage der Baugruppenträger Demontage b Ziehen Sie die Befestigungslasche an der Unterseite der Baugruppenträger mit Hilfe ei- nes Schraubendrehers nach unten. b Bei gezogener Befestigungslasche kann der Baugruppenträger von der DIN-Schiene ab- gehoben werden. Befestigungslasche Baugruppenträger MC00055C Abb. 3-3: Demontage eines Baugruppenträgers Motion Controller 3 - 3...

  • Seite 84: Ein- Und Ausbau Der Module

    Drücken Sie das Modul anschließend auf den Baugruppenträger, bis das Modul ganz am Baugruppenträger anliegt. b Ziehen Sie die Befestigungsschraube am Modul mit einem Drehmoment von 78 bis 117 Ncm an. Baugruppenträger Steckplatz Modul Führung Lasche MC00056C Abb. 3-4: Einbau der Module 3 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 85: Ausbau

    Installation Ein- und Ausbau der Module 3.2.2 Ausbau ACHTUNG b Schalten Sie vor dem Ausbau der Module die Netzspannung aus . b Beim Ausbau ist darauf zu achten, dass die Befestigungsschraube gelöst ist und sich die Lasche des Moduls nicht mehr in der Führung befindet, damit das Modul beim Ausbau nicht beschädigt wird.

  • Seite 86: Montage Des Encoders Mr-Henc

    Wenn der serielle Absolutwert-Encoder durch eine Riemenscheibe, ein Zahnrad etc. angetrie- ben wird, sollte die treibende Welle separat gelagert und mit der Encoder-Welle durch eine Kupplung verbunden werden. Abb. 3-6: Antrieb des Encoders durch ein Getriebe Lagerung Kupplung Encoder Getriebe MC00058C 3 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Installation Montage des Encoders MR-HENC Die in Tab. 3.1 angegebenen zulässigen Kräfte am Encoder dürfen nicht überschritten werden. Abb. 3-9: Kräfte an der Encoder-Welle Radialkraft Schubkraft MC00059C Encoder Zulässige Radialkraft Zulässige Schubkraft MR-HENC 98 N 49 N Tab. 3-1: Zulässige Radial- und Schubkraft Durch Verspannungen oder durch einen Versatz zwischen Encoder- und Antriebswelle kann es zu übermäßigen Beanspruchungen der Encoderwelle und erhöhtem Verschleiß...

  • Seite 88: Verdrahtung

    Weg. b Metallrohre, durch die Leitungen verlegt werden, und Kabeltrassen müssen geerdet werden. Unzulässiger Anschluss: Empfohlener Anschluss: 24 V DC Externe Spannung 24 V DC 24 V DC MC00047C Abb. 3-10: Anschluss einer externen Spannungsversorgung 3 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 89: Erdung

    Installation Verdrahtung b Ein- und Ausgangsleitungen sollten immer voneinander getrennt verlegt werden. b Verlegen Sie Leitungen für Ein- und Ausgangssignale in einem Mindestabstand von 200 mm zu Netzleitungen, die hohe Ströme oder hohe Spannungen führen. b Wenn die E/A-Signalleitungen nicht in ausreichendem Abstand zu Hochspannungs- und Starkstromanlagen verlegt werden können, sind abgeschirmte Kabel zu verwenden.

  • Seite 90: Verbindung Der Baugruppenträger

    Gefahr eines elektrischen Schlages, wenn leitende Teile oder Oberflächen berührt werden. Die folgende Abbildung zeigt den Netz- und Erdungsanschluss am Haupt- und Erweiterungs- baugruppenträger: Hauptbaugruppenträger A17„B, A178B(-S1/S2/S3) Motion Controller 100 – 240 V AC +24V Nur bei A171SHCPUN -24G INPUT 100–240V AC PULL Erweiterungskabel A1S61PN Erweiterungsbau- gruppenträger...

  • Seite 91: Prüfliste Für Montage Und Verdrahtung

    Installation Prüfliste für Montage und Verdrahtung Prüfliste für Montage und Verdrahtung Gegenstand der Prüfung Prüfung Prüfergebnis Sind die Baugruppenträger fest und korrekt montiert ? Baugruppenträger Stimmt das Anzugsmoment der Befestigungsschrauben ? Sind die Baugruppenträger unbeschädigt ? Sind die richtigen Module montiert ? Sind die Module A172SENC und A1SY42 auf Motion- Steckplätzen installiert ? Module...
  • Seite 92 Prüfliste für Montage und Verdrahtung Installation 3 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 93: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme ACHTUNG b Prüfen Sie vor der Inbetriebnahme das Programm und die Parameter. Durch Fehler im Programm oder falsche Parameter kann die Maschine unvor- hersehbare Bewegungen ausführen. b Nehmen Sie keine großen Veränderungen auf einmal vor. Dadurch kann der Betrieb unstabil werden.

  • Seite 94: Prüfung Vor Der Inbetriebnahme

    Sind die Module korrekt installiert ? Kap. 3.2 Ist die Steckverbindung mit den Baugruppenträgern korrekt Kap. 1.7 ausgeführt ? Erweiterungskabel Ist das Erweiterungskabel länger als 3 m ? Kap. 1.7.3 Tab. 4-1: Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme 4 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 95: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Inbetriebnahme HINWEISE Notieren Sie die Typenbezeichnung der verwendeten Motoren vor dem Einbau der Motoren. Bei einem an der Maschine montierten Motor ist evtl. das Typenschild nicht mehr sichtbar. ACHTUNG Nach dem Einschalten eines Servoverstärkers oder eines Servomotors kann es zu unerwarteten Bewegungen der Maschine kommen.

  • Seite 96: Systemeinstellungen

    - Feste Parameter - Servo-Parameter - Daten zum Maschinennullpunkt - Endschalter - Steuerdaten Übertragen der Systemkonfiguration und der Servo-Parameter Menüpunkt in der Software: Transfer b Übertragen Sie die Systemkonfiguration und die Servo-Parameter in die Motion-Controller. 4 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 97: Prüfung Der Externen Signale Des A172Senc

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4.2.3 Prüfung der externen Signale des A172SENC Mit Hilfe der Leuchtdioden des A172SENC oder des Programmiergerätes wird die Verdrahtung der Eingänge PX0 bis PXF geprüft. Menüpunkt in der Software: Monitor b Prüfen Sie die Signale - FLS (Endschalter max. Weg) - RLS (Endschalter min.

  • Seite 98: Prüfung Der Maschine

    Menüpunkt in der Software: Test Mode - Home Position Return b Führen Sie eine Referenzfahrt aus und prüfen Sie, - ob in die richtige Richtung gefahren wird. - den Positionswert des Referenzpunktes. - die Anordnung des Referenzpunktschalters (DOG). 4 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 99: Test Der Programme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4.2.7 Test der Programme Motion- und SPS-Programme (Handbetrieb) b Schalten Sie den Betriebsartenschalter des Motion Controllers in die Betriebsart „RUN“. b Prüfen Sie, ob durch einen NOT-AUS alle Bewegungen gestoppt werden. b Überprüfen Sie die Funktion aller externen Eingangssignale (Grenztaster etc.) b Testen Sie, ob Alarme und Verriegelungen richtig verarbeitet werden.
  • Seite 100 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 101: Wartung Und Inspektion

    Wartung und Inspektion Tägliche Inspektion Wartung und Inspektion Dieses Kapitel beschreibt eine Reihe von Kontrollpunkten, die in regelmäßigen Abständen überprüft und gewartet werden sollten. Die Einhaltung der angegebenen Wartungsintervalle garantiert stets einen guten Zustand und einen störungsfreien Betrieb des Motion-Systems. Tägliche Inspektion Gegenstand Kontrolle...

  • Seite 102: Periodische Inspektion

    Sondermerker chung vor, muss die Vorbeugende Batterie M9006 und M9007 an- Batterie erst nach Ab- Wartungsarbeit gezeigt werden. Diese lauf der angegebenen Merker müssen ausge- Lebensdauer ausge- schaltet sein. wechselt werden. Tab. 5-2: Periodische Inspektion 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 103: Austausch Der Batterie

    Wartung und Inspektion Austausch der Batterie Austausch der Batterie Wenn die Spannung der Batterie für die Sicherung der Programme und zur Netzausfallkompen- sation einen bestimmten Minimalwert erreicht, werden die Sondermerker M9006 oder M9007 gesetzt. Auch nach dem Einschalten der Sondermerker werden die Speicherbereiche noch von den Batterien gepuffert.

  • Seite 104: Auswechseln Der Batterie

    Versorgungsspannung des Motion Controllers wieder einschalten Überprüfen, ob der Sondermerker M9006 zurückgesetzt wurde. Sollte der Merker noch gesetzt sein, ist der Austauschvorgang zu wiederholen. Batterie A6BAT Batterieanschluss MC00034C Abb. 5-1: Anordnung der Batterie beim Motion Controller 5 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 105: Fehlersuche

    Fehlersuche Ablauf der Fehlersuche Fehlersuche In diesem Kapitel wird die Vorgehensweise zur Eingrenzung und Behebung von Fehlerursa- chen bei der S-CPU und der Ein- und Ausgabemodule beschrieben. Die Fehlersuche bei Servoverstärkern und -motoren ist in den Bedienungsanleitungen zu den Servoverstärkern beschrieben. Ablauf der Fehlersuche Fehler Die POWER-LED leuchtet nicht.

  • Seite 106: Fehlersuche Beim Motion Controller

    1. Ursache des Überstroms Überstrom oder ermitteln und beseitigen Überspannungsschutz 2. Netzspannung kurz aus- und aktiviert? wieder einschalten. Nein Nein Leuchtet die POWER-LED? MITSUBISHI-Service Fehlersuche beendet kontaktieren MC00066C Abb. 6-2: Fehlerdiagnose bei nicht leuchtender POWER-LED 6 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Run-Led Leuchtet Nicht

    Fehlersuche Fehlersuche beim Motion Controller 6.2.2 RUN-LED leuchtet nicht RUN-LED leuchtet nicht Zeigt ein Sondermerker einen siehe Kap. 6.4 (Fehlercodes) Fehler an? (Überprüfung mit Programmiergerät) Nein Mögliche Ursachen: RUN-LED leuchtet CPU mit RUN/STOP-Schalter 1) Hardware-Fehler der CPU 2) Externe Störeinflüsse zurücksetzen RUN-LED leuchtet nicht bei 1)

  • Seite 108: Run-Led Blinkt

    (Fehlercodes siehe Kap. 6.4) MITSUBISHI-Service kontaktieren CPU mit RUN/STOP-Schalter zurücksetzen Fehlerursache beheben (siehe Kap. 6.4) RUN/STOP-Schalter der CPU auf „RUN“ stellen Nein Leuchtet die RUN-LED ? Fehlersuche beendet MC00068C Abb. 6-4: Fehlerdiagnose bei blinkender RUN-LED 6 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 109: Error-Led Leuchtet

    Fehlersuche Fehlersuche beim Motion Controller 6.2.4 ERROR-LED leuchtet ERROR-LED leuchtet Programmiergerät anschließen Nein Nein Fehlerursache Ist M9008 gesetzt ? in der PCPU ? Hardware-Fehler Fehlerursache Fehlercode prüfen in der SCPU ? Software-Fehler CPU mit RUN/STOP-Schalter Kann der Fehler zurücksetzen behoben werden ? Nein RUN/STOP-Schalter der CPU auf „STOP“...

  • Seite 110: Error-Led Blinkt

    Ja (Inhalt = 0) des Sonderregisters D9124 = 0? Nein (Inhalt ist nicht 0) MITSUBISHI-Service kontaktieren Setzen Sie den gesetzen Fehlermerker mit der RST F-Anweisung zurück. Fehlersuche beendet MC00070C Abb. 6-6: Fehlerdiagnose bei blinkender ERROR-LED 6 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 111: Fehler Beim Übertragen Von Programmen In Den Motion Controller

    Fehlersuche Fehlersuche beim Motion Controller 6.2.6 Fehler beim Übertragen von Programmen in den Motion Controller Keine Kommunikation mit Programmiergerät möglich Ist der Nein RUN/STOP-Schalter RUN/STOP-Schalter in die in der Stellung Stellung „STOP“ bringen „STOP“ ? Ist Kom- munikation mit dem Programmiergerät möglich ? Nein...

  • Seite 112: Fehlersuche Bei E/A-Modulen

    Abb. 6-8: Eingrenzung der Fehlerursache, wenn Ausgänge nicht schalten HINWEIS Die Behebung von Fehlern, bei denen die Last nicht ausgeschaltet wird oder die Signale auf der Eingangsseite nicht ausgeschaltet werden, ist auf den folgenden Seiten beschrieben. 6 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 113: Fehler Im Eingangskreis

    Fehlersuche Fehlersuche bei E/A-Modulen 6.3.2 Fehler im Eingangskreis Beispiel Zustand Ursache Gegenmaßnahme Leckstrom am Eingang (hervorgerufen Schalten Sie parallel zu dem Eingang z.B. durch kontaktlosen Schalter) eine RC-Kombination, die die Leck- spannung am Eingang des Moduls auf einen Wert unterhalb der Ansprech- schwelle des Eingangs reduziert.
  • Seite 114 Kriechstrom durch die Verwendung nungsquelle. von zwei Spannungsquellen Setzen Sie zur Verhinderung von Kriechströmen eine Diode ein. Eingangs- Ein Eingangssignal Eingangs- modul modul schaltet nicht ab. Œ U Tab. 6-2: Fehler in den Eingangskreisen (2) 6 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 115 Fehlersuche Fehlersuche bei E/A-Modulen Berechnung für Beispiel 4 Ein Schalterkontakt mit LED-Anzeige wird an einen Eingang des Moduls A1SX40 angeschlos- sen. Dadurch fließt ein Leckstrom von 4,0 mA. A1SX40 Leckstrom 4,0 mA Leckstrom 4,0 mA Eingangsmodul 3,6 k 24 V DC MC00082C Abb.

  • Seite 116: Fehler Im Ausgangskreis

    Der Wider- Bei einer Ausgangs- standswert wird in Abhängigkeit von last in Form eines der Last zu berechnet. RC-Timers verän- Leckstrom dert sich die Zeit- konstante Widerstand RC-Timer Tab. 6-3: Mögliche Fehler beim Ausgabemodul A2SY22 6 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 117: Fehlercodes

    Fehlersuche Fehlercodes Fehlercodes Tritt ein Fehler im RUN-Betrieb auf, wird mit Hilfe der Selbstdiagnosefunktion der CPU eine Feh- lermeldung oder ein Fehlercode (einschließlich der Schrittnummer) in einem Sonderregister ge- speichert. Die verschiedenen Fehlermeldungen und Fehlercodes sind in der folgenden Tabelle aufgeführt: Inhalt des Sonder-...
  • Seite 118 Programmiergerätes anzei- eines kurzzeitigen Span- „WDT ERROR“ STOP nungsausfalls zugenommen. Beträgt der Wert nicht 0, liegt eine ungenügende Versor- gungsspannung vor. Span- nungsversorgung überprüfen und Ursachen des Span- nungsverlustes beheben. Tab. 7-4: Fehlermeldungen und Fehlercodes (2) 6 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 119 Fehlersuche Fehlercodes Inhalt des Sonder- CPU- Fehlermeldung Fehlerursache Abhilfe registers Status D9008 (binär) Während der Ausführung ei- RESET ausführen und CPU in ner END-Anweisung wird den RUN-Modus setzen. Tritt aufgrund von Störeinflüssen der gleiche Fehler erneut auf, „END NOT eine andere Anweisung gele- STOP liegt möglicherweise ein Hard- EXECUTE“...
  • Seite 120 Status D9008 (binär) Bei A171SHCPUN oder B e i A 1 7 1 S H C P U N u n d A171SHCPUN sind mehr als A171SHCPUN dürfen max. zwei oder bei A173UHCPU zwei und bei A173UHCPU sind mehr als sechs Schnitt- dürfen max.

  • Seite 121: Zubehör

    Zubehör Handrad Zubehör Handrad Mit dem Handrad MR-HDP01 kann eine externe serielle Sollwertquelle realisiert werden. Das Handrad wird an das Encoder-Interface A172SENC angeschlossen. Abb. 7-1: Handrad MR-HDP01 MC00089C Technische Daten MR-HENC 25 Imp./Umdr. Auflösung (100 Imp./Umdr. bei einer 4-fachen Verstär- kung durch das Encoder-Interface A172SENC) Ausgangsart Offener Kollektor...

  • Seite 122: Serieller Synchroner Absolutwert-Encoder

    0,02 mm (15 mm vom Anfang der Welle) Empfohlene Kupplung elastische Kupplung IP52 (Schutz gegen Staubablagerungen im In- Schutzart nern, Schutz gegen Tropfwasser) 55 gC Umgebungstemperatur beim Betrieb 5 bis Gewicht 1,5 kg Tab. 7-2: Technische Daten des Encoders MR-HENC 7 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 123: Kabel

    Zubehör Kabel Kabel 7.3.1 SSCNET-Kabel Zum Aufbau eines Motion-Netzwerkes stehen verschiedene, vorkonfektionierte Kabel zur Ver- fügung: Technische Daten MR-J2HBUS M-A MR-J2HBUS M Art des Kabels SSCNET-Kabel SSCNET-Kabel Motion Controller mit Servoverstärker MR-J2-B/ MR-J2S-B mit Zur Verbindung von Servoverstärker MR-J2-B/MR-J2S-B Servoverstärker MR-J2-B/ MR-J2S-B Verfügbare Längen 0,5 / 1,0 / 5,0 0,5 / 1,0 / 5,0...
  • Seite 124 Kabel Zubehör Stecker 10120-6000EL Stecker 10120-6000EL Gehäuse 10320-3210-000 Gehäuse 10320-3210-000 EMG* MC00092C Abb. 7-4: Anschlussbelegung der SSCNET-Kabel MR-J2HBUS M 7 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 125: Encoder-Kabel

    Zubehör Kabel 7.3.2 Encoder-Kabel Encoderkabel dienen zum Anschluss der in den Servomotoren eingebauten Encoder an den Servoverstärker und zum Anschluss des Encoders MR-HENC an das Encoder-Interface A172SENC. Die Kabel sind mit Steckern vorkonfektioniert. Wenn Sie selbst Kabel anfertigen möchten, ste- hen Ihnen Anschluss-Sets zur Verfügung, die aus den erforderlichen Steckern bestehen.
  • Seite 126 MC00093C Abb. 7-5: Steckerbelegung beim Encoder-Kabel MR-HSCBL M Encoder-Kabel MR-HSCBL2M (2 m) und MR-HSCBL5M (2 m): Stecker PCR-S20FS Stecker MS3106B20-29S (Anschluss an SY.ENC) (Anschluss an Encoder) MC00094C Abb. 7-6: Anschlussbelegung der Encoder-Kabel MR-HSCBL M (1) 7 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 127 Zubehör Kabel Encoder-Kabel MR-HSCBL10M (10 m), MR-HSCBL20M (20 m) und MR-HSCBL30M (30 m): Stecker PCR-S20FS Stecker MS3106B20-29S (Anschluss an SY.ENC) (Anschluss an Encoder) MC00095C Abb. 7-7: Anschlussbelegung der Encoder-Kabel MR-HSCBL M (2) Motion Controller 7 - 7...
  • Seite 128 Kabel Zubehör 7 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 129: Abmessungen

    U L . IND.CONT.EQ. 80 M 1 WARNING Hazardous voltage. PULL 16,7 113,3 93,6 Alle Abmessungen in mm MC00096C Abb. 8-1: Abmessungen des Motion Controllers A171SHCPUN MITSUBISHI STOP POWER L.CLR RESET RESET ERROR A172SHCPUN INPUT OUTPUT 100~240VAC 5 VDC 105VA...
  • Seite 130 - EMG. COM. FRONT SSCNET LISTED U L . U L . IND.CONT.EQ. 80 M 1 WARNING Hazardous voltage. PULL 16,7 113,3 93,6 Alle Abmessungen in mm MC00098C Abb. 8-3: Abmessungen des Motion Controllers A173UHCPU 8 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 131: Encoder-Interface A172Senc

    Abmessungen Encoder-Interface A172SENC Encoder-Interface A172SENC 172SENC CTRL PULSER A172SENC SY. ENC 71,6 34,5 93,6 Alle Abmessungen in mm MC00099C Abb. 8-4: Abmessungen des Encoder-Interface A172SENC Motion Controller 8 - 3...

  • Seite 132: Baugruppenträger

    Abb. 8-5: Abmessungen des Hauptbaugruppenträgers A172B 4 x M5x25 PCPU SCPU P I/O S I/O P I/O P I/O S I/O POWER A178B-S2 16,4 Alle Abmessungen in mm MC00101C Abb. 8-6: Abmessungen des Hauptbaugruppenträgers A175B 8 - 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 133 Abmessungen Baugruppenträger 4 x M5x25 PCPU SCPU P I/O S I/O P I/O P I/O S I/O S I/O S I/O S I/O POWER A178B-S2 16,4 Alle Abmessungen in mm MC00102C Abb. 8-7: Abmessungen der Hauptbaugruppenträger A178B(-S1/S2/S3) Motion Controller 8 - 5...

  • Seite 134: Erweiterungsbaugruppenträger

    Erweiterungsbaugruppenträger 4 x M5x25 POWER A1S65B 16,4 Alle Abmessungen in mm MC00103C Abb. 8-9: Abmessungen der Erweiterungsbaugruppenträger A1S65B-S1 4 x M5x25 POWER A1S68B 16,4 Alle Abmessungen in mm MC00104C Abb. 8-8: Abmessungen der Erweiterungsbaugruppenträger A1S68B-S1 8 - 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 135: Handrad Mr-Hdp01

    Abmessungen Handrad MR-HDP01 Handrad MR-HDP01 t = 20 3 x M4x10 M3 x 6 8,89 3 x ø4,8 Alle Abmessungen in mm MC00105C Abb. 8-10: Abmessungen des Handrades MR-HDP01 Motion Controller 8 - 7...

  • Seite 136: Encoder Mr-Henc

    Encoder MR-HENC Abmessungen Encoder MR-HENC 1,15 4 x ø5,4 19,5 Alle Abmessungen in mm MC00106C Abb. 8-11: Abmessungen des Encoders MR-HENC 8 - 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 137 Abmessungen · · · · · · · · · · · · · · · 8 - 4 A171SHCPUN Anordnung · · · · · · · · · · · · · · · · 2 - 61 Abmessungen ·...
  • Seite 138 Übersicht · · · · · · · · · · · · · · · · · 1 - 42 Umgebungsbedingungen · · · · · · · · · · 2 - 61 Umgebungsbedingungen, Inspektion · · · · · 5 - 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 140 DEUTSCHLAND Telefax: +353 (0) 1 / 419 88 90 TÜRKEI MITSUBISHI ELECTRIC JAPAN E-Mail: sales.info@meuk.mee.com Darülaceze Cad. No. 43A KAT: 2 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. CORPORATION INEA CR d.o.o. KROATIEN TR-80270 Okmeydani-Istanbul DGZ-Ring Nr. 7 Office Tower “Z” 14 F...

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