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6 Betriebsmodi
■ 605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll.
■ 6086
(Motion Profile Type):
h
■ 60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h
h
Wert 60C2
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
■ 6064
(Position Actual Value)
h
■ 606C
(Velocity Actual Value)
h
■ 60F4
(Following Error Actual Value)
h
6.8 Cyclic Synchronous Velocity
6.8.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
6.8.2 Übersicht
6.8.2.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen
zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.
6.8.2.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.8.2.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.8.2.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
Version: 2.0.2 / FIR-v1650
h
Wert des 60C2:02
:01
* 10
h
h
Hinweis
Hinweis
(Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
geschrieben werden.
Sekunden.
keine gesonderte Funktion.
Beschreibung
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